自适应拍照航线任务规划方法、系统及储存介质技术方案

一种基于飞行器倾斜摄影的自适应拍照航线任务规划方法、系统、系统及储存介质。所述自适应拍照航线任务规划方法包括以下步骤：S1，获取在地图中规划的目标测量区；S2，根据拍摄的倾斜角度与航高以所述目标测量区为中心，自动外扩生成飞行区域；S3，在所述飞行区域中生成多条连续的飞行航线，每条航线上有多个航点，并在每个航点上建立独立的拍摄指令以减少拍摄数量。本发明专利技术还提供一种基于飞行器倾斜摄影的控制方法。

【技术实现步骤摘要】
自适应拍照航线任务规划方法、系统及储存介质
本专利技术涉及基于飞行器倾斜摄影的自适应拍照航线任务规划方法、系统及储存介质。
技术介绍
在无人机倾斜摄影数据采集中，通常使用五镜头倾斜相机设备，5个相机的镜头指向分别是垂直朝下，向前45度倾斜，向后45度倾斜，向左45度倾斜，向右45度的倾斜五个方向。基于五镜头倾斜相机的结构特性，为了保证数据采集的完整性即五台相机照片要全部满足覆盖作业成果区域并满足一定的重叠率，在测区边缘部分逐渐产生部分相机的照片超出了测区有效范围，最边缘部分会产生4/5的数据冗余，并且在有效范围内往外拍的照片，部分也是多余的。这种情况导致一方面增加了作业时间、增加了相机的工作负担，缩短了相机的使用寿命，另一方面，大量无效照片数据也大大的降低了数据处理的效率。
技术实现思路
本专利技术的第一个目的在于提供一种基于飞行器倾斜摄影的自适应拍照航线任务规划方法、系统及储存介质可有效解决上述问题。本专利技术的实施例是这样实现的：一种基于飞行器倾斜摄影的自适应拍照航线任务规划方法，包括以下步骤：S本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于飞行器倾斜摄影的自适应拍照航线任务规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1，获取在地图中规划的目标测量区；/nS2，根据拍摄的倾斜角度与航高以所述目标测量区为中心，自动外扩生成飞行区域；/nS3，在所述飞行区域中生成多条连续的飞行航线，每条航线上有多个航点，并在每个航点上建立独立的拍摄指令以减少拍摄数量。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于飞行器倾斜摄影的自适应拍照航线任务规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，获取在地图中规划的目标测量区；
S2，根据拍摄的倾斜角度与航高以所述目标测量区为中心，自动外扩生成飞行区域；
S3，在所述飞行区域中生成多条连续的飞行航线，每条航线上有多个航点，并在每个航点上建立独立的拍摄指令以减少拍摄数量。


2.根据权利要求1所述的倾斜摄影自适应拍照航线任务规划方法，其特征在于，在步骤S2中，所述根据拍摄的倾斜角度与航高以所述目标测量区为中心，自动外扩生成飞行区域的步骤包括：
根据拍摄的倾斜角度45°以及航高H以所述目标测量区为中心自动向四周各外扩一个航高H的距离形成所述飞行区域。


3.根据权利要求1所述的倾斜摄影自适应拍照航线任务规划方法，其特征在于，在步骤S3中，所述在所述飞行区域中生成多条连续的飞行航线，每条航线上有多个航点，并在每个航点上建立独立的拍摄指令以减少拍摄数量的步骤包括：
S31，将所述飞行区域以所述目标测量区为中心划分为九宫格；
S32，剔除所述九宫格上四个角落的飞行航线，保留其他飞行航线作为拍摄航线；
S33，在每一航点上根据航高、不同镜头的拍摄的倾斜角度、位置，判断对应的镜头是否可以对所述目标测量区进行有效拍照，是则控制对应的镜头在对应航点上处于拍摄状态，否则控制对应的镜头处于关闭状态，并建立独立的拍摄指令。


4.一种基于飞行器倾斜摄影的控制方法，其特征在于，所述控制方法为通过飞行云台实现，且所述飞行云台上集成有惯导系统，所述控制方法包括以下步骤：
S1，获取在地图中规划的目标测量区；
S2，根据拍摄的倾斜角度与航高以所述目标测量区为中心，自动外扩生成飞行区域；
S3，在所述飞行区域中生成多条连续的飞行航线，每条航线上有多个航点，并在每个航点上建立独立的拍摄指令以减少拍摄数量；
S4，控制所述飞行云台沿所述飞行航线进行拍摄，且在拍摄过程中通过所述惯导系统获取每一张照片的姿态及位置信息。


5.根据权利要求4所述的基于飞行器倾斜摄影的控制方法，其特征在于，在步骤S2中，所述根据拍摄的倾斜角度与航高以所述目标测量区为中心，自动外扩生成飞行区域的步骤包括：
根据拍摄的倾斜角度45°以及航高H以所述目标测量区为中心自动向四周各外扩一个航高H的距...

【专利技术属性】
技术研发人员：李震灏，陈阳，曾本荣，杨伟，李建新，吴厚外，姚忠彬，王志超，张鑫，林毅，丁小滔，
申请(专利权)人：厦门致睿智控地信科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35