【技术实现步骤摘要】
单程对象扫描相关申请的交叉引用本申请要求2020年2月26日提交的美国临时申请序列号62/981,607和2021年2月9日提交的美国非临时申请序列号17/171,434的权益，这些申请的全文以引用方式并入本文。
本公开整体涉及生成物理环境的三维几何表示，并且具体地涉及基于在物理环境中检测到的深度信息生成几何表示的系统、方法和设备。
技术介绍
物理环境和其中的对象已通过生成三维(3D)网格、利用3D点云以及通过其他方式来建模(例如，重建)。这些重建的网格表示物理环境的地板、墙壁和其他对象的3D表面点和其他表面特征。此类重建可基于物理环境的图像和深度测量(例如，使用RGB相机和深度传感器)来生成。使用移动设备用于基于物理环境的图像和在物理环境中检测到的深度信息来生成3D模型的现有技术可能是不准确且低效的，例如，基于用户在房间内走动时捕获照片或视频或其他传感器数据。此外，现有技术可能无法在实时环境中提供足够准确且高效的对象检测。
技术实现思路
本文所公开的各种具体实施包括使用所选择的图...
【技术保护点】
1.一种方法，包括：/n在具有处理器的设备处：/n在所述设备于包括对象的物理环境中移动期间采集传感器数据，所述传感器数据包括经由所述设备上的相机捕获的物理环境的图像；/n基于基于设备运动和深度数据相对于基于运动的缺陷评估所述图像来选择所述图像的子集；以及/n基于所选择的所述图像的子集和与所选择的子集的每个图像对应的深度数据来生成所述对象的三维(3D)模型。/n
【技术特征摘要】
20200226 US 62/981,607;20210209 US 17/171,4341.一种方法，包括：
在具有处理器的设备处：
在所述设备于包括对象的物理环境中移动期间采集传感器数据，所述传感器数据包括经由所述设备上的相机捕获的物理环境的图像；
基于基于设备运动和深度数据相对于基于运动的缺陷评估所述图像来选择所述图像的子集；以及
基于所选择的所述图像的子集和与所选择的子集的每个图像对应的深度数据来生成所述对象的三维(3D)模型。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
显示所捕获的物理环境；以及
提供反馈机制，所述反馈机制包括在显示的所捕获的物理环境中突出显示所述对象上已被捕获的区域。
3.根据权利要求1所述的方法，其中基于基于设备运动和深度数据相对于基于运动的缺陷评估所述图像来选择所述图像的所述子集包括：确定与所述对象相关联的特定像素的投影速度。
4.根据权利要求3所述的方法，其中所述特定像素与对应于所述对象的标识、对应于所述对象的3D边界框、或所述相机的视图的中心的像素相关联。
5.根据权利要求3所述的方法，其中确定与所述对象相关联的像素的所述投影速度包括基于所述相机的当前运动和所述像素距所述相机的距离来确定所述像素的速度。
6.根据权利要求1所述的方法，其中选择所述图像的所述子集还包括：
确定由所述相机捕获的所述图像中的哪些图像在距离范围内；以及
更新所述图像的所述子集以不包括由所述相机捕获的在所述距离范围之外的图像。
7.根据权利要求1所述的方法，其中选择所述图像的所述子集还包括：
确定由所述相机捕获的所述图像中的哪些图像在角度范围内；以及
更新所述图像的所述子集以不包括由所述相机捕获的在所述角度范围之外的图像。
8.根据权利要求1所述的方法，其中基于基于设备运动和深度数据相对于基于运动的缺陷评估所述图像来选择所述图像的所述子集包括：
确定与所述对象对应的初步对象模型；
确定所述初步对象模型的边缘；
确定由所述相机捕获的所述图像中的哪些图像包括所述相机的视图中心到所述初步对象模型的所述边缘的、在对象模型距离阈值内的距离；以及
更新所述图像的所述子集以不包括由所述相机捕获的在所述对象模型距离阈值之外的图像。
9.根据权利要求1所述的方法，其中基于基于设备运动和深度数据相对于基于运动的缺陷评估所述图像来选择所述图像的所述子集包括：选择包括所述对象或所述对象的特定特征的所述图像的所述子集。
10.根据权利要求1所述的方法，其中所述设备包括用户界面，其中在所述设备的所述移动期间，所述用户界面显示：
所捕获的包括所述对象的物理环境；和
基于所述传感器...
【专利技术属性】
技术研发人员：R·萨拉契尼，T·里克，Z·Z·贝克尔，
申请(专利权)人：苹果公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
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