【技术实现步骤摘要】
农药喷洒无人机的防喷药漂移方法、系统及存储介质
本专利技术涉及一种农药喷洒无人机的防喷药漂移方法，更具体的，涉及一种农药喷洒无人机的防喷药漂移方法、系统和可读存储介质。
技术介绍
农业是国民经济发展命脉,农业航空施药是保障国家生态安全的有效措施,在农业应用中，无人机作业技术特点独特,逐渐成为农业生产尤其是农药喷洒的新型工具，无人机具有适应能力强、作业效率高、节省劳动力、节约资源和保护环境等优点,在农业航空领域拥有非常好的发展空间，这种远距离作业模式也避免了操作人员与农药的长期接触，同时无人机技术还提高了农药的喷洒均匀度，减少农药和水资源的浪费，保证了喷洒农药的适量性，提高了农药喷洒的效率，但是无人机在进行航空植保作业时往往会受到天气的限制，自然风会对雾滴沉积和雾滴漂移产生影响，导致雾滴漂移严重，出现重喷漏喷现象的产生，使得作业效果下降，漂移的农药雾滴又容易造成环境污染。为了防止农药喷洒无人机在进行农药喷洒时雾滴发生漂移，需要开发一款农药喷洒无人机的防喷药漂移系统进行匹配，该系统通过获取无人机在进行农药喷洒时的风速信息；建立所述风速信息和喷施压力关系数据库，通过所述数据库根据获取的风速信息匹配喷头的喷施压力；建立雾滴受力模型，根据所述雾滴受力模型分析雾滴的位置信息；通过分析所述位置信息，生成修正信息，进行雾滴的漂移修正。在系统的实现过程中如何通过建立数据库根据监测的风速信息匹配喷头的施喷压力以及如何根据雾滴受力模型分析雾滴的位置信息都是亟不可待需要解决的问题。
技术实现思路
为了解决上述至少...
【技术保护点】
1.一种农药喷洒无人机的防喷药漂移方法，其特征在于，包括：/n获取无人机在进行农药喷洒时的风速信息；/n建立所述风速信息和喷施压力关系数据库，通过所述数据库根据获取的风速信息匹配喷头的喷施压力；/n建立雾滴受力模型，根据所述雾滴受力模型分析雾滴的位置信息；/n通过分析所述位置信息，生成修正信息，进行雾滴的漂移修正。/n
【技术特征摘要】
1.一种农药喷洒无人机的防喷药漂移方法，其特征在于，包括：
获取无人机在进行农药喷洒时的风速信息；
建立所述风速信息和喷施压力关系数据库，通过所述数据库根据获取的风速信息匹配喷头的喷施压力；
建立雾滴受力模型，根据所述雾滴受力模型分析雾滴的位置信息；
通过分析所述位置信息，生成修正信息，进行雾滴的漂移修正。
2.根据权利要求1所述的一种农药喷洒无人机的防喷药漂移方法，其特征在于：所述建立所述风速信息和喷施压力关系数据库，通过所述数据库根据获取的风速信息匹配喷头的喷施压力，具体为：
采集无人机在进行施药时环境风速信息，将所述风速信息进行均值处理；
将无人机喷施压力于所述风速信息进行匹配，引入风速信息和喷施压力的匹配序列模型；
预设喷施压力的多重阈值，根据所述匹配序列模型将风速信息特征和阈值信息进行分割提取，同时将风速信息与阈值进行关联；
建立风速信息与喷施压力的映射关系，并将所述映射关系进行储存，建立风速信息和喷施压力关系数据库。
3.根据权利要求1所述的一种农药喷洒无人机的防喷药漂移方法，其特征在于：所述的建立雾滴受力模型，其实所述雾滴受力模型表达式具体为：
其中，v表示雾滴速度，vk表示环境风速，vl表示喷施药液初始速度，Re表示雾滴雷诺数，ρ表示药液密度，ρl表示雾滴密度，m表示雾滴质量。
4.根据权利要求1所述的一种农药喷洒无人机的防喷药漂移方法，其特征在于：所述的根据雾滴受力模型分析雾滴的位置信息，其中雾滴位置信息计算公式具体为：
wi+1＝∫f(vi，vk，pi)+μi
其中，wi+1表示在i+1时刻雾滴的位置信息，vi表示雾滴在i时刻的速度信息，vk表示环境风速信息，pi表示雾滴的状态参数信息，μi表示在i时刻的观测噪声信息。
5.根据权利要求1所述的一种农药喷洒无人机的防喷药漂移方法，其特征在于：所述的通过分析所述位置信息，生成修正信息，进行雾滴的漂移修正，具体为：
根据所述雾滴颗粒受力模型分析雾滴位置信息；
将所述雾滴位置信息与预设位置进行比较，得到位置偏差率；
判断所述位置偏差率是否大于预设位置偏差率阈值；
若大于，则计算雾滴的漂移距离，根据所述漂移距离生成修正信息，通过修正信息对雾滴运动轨迹进行修正。
6.根据权利要求5所述的一种农药喷洒无人机的防喷药漂移方法，其特征在于：所述的通过修正信息对雾滴运动轨迹进行修正，具体为：
所述修正信息反馈到无人机控制模块，所述无人机控制模块通过对修正信息...
【专利技术属性】
技术研发人员：王秀国，刘通，郑晓，
申请(专利权)人：中国农业科学院烟草研究所中国烟草总公司青州烟草研究所，
类型：发明
国别省市：山东;37
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