一种悬挂式离散运动系统及使用方法技术方案

本发明专利技术公开了一种悬挂式离散运动系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验技术领域。悬挂式离散运动系统包括高刚度龙门架、嵌滑轮楔块机构、两向移动单元、刚性连接器和载荷，高刚度龙门架固定在地面上，嵌滑轮楔块机构固定连接在高刚度龙门架的下表面上形成轨道，两向移动单元滑动连接于嵌滑轮楔块机构形成的轨道内，嵌滑轮楔块机构下方通过刚性连接器连接载荷。本发明专利技术提出的悬挂式离散运动系统，能够容许100kg以内的中小型航天器进行可交错的离散式二维运动学地面模拟，并可依据任务需求，自定义运动路径。

【技术实现步骤摘要】
一种悬挂式离散运动系统及使用方法
本专利技术涉及一种悬挂式离散运动系统及使用方法，属于地面微重力模拟试验

技术介绍
随着空间科学技术的不断发展，不论是近地导航还是深空探测，航天器的研发频率越来越高，系统功能越来越复杂，验证新技术新方案的频次越来越多。然而，航天器的技术风险性高，系统功能复杂，为了尽可能降低航天器发生故障或失效造成的损失，保证航天器的高可靠性尤为重要。由于航天器发射的成本较高，试验失败损失较大，因此，在地面进行尽可能多的基于空间环境的试验模拟是发射任务成功的基本保障。其中较为关键的地面模拟试验环境是微低重力环境和角度自由转动环境，目前采用托举式进行的气浮球轴承转动方案比较笨重，球心位置较高，需要增加大量配重才能将质心配到球心位置。此外，托举式方案的转动角度易受干涉，俯仰和滚转角度一般只能进行30°以内的运动模拟。相比而言，悬吊式方案更加灵活。随着航天器的发展，对地面微重力试验模拟技术提出了新的要求，对模拟转动自由度、重力补偿精度、高普适性等提出了强烈需求。
技术实现思路
<br>本专利技术的目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种悬挂式离散运动系统，其特征在于，所述悬挂式离散运动系统包括高刚度龙门架(1)、嵌滑轮楔块机构(2)、两向移动单元(3)、刚性连接器(4)和载荷(5)，/n所述高刚度龙门架(1)固定在地面上，所述嵌滑轮楔块机构(2)固定连接在高刚度龙门架(1)的下表面上形成轨道，所述两向移动单元(3)滑动连接于所述嵌滑轮楔块机构(2)形成的轨道内，所述嵌滑轮楔块机构(2)下方通过所述刚性连接器(4)连接所述载荷(5)。/n

【技术特征摘要】
1.一种悬挂式离散运动系统，其特征在于，所述悬挂式离散运动系统包括高刚度龙门架(1)、嵌滑轮楔块机构(2)、两向移动单元(3)、刚性连接器(4)和载荷(5)，
所述高刚度龙门架(1)固定在地面上，所述嵌滑轮楔块机构(2)固定连接在高刚度龙门架(1)的下表面上形成轨道，所述两向移动单元(3)滑动连接于所述嵌滑轮楔块机构(2)形成的轨道内，所述嵌滑轮楔块机构(2)下方通过所述刚性连接器(4)连接所述载荷(5)。


2.根据权利要求1所述的一种悬挂式离散运动系统，其特征在于，
所述高刚度龙门架(1)，用于作为所述悬挂式离散运动系统提供基础平台；
所述嵌滑轮楔块机构(2)，用于为所述两向移动单元(3)提供运动支撑和运动导向；
所述两向移动单元(3)，用于实现所述载荷(5)悬吊点主动跟踪的二维平面运动；
所述刚性连接器(4)，用于连接两向移动单元(3)与载荷(5)。


3.根据权利要求2所述的一种悬挂式离散运动系统，其特征在于，所述两向移动单元(3)包括全向轮(6)、电机支座(7)、控制系统(8)、直流电机(9)和移动单元底板(10)，所述控制系统(8)安装在所述移动单元底板(10)中心的上表面，所述电机支座(7)呈四个方向均匀设置在所述控制系统(8)的周围，所述直流电机(9)安装在所述电极支座(7)上，所述直流电机(9)的转子固定连接所述全向轮(6)，所述移动单元底板(10)对应全向轮(6)处设有镂空，所述全向轮(6)的部分轮体通过所述镂空穿至所述移动单元底板(10)的下方。


4.根据权利要求3所述的一种悬挂式离散运动系统，其特征在于，所述电机支座(7)、直流电机(9)和全向轮(6)均设有8个，每个电机支座(7)、直流电机(9)和全向轮(6)为一组，每两组设置在所述控制系统(8)水平面的四个方向上的其中一个方向上。


5.根据权利要求4所述的一种悬挂式离散运动系统，其特征在于，所述移动单元底板(10)呈正四边形，所述移动单元底板(10)的下表面设有四条滑块，所述四条滑块分别平行于所述移动单元底板...

【专利技术属性】
技术研发人员：周芮，刘延芳，齐乃明，齐骥，穆荣军，高海波，赵钧，杨云飞，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23