图像处理方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，涉及图像处理领域。该方法包括：获取目标场景的第一目标图像，第一目标图像包含目标场景的深度信息；根据深度信息在第一目标图像中确定满足预设像素条件的第一像素点，预设像素条件用于确定第一目标图像上的飞行像素点；获取目标场景的第二目标图像；确定第一像素点的第一坐标，在第二目标图像上确定与第一坐标对应的第二坐标，将第二坐标的像素点确定为第二像素点；若第二像素点为非角点，在第一目标图像中滤除第一像素点。本申请确定深度图像上的飞行像素点是目标场景另一图像上的非角点后才会滤除该飞行像素点，增加了滤除飞行像素的可靠性，降低将正常点滤除的风险。

【技术实现步骤摘要】
图像处理方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及图像处理
，更具体地，涉及一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
在计算出深度图像后，通常会通过滤波等后处理算法将深度图像上的飞行像素点滤除。这样的滤除方法可靠性一般，会有将正常像素点作为飞行像素点滤除的风险。
技术实现思路
本申请提出了一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，以改善上述缺陷。第一方面，本申请实施例提供了一种图像处理方法，所述方法包括：获取目标场景的第一目标图像，其中，所述第一目标图像包含所述目标场景的深度信息；根据所述深度信息，在所述第一目标图像中确定满足预设像素条件的第一像素点，所述预设像素条件用于确定所述第一目标图像上的飞行像素点；获取所述目标场景的第二目标图像；确定所述第一像素点在所述第一目标图像上的第一坐标，在所述第二目标图像上确定与所述第一坐标对应的第二坐标，将所述第二坐标对应的像素点确定为第二像素点；若所述第二像素点为非角点，在所述第一目标图像中滤除所述第一像素点。第二方面，本申请实施例还提供了一种图像处理装置，所述装置包括：第一获取模块、第一确定模块、第二获取模块、第二确定模块和处理模块。第一获取模块，用于获取目标场景的第一目标图像，其中，所述第一目标图像包含所述目标场景的深度信息；第一确定模块，用于根据所述深度信息，在所述第一目标图像中确定满足预设像素条件的第一像素点，所述预设像素条件用于确定所述第一目标图像上的飞行像素点；第二获取模块，用于获取所述目标场景的第二目标图像；第二确定模块，用于确定所述第一像素点在所述第一目标图像上的第一坐标，在所述第二目标图像上确定与所述第一坐标对应的第二坐标，将所述第二坐标对应的像素点确定为第二像素点；处理模块，用于若所述第二像素点为非角点，在所述第一目标图像中滤除所述第一像素点。第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器、存储器，以及一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个应用程序配置用于执行以下操作：获取目标场景的第一目标图像，其中，所述第一目标图像包含所述目标场景的深度信息；根据所述深度信息，在所述第一目标图像中确定满足预设像素条件的第一像素点，所述预设像素条件用于确定所述第一目标图像上的飞行像素点；获取所述目标场景的第二目标图像；确定所述第一像素点在所述第一目标图像上的第一坐标，在所述第二目标图像上确定与所述第一坐标对应的第二坐标，将所述第二坐标对应的像素点确定为第二像素点；若所述第二像素点为非角点，在所述第一目标图像中滤除所述第一像素点。第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有处理器可执行的程序代码，所述程序代码被所述处理器执行时使所述处理器执行上述方法。本申请提供的图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，首先将获取目标场景的第一目标图像，其中，所述第一目标图像包含所述目标场景的深度信息。然后根据所述深度信息，在所述第一目标图像中确定满足预设像素条件的第一像素点，所述预设像素条件用于确定所述第一目标图像上的飞行像素点。接着获取所述目标场景的第二目标图像，确定所述第一像素点在所述第一目标图像上的第一坐标，在所述第二目标图像上确定与所述第一坐标对应的第二坐标，将所述第二坐标对应的像素点确定为第二像素点，若所述第二像素点为非角点，将在所述第一目标图像中滤除所述第一像素点。对于目标场景深度图像上的飞行像素点，校验确定该像素点是目标场景的另一图像上的非角点后才会滤除该飞行像素点，这样可以增加滤除飞行像素点的可靠性，降低将正常点作为飞行像素点滤除的风险。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本申请一实施例提供的图像处理方法的第一方法流程图；图2示出了本申请另一实施例提供的深度图像的成像过程示意图；图3示出了本申请又一实施例提供的第一目标图像的第一示意图；图4示出了本申请另一实施例提供的坐标映射的示意图；图5示出了本申请又一实施例提供的第二目标图像的示意图；图6示出了本申请一实施例提供的图像处理方法的第二方法流程图；图7示出了本申请另一实施例提供的目标场景拍摄示意图；图8示出了本申请又一实施例提供的第一目标图像的第二示意图；图9示出了本申请另一实施例提供的深度相机的坐标系示意图；图10示出了本申请一实施例提供的电子设备的图像处理装置的结构框图；图11示出了本申请一实施例提供的电子设备的结构框图；图12示出了本申请一实施例提供的计算机可读存储介质的结构框图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。深度图像（depthimage)也被称为距离影像（rangeimage），是指将图像采集器到拍摄对象中各点的距离（深度）作为像素值的图像，它直接反映了景物可见表面的几何形状。其中飞行像素点是指在深度图像上与周围的像素点在深度值上差异巨大的异常像素点。不同原理的深度相机产生飞行像素点产生的原因会有不同，比如结构光深度相机，通常是由于物体边缘或者反射性物体表面对匹配算法的影响造成了匹配错误。此外，在TOF深度相机中，飞行像素点产生的主要原因在于，图像采集器上每个像素都具有一定的物理尺寸，在测量物体边缘时，单个像素会同时接收到前景和背景反射回来的光线，二者产生的能量叠加在一起，使得图像采集器获取的图像数据中包含多个距离的信息，使其深度值比正确的物体边缘的像素的深度值大。飞行像素点的存在会对深度图像生成点云模型的质量有较大影响，同时也会影响三维深度图像输出的质量。专利技术人在研究中发现，现有滤除飞行像素点的方式通常是在计算出深度图像的深度后，通过滤波等后处理算法，将深度图像上的飞行像素点滤除。这样的滤除方法没有实际意义上的校验，可靠性一般，会有将正常像素点作为飞行像素点滤除的风险。为优化上述问题，专利技术人提出，可以参考普通图像上的角点，其中，角点是指灰度值或颜色值与周围像素点有较大差异的像素点，对于没有角点的区域，说明该区域在视觉上是平滑的，可以近似认为该区域不应该出现深度值上的突变，因此深度图像对应的区域也不应该存在飞行像素点。基于此，本申请实施例提供了一种图像处理方法、装置、电子设备及存储介质，该方法的执行主体可以是本申请实施例提供的图像处理装置，或者集成了该图像处理装置的电子设备，其中该图像处理装置可以采用硬件或者软件的方式实现。其中，电子设备可以是如深度相机、平板电脑、游戏主机、电子书阅读器、多媒体播放设备、智能手表、手机、PC(PersonalComputer，个人计本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取目标场景的第一目标图像，其中，所述第一目标图像包含所述目标场景的深度信息；/n根据所述深度信息，在所述第一目标图像中确定满足预设像素条件的第一像素点，所述预设像素条件用于确定所述第一目标图像上的飞行像素点；/n获取所述目标场景的第二目标图像；/n确定所述第一像素点在所述第一目标图像上的第一坐标，在所述第二目标图像上确定与所述第一坐标对应的第二坐标，将所述第二坐标对应的像素点确定为第二像素点；/n若所述第二像素点为非角点，在所述第一目标图像中滤除所述第一像素点。/n

【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标场景的第一目标图像，其中，所述第一目标图像包含所述目标场景的深度信息；
根据所述深度信息，在所述第一目标图像中确定满足预设像素条件的第一像素点，所述预设像素条件用于确定所述第一目标图像上的飞行像素点；
获取所述目标场景的第二目标图像；
确定所述第一像素点在所述第一目标图像上的第一坐标，在所述第二目标图像上确定与所述第一坐标对应的第二坐标，将所述第二坐标对应的像素点确定为第二像素点；
若所述第二像素点为非角点，在所述第一目标图像中滤除所述第一像素点。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述深度信息，在所述第一目标图像中确定满足预设像素条件的第一像素点，包括：
遍历所述第一目标图像上的每一个像素点，若所述像素点的深度信息满足预设深度条件，确定所述像素点为第一像素点。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述像素点的深度信息满足预设深度条件，确定所述像素点为第一像素点，包括：
若所述像素点的深度信息与包含所述像素点的预定范围内的像素点的深度信息之间满足预设关系，确定所述像素点为第一像素点。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述像素点的深度信息与包含所述像素点的预定范围内的像素点的深度信息之间满足预设关系，确定所述像素点为第一像素点，包括：
将所述像素点的深度信息与所述预定范围内的像素点的深度信息做差值比较，统计所述差值大于预设差值阈值的所述预定范围内的像素点的数量；
若所述数量大于预设数量，确定所述像素点为第一像素点。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取目标场景的第一目标图像，包括：
获取由第一光学组件对所述目标场景拍摄得到的结构光图像；
根据所述结构...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊斌，郭振民，孙其民，李建军，
申请(专利权)人：南昌虚拟现实研究院股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江西;36