一种图像中物体的空间维度测量方法及装置制造方法及图纸

一种图像中物体的空间维度测量方法及装置，用以自动测量图形中物体的空间维度。该方法包括：对第一图像进行识别得到N个对象，将N个对象转换为N个对象的N个三维对象，每个三维对象包括一三维点云、且是该第一图像所在的三维环境空间中一物体的至少一部分，然后根据三维环境空间中的第一参考平面和N个三维对象，确定N个物体的空间维度，该N个物体中每个物体的空间维度包括如下至少一项：物体的至少一个表面到第一参考平面的距离、或物体的三维尺寸。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种图像中物体的空间维度测量方法及装置
本申请涉及计算机视觉
，尤其涉及一种图像中物体的空间维度测量方法及装置。
技术介绍
目前测量物体的空间维度的方式主要有以下几种：1)通过直尺、卷尺等传统测量工具进行手工测量。在这种方式下，如果被测物体的体积较大，则需要多人参与进行测量，过程较为复杂。且当被测物体的高度较高(例如10米)时，无法进行直接测量，需要借助梯子等工具才能完成测量。可见，这种方式的测量过程较为不便、且存在安全隐患。2)使用红外或激光测量工具，通过从不同的角度向被测物体发送信号、接收被测物体反射的反射信号，并多次计算发送信号和反射信号所耗费的时长，可以分别计算被测物体的长宽高，以得到被测物体的空间维度。该种方式需要从不同的角度进行多次测量才能得到物体的空间维度，测量效率较低。3)使用增强现实(augmentedreality，AR)测量工具，通过AR技术建立三维环境空间的三维信息，再结合人工交互，可以得到被测物体的空间维度。例如，用户从不同角度选取被测物体的测量的起点位置和终点位置，以得到多个最小外接包围盒等。这本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像中物体的空间维度测量方法，其特征在于，包括：/n对第一图像进行识别，以得到所述第一图像中的N个对象，所述N为大于或等于1的整数，N个对象中每个对象包括一像素点集合，所述像素点集合包括多个像素点；/n将N个对象转换为对应所述N个对象的N个三维对象，每个三维对象包括一三维点云、且是所述第一图像所在的三维环境空间中一物体的至少一部分；/n根据所述三维环境空间中的第一参考平面和所述N个三维对象，确定N个物体的空间维度，所述N个物体中每个物体的空间维度包括如下至少一项：所述物体的至少一个表面到所述第一参考平面的距离、或所述物体的三维尺寸，所述至少一个表面与所述第一参考平面平行。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】一种图像中物体的空间维度测量方法，其特征在于，包括：
对第一图像进行识别，以得到所述第一图像中的N个对象，所述N为大于或等于1的整数，N个对象中每个对象包括一像素点集合，所述像素点集合包括多个像素点；
将N个对象转换为对应所述N个对象的N个三维对象，每个三维对象包括一三维点云、且是所述第一图像所在的三维环境空间中一物体的至少一部分；
根据所述三维环境空间中的第一参考平面和所述N个三维对象，确定N个物体的空间维度，所述N个物体中每个物体的空间维度包括如下至少一项：所述物体的至少一个表面到所述第一参考平面的距离、或所述物体的三维尺寸，所述至少一个表面与所述第一参考平面平行。


根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述N个对象包括第一对象，所述第一对象对应于包括第一三维点云的第一三维对象，所述第一三维对象是所述三维环境空间中的第一物体；
所述根据所述三维环境空间中的第一参考平面和所述N个三维对象，确定所述N个物体的空间维度，包括：
将所述第一三维点云投影到所述第一参考平面上，以得到所述第一三维点云在所述第一参考平面的第一投影区域；
确定所述第一三维点云中多个第一三维点到所述第一参考平面的多个第一距离；
根据所述第一投影区域和所述多个第一距离，确定所述第一物体的三维尺寸。


根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述N个对象包括第二对象，所述第二对象对应于包括第二三维点云的第二三维对象，所述第二三维对象是所述三维环境空间中的第二物体；
所述根据所述三维环境空间中的第一参考平面和所述N个三维对象，确定所述N个物体的空间维度，包括：
在所述第二三维点云中确定与所述第二物体的第一表面所对应的第三三维点云，所述第一表面与所述第一参考平面平行；
确定所述第三三维点云中多个第二三维点到所述第一参考平面的多个第二距离；
根据所述多个第二距离，确定所述第一表面到所述第一参考平面的距离。


根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述N个对象包括第三对象，所述第三对象对应于包括第四三维点云的第三三维对象，所述第三三维对象是所述三维环境空间中的第三物体的一部分；
所述根据所述三维环境空间中的第一参考平面和所述N个三维对象，确定所述N个物体的空间维度，包括：
获取语义地图，所述语义地图为包括所述三维环境空间的三维图像；
根据所述语义地图以及所述第四三维点云，确定所述第三物体对应的第五三维点云；
将所述第五三维点云投影到所述第一参考平面上，以得到所述第五三维点云在所述第一参考平面的第二投影区域；
确定所述第五三维点云中多个第三三维点到所述第一参考平面的多个第三距离；
根据所述第二投影区域和所述多个第三距离，确定所述第三物体的三维尺寸。


根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述对第一图像进行识别，以得到所述第一图像中的N个对象，包括：
对所述第一图像进行语义分割，以得到针对所述N个对象的N个备选像素点集合、不针对特定对象的第一像素点集合；
根据所述N个备选像素点集合中的每个备选像素点集合中的多个第一像素点的第一信息，以及所述第一像素点集合中的多个第二像素点的第一信息，在所述每个备选像素点集合中添加所述多个第二像素点中的至少一个第二像素点，以得到所述N个对象中的一个对象，该对象包括的像素点集合中包括该对象的备选像素点集合和所述至少一个第二像素点；
其中，所述第一信息包括如下至少一项：深度信息或彩色信息。


根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述至少一个第二像素点中的每个第二像素点、与所述对象的备选像素点集合中的至少一个第一像素点之间的相似度距离小于或等于第一预设阈值，任一第二像素点与任一第一像素点的相似度距离由所述任一第二像素点的第一信息和所述任一第一像素点的第一信息得到。


根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述至少一个第二像素点中的所述每个第二像素点在所述第一图像中的位置、与所述对象的备选像素点集合中的至少一个第一像素点在所述第一图像中的位置之间的距离小于或等于第二预设阈值。


根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一参考平面为地面。


一种图像中物体的空间维度测量装置，其特征在于，所述装置包括识别单元，转换单元以及处理单元；
其中，所述识别单元，用于对第一图像进行识别，以得到所述第一图像中的N个对象，所述N为大于或等于1的整数，N个对...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓清珊，陈平，马超群，方晓鑫，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44