测量无人机重心的方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种测量无人机重心的方法，包括采集预先设置在无人机上的倾角传感器输出的倾角数据，其中，倾角数据包括无人机相对于水平面的俯仰角数据和横滚角数据；根据倾角数据，控制支撑无人机的各个称重车中的驱动电机，调节各个称重车的高度，直到无人机的倾角数据小于预设倾角值；分别采集各个称重车输出的重量数据，以及各个称重车之间在水平方向的相对距离数据；根据重量数据和相对距离数据，确定无人机的重心位置。本申请以无人机的俯仰角和横滚角为依据调平无人机，提高称重数据的准确性，进而提高重心位置检测的准确性。本申请还提供了一种测量无人机重心的装置、系统以及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。

【技术实现步骤摘要】
测量无人机重心的方法、装置、系统及存储介质
本专利技术涉及无人机
，特别是涉及一种测量无人机重心的方法、装置、系统以及计算机可读存储介质。
技术介绍
无人机的生产制造、改装、试飞过程中通常需要进行多次的称重工作，其所得到的无人机重量、重心数据是无人机重要的参数，涉及到大量的地面试验。目前已有的无人机称重设备种类繁多，基于无人机称重前需要调水平的要求，目前各类称重设备的基本原理均是将无人机设置于称重设备上，通过将称重设备承载无人机的表面调节到同一平面实现无人机的水平调节。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种测量无人机重心的方法、装置、系统以及计算机可读存储介质，提高了无人机重心测量的准确度。为解决上述技术问题，本专利技术提供一种测量无人机重心的方法，包括：采集预先设置在无人机上的倾角传感器输出的倾角数据，其中，所述倾角数据包括所述无人机相对于水平面的俯仰角数据和横滚角数据；根据所述倾角数据，控制支撑所述无人机的各个称重车中的驱动电机，调节各个所述称重车的高度，直到所述无人机的倾角数据小于预设倾角值；分别采集各个所述称重车输出的重量数据，以及各个所述称重车之间在水平方向的相对距离数据；根据所述重量数据和所述相对距离数据，确定所述无人机的重心位置。在一种可选的实施例中，根据所述倾角数据，控制支撑所述无人机的各个称重车中的驱动电机，调节各个所述称重车的高度，直到所述无人机的倾角数据小于预设倾角值，包括：根据所述倾角数据中的俯仰角数据，按照第一预定高度步长反向调节关于所述无人机前后分布的所述称重车的高度，直到所述俯仰角数据小于第一预设角度；根据所述倾角数据中的横滚角数据，按照第二预定高度步长反向调节关于所述无人机左右分布的所述称重车的高度，直到所述横滚角数据小于第二预设角度。在一种可选的实施例中，采集各个所述称重车之间在水平方向的相对距离数据，包括：采集各个所述称重车上激光距离传感器测得的相对距离数据。在一种可选的实施例中，在采集设置在预先设置在无人机上的倾角传感器输出的倾角数据之前，包括：通过激光对准装置将设置在所述无人机上的所述倾角传感器的测量方向和所述无人机上的水平标识平行对准。在一种可选的实施例中，根据所述重量数据和所述相对距离数据，确定所述无人机的重心位置，包括：根据重心位置计算公式确定所述无人机的重心在水平面上的位置坐标值，其中，Fi为第i个所述称重车所测得的重量数据；Xi、Yi分别为第i个所述称重车相对于坐标原点的横坐标距离和纵坐标距离。本申请还提供了一种测量无人机重心的装置，包括：第一采集模块，用于采集预先设置在无人机上的倾角传感器输出的倾角数据，其中，所述倾角数据包括所述无人机相对于水平面的俯仰角数据和横滚角数据；倾角调节模块，用于根据所述倾角数据，控制支撑所述无人机的各个称重车中的驱动电机，调节各个所述称重车的高度，直到所述无人机的倾角数据小于预设倾角值；第二采集模块，用于分别采集各个所述称重车输出的重量数据，以及各个所述称重车之间在水平方向的相对距离数据；重心确定模块，用于根据所述重量数据和所述相对距离数据，确定所述无人机的重心位置。本申请还提供了一种测量无人机重心的系统，包括：用于设置在无人机上，检测所述无人机的倾角数据的倾角传感器；至少三个称重车，用于支撑所述无人机，并检测所述无人机的重量数据；分别和所述倾角传感器以及各个所述称重车相连接的处理器，用于根据所述倾角数据控制所述称重车的驱动电机调节各个所述称重车高度直到所述无人机的倾角数据小于预设倾角值，并根据所述重量数据确定所述无人机的重心位置。在一种可选的实施例中，所述称重车支撑所述无人机的支撑件的表面为槽口大小可调的V型槽面。在一种可选的实施例中，各个所述称重车上还设置有激光测距装置。本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述测量无人机重心方法的步骤。本专利技术所提供的一种测量无人机重心的方法，包括采集预先设置在无人机上的倾角传感器输出的倾角数据，其中，倾角数据包括无人机相对于水平面的俯仰角数据和横滚角数据；根据倾角数据，控制支撑无人机的各个称重车中的驱动电机，调节各个称重车的高度，直到无人机的倾角数据小于预设倾角值；分别采集各个称重车输出的重量数据，以及各个称重车之间在水平方向的相对距离数据；根据重量数据和相对距离数据，确定无人机的重心位置。本申请中支撑无人机并对无人机的重量数据进行检测的称重装置的高度进行调节时，并不是以各个称重车之间的高度是否为同一水平面为基准调节的，而是以无人机自身的俯仰角和横滚角为依据进行调节实现无人机的水平调节。相对于常规技术中以支撑无人机的称重装置是否水平作为无人机是否水平的基准而言，本申请中能够有效避免无人机各个起落架与称重装置相接触的接触点所在平面和无人机本身水平时各个接触点所在的平面不相互平行导致无人机调平不准确的问题，保证了称重车测得的称重数据的准确性，进而提高无人机重心位置检测的准确性，有利于提高无人机性能和质量。本申请还提供了一种测量无人机重心的装置、系统以及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。附图说明为了更清楚的说明本专利技术实施例或现有技术的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种测量无人机重心的方法的流程示意图；图2为本申请实施例提供的测量无人机重心的结构示意图；图3为倾角传感器的工作原理示意图；图4为本申请实施例提供的重心位置确定的原理示意图；图5为本专利技术实施例提供的测量无人机重心的装置的结构框图；图6为本申请实施例提供的称重车的爆炸结构示意图。具体实施方式在无人机的重心测量过程中，基本都是通过将无人机设置在称重装置上，通过称重装置检测称重装置和无人机相接触的位置点所承受的压力大小作为重量数据，以及各个相接触的位置点之间的距离关系，确定无人机的重心位置。在无人机的重心位置测量过程中，无人机调水平是采集重量数据的关键，只有在无人机既不存在前后俯仰角又不存在左右横滚角，才能保证采集的重量数据的可靠性。目前常规的对无人机调水平的方法基本上是认为无人机起落架和地面接触的各个接触点所在平面与无人机自身所在平面平行。那么在对无人机调平时，只要支撑无人机的平面为水平面即可。但是在实际应用中，因生产工艺和精度的问题，无人机的起落架和地面接触的接触点所在平面并不必然和无人机所在平面平行，且随着无人机技术快速的发展，也可能存在起落架降落的水平面本身就和无人机自身的水平平面不平行。为此，仅仅调节支撑无人机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种测量无人机重心的方法，其特征在于，包括：/n采集预先设置在无人机上的倾角传感器输出的倾角数据，其中，所述倾角数据包括所述无人机相对于水平面的俯仰角数据和横滚角数据；/n根据所述倾角数据，控制支撑所述无人机的各个称重车中的驱动电机，调节各个所述称重车的高度，直到所述无人机的倾角数据小于预设倾角值；/n分别采集各个所述称重车输出的重量数据，以及各个所述称重车之间在水平方向的相对距离数据；/n根据所述重量数据和所述相对距离数据，确定所述无人机的重心位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种测量无人机重心的方法，其特征在于，包括：
采集预先设置在无人机上的倾角传感器输出的倾角数据，其中，所述倾角数据包括所述无人机相对于水平面的俯仰角数据和横滚角数据；
根据所述倾角数据，控制支撑所述无人机的各个称重车中的驱动电机，调节各个所述称重车的高度，直到所述无人机的倾角数据小于预设倾角值；
分别采集各个所述称重车输出的重量数据，以及各个所述称重车之间在水平方向的相对距离数据；
根据所述重量数据和所述相对距离数据，确定所述无人机的重心位置。


2.如权利要求1所述的测量无人机重心的方法，其特征在于，根据所述倾角数据，控制支撑所述无人机的各个称重车中的驱动电机，调节各个所述称重车的高度，直到所述无人机的倾角数据小于预设倾角值，包括：
根据所述倾角数据中的俯仰角数据，按照第一预定高度步长反向调节关于所述无人机前后分布的所述称重车的高度，直到所述俯仰角数据小于第一预设角度；
根据所述倾角数据中的横滚角数据，按照第二预定高度步长反向调节关于所述无人机左右分布的所述称重车的高度，直到所述横滚角数据小于第二预设角度。


3.如权利要求1所述的测量无人机重心的方法，其特征在于，采集各个所述称重车之间在水平方向的相对距离数据，包括：
采集各个所述称重车上激光距离传感器测得的所述相对距离数据。


4.如权利要求1所述的测量无人机重心的方法，其特征在于，在采集预先设置在无人机上的倾角传感器输出的倾角数据之前，包括：
通过激光对准装置将设置在所述无人机上的所述倾角传感器的测量方向和所述无人机上的水平标识平行对准。


5.如权利要求1所述的测量无人机重心的方法，其特征在于，根据所述重量数据和所述相对距离数据，确定所述无人机的重心位置，包括：
根据重心位置计算公...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓捷，周士杰，孙昌军，袁圳，何俊麒，马宏宇，屈培，
申请(专利权)人：中航成都无人机系统股份有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51