一种车辆定位方法及定位装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车辆定位方法及定位装置，解决了车辆自身定位不准确的问题。所述车辆定位方法包括：基于基础地图确定车辆的初始位置，基于所述初始位置获取所述初始位置处的高精地图；获取车辆传感器数据信息，基于所述车辆传感器数据信息和局部高精地图得到初始车道信息，基于所述初始车道信息获取车道地图；基于所述传感器数据信息和所述车道地图获得区域标牌信息；基于所述区域标牌信息确定车辆位置。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆定位方法及定位装置
本专利技术涉及车辆定位
，具体涉及一种车辆定位方法及定位装置。
技术介绍
高精度定位是目前高级别自动驾驶车的关键技术，以高精度定位为基础，自动驾驶车辆可以确定自身所在地图与现实世界的位置信息，从而使得车辆可以结合路型、交规等外在驾驶必须的信息，进行实际的车辆控制，如出匝道、变道、拐弯等驾驶动作。如果车辆自身定位不准确，很容易出现错过路口、撞击护栏、违反交规等危险情况，因此，如何实现车辆自身的高精度定位，确定车辆在地图，以及现实世界中的具体位置，成为自动驾驶行业要解决的核心问题之一。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种车辆定位方法及定位装置，解决了车辆自身定位不准确的问题。本专利技术一实施例提供的一种车辆定位方法包括：基于基础地图确定车辆的初始位置，基于所述初始位置获取所述初始位置处的高精地图；获取车辆传感器数据信息，基于所述车辆传感器数据信息和局部高精地图得到初始车道信息，基于所述初始车道信息获取车道地图；基于所述传感器数据信息和所述车道地图获得区域标牌信息；基于所述区域标牌信息确定车辆位置。在一种实施方式中，所述基于基础地图确定车辆的初始位置的步骤包括：使用全球导航卫星定位系统或自定位系统确定车辆的初始位置。在一种实施方式中，所述传感器数据信息包括：测距感知结果、基础定位结果、地图信息、跨线感知信息和根据横向车道线视觉测距结果中的至少一种。在一种实施方式中，所述基于所述车辆传感器数据信息和局部高精地图得到初始车道信息的步骤包括：将所述传感器数据信息进行预处理形成传感器数据队列；对所述传感器数据队列进行数据对齐、基础数据筛选，并确定所述初始车道信息。在一种实施方式中，所述传感器数据信息包括跨线感知信息，所述基于所述车辆传感器数据信息和局部高精地图得到初始车道信息的步骤还包括：基于所述跨线感知信息确定车辆是否变道，若车辆变道，判定变道后的车道信息并锁定变道后的车道地图信息。在一种实施方式中，所述基于所述传感器数据信息和所述初始车道信息获得标牌信息的步骤包括：所述传感器数据信息包括横向车道线视觉测距信息，基于所述横向车道线视觉测距信息得到第一标牌信息，基于所述初始车道信息得到第二标牌信息；将所述第一标牌信息和所述第二标牌信息进行匹配，若匹配结果在预设范围内，判定所述第一标牌信息和所述第二标牌信息相同，则所述第一标牌信息或所述第二标牌信息为所述区域标牌信息。在一种实施方式中，所述区域标牌信息为语义唯一型标牌信息。在一种实施方式中，所述基于所述区域标牌信息确定车辆位置的步骤包括；返回所述基础地图匹配状态码。一种车辆定位装置，包括：基础地图模块，作用为基于基础地图确定车辆的初始位置，基于所述初始位置获取所述初始位置处的高精地图；传感器处理模块，作用为获取车辆传感器数据信息；测距定位模块，作用为基于所述车辆传感器数据信息和局部高精地图得到初始车道信息，基于所述车道信息获取车道地图；基于所述传感器数据信息和所述车道地图获得区域标牌信息；融合定位模块，作用为基于所述区域标牌信息确定车辆位置。在一种实施方式中，所述融合定位模块还作用于返回所述基础地图模块匹配状态码，并输出车辆定位结果。一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被所述处理器执行时实现上述任意一项所述的车辆定位方法。一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用以实现上述任意一项所述的车辆定位方法。本专利技术实施例提供的一种车辆定位方法及定位装置，所述车辆定位方法包括基于基础地图确定车辆的初始位置，基于所述初始位置获取所述初始位置处的高精地图；获取车辆传感器数据信息，基于所述车辆传感器数据信息和局部高精地图得到初始车道信息，基于所述初始车道信息获取车道地图；基于所述传感器数据信息和所述车道地图获得区域标牌信息；基于所述区域标牌信息确定车辆位置。使用本实施例提供的车辆定位方法，并重复上述步骤进行实时监控，在确定车辆初始位置的基础上，使用语义唯一型标牌信息反推车辆位置，能够提高车辆定位的准确性，还能够使得定位功能能够适应更多的应用场景，并解决对高精地图的个性化依赖，同时整体成本更便于落地和量产；且采用本专利技术后，可以对当前测距感知结果进行规范统一化，厂商可以根据自身技术特点和应用场景确定所选择的传感器，同时，对于高精地图的制图和使用进行明确化和统一化，实现了对于自动驾驶高精度定位技术的规范统一。附图说明图1所示为本专利技术一实施例提供的一种车辆定位方法的流程示意图。图2所示为本专利技术一实施例提供的一种车辆定位装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。目前在高精度定位领域，主流有三类方案：1)实时动态差分定位技术(简称RTK，下称RTK)；2)视觉特征匹配定位技术；3)基于视觉、毫米波雷达、激光雷达等多传感器融合的定位技术。经本申请专利技术人研究发现，RTK技术受限于地理地形的影响，如多路径效应、山区、隧道等地区定位精度大大降低，不能满足多场景的应用需求；视觉特征匹配技术，单独建立视觉定位特征图层，且各家厂商因感知系统不同，感知方案不同，需要不同的视觉特征，很难标准化使用；基于视觉、毫米波雷达、激光雷达的多传感器融合技术，受限于软硬件成本，量产化的难度较高。因此，以上三种技术，在成本、场景适配、推广难度等方面均有一定的问题，目前尚无一种方案已经实现量产。针对上述问题，本专利技术提出一种车辆定位的方法，使得定位功能能够适应更多的应用场景，并解决对高精地图的个性化依赖，提高了定位精度，同时整体成本更便于落地和量产，具体实施方式如下述实施例所述。本专利技术一实施例提供一种车辆定位方法，所述车辆定位方法包括：步骤01:基于基础地图确定车辆的初始位置，基于所述初始位置获取所述初始位置处的高精地图。基于基础地图确定车辆的初始位置的方法包括：使用全球导航卫星定位系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)确定车辆的初始位置，或车辆自定位系统确定车辆的初始位置。可选地，在全球导航卫星定位系统能够定位的地方，采用全球导航卫星定位系统确定车辆的初始位置；或者在一些无法使用全球导航卫星定位系统的区域，例如：隧道、立交桥下等，可以使用车辆自定位系统确定车辆初始位置。在确定车辆的初始位置之后，根据确定的初始位置获取初始位置处的局部高精地图。步骤02:获取车辆传感器数据信息，基于所述车辆传感器数据信息和局部高精地图得到初始车道信息，基于所述初始车道信息获取车道地图。实时获取车辆的传感器数据信息，其中所述传感器数据信息可以包括测距本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：/n基于基础地图确定车辆的初始位置，基于所述初始位置获取所述初始位置处的高精地图；/n获取车辆传感器数据信息，基于所述车辆传感器数据信息和局部高精地图得到初始车道信息，基于所述初始车道信息获取车道地图；/n基于所述传感器数据信息和所述车道地图获得区域标牌信息；/n基于所述区域标牌信息确定车辆位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：
基于基础地图确定车辆的初始位置，基于所述初始位置获取所述初始位置处的高精地图；
获取车辆传感器数据信息，基于所述车辆传感器数据信息和局部高精地图得到初始车道信息，基于所述初始车道信息获取车道地图；
基于所述传感器数据信息和所述车道地图获得区域标牌信息；
基于所述区域标牌信息确定车辆位置。


2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于基础地图确定车辆的初始位置的步骤包括：使用全球导航卫星定位系统或自定位系统确定车辆的初始位置。


3.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述传感器数据信息包括：测距感知结果、基础定位结果、地图信息、跨线感知信息和根据横向车道线视觉测距结果中的至少一种。


4.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于所述车辆传感器数据信息和局部高精地图得到初始车道信息的步骤包括：将所述传感器数据信息进行预处理形成传感器数据队列；
对所述传感器数据队列进行数据对齐、基础数据筛选，并确定所述初始车道信息。


5.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述传感器数据信息包括跨线感知信息，所述基于所述车辆传感器数据信息和局部高精地图得到初始车道信息的步骤还包括：基于所述跨线感知信息确定车辆是否变道，若车辆变道，判定变道后的车道信息并锁定变道后的车道地图信息。


6.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述基于所述传感器数据信息和所述初始车道信息获得标牌信息的步骤包括：
所述传感器数据信息包括横向车道线视觉测距信息，基于所述横向车道线视觉测距信息...

【专利技术属性】
技术研发人员：张红飞，刘斌，李国庆，郭韬，
申请(专利权)人：北京觉非科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11