自主行驶车辆、配送系统以及程序技术方案

按照所设定的路径行驶的自主行驶车辆(100)包括：设置在自主行驶车辆(100)的主体部前表面的左右一对显示部(103)；对自主行驶车辆(100)的前方、侧方以及后方进行拍摄的监视相机(104)；通过根据自主行驶车辆移动(100)的状态和/或监视相机(104)拍摄的影像，将规定的眼睛形状的影像显示在显示部(103)上，根据障碍物的状况而使眼睛形状影像变化，从而提供容易与店铺、配送目的地以及行使途中周围的人亲近的自主行驶车辆、配送系统以及程序。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主行驶车辆、配送系统以及程序
本专利技术涉及自主行驶车辆、使用该自主行驶车辆的物品的配送系统以及配送系统用程序。
技术介绍
作为使用了在所设定的路径上行驶的自主行驶车辆的物品配送系统，例如已知有专利文献1的无人配送系统。专利文献1的配送系统是通过自主移动机8配送从用户终端2指定的用户指定货物3的系统。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2018-58656号公报。
技术实现思路
使用自主行驶的车辆进行的以往的配送系统能够通过自主行驶车辆进行商品及其他物品的配送，因此人工费的削减、作业性的高效化等优点大，是有用的技术。然而，由于不依靠人力而通过机械来进行配送业务，因此容易给用户带来呆板的印象，另外，有时会产生配送中途的与行人、自行车、汽车等移动车辆的干涉、妨碍等，从而给利用带来障碍。鉴于上述的课题，本专利技术的目的在于提供一种自主行驶车辆、配送系统以及配送系统用程序，该自主行驶车辆容易亲近且相对于与包含行人的移动体、障碍物的干涉难以产生错车、摩擦等，该配送系统通过自主行驶车辆将商品及其他物品(配送品，以下统称为“物品”)从店铺等向配送目的地配送。以解决上述课题为目的而完成的本专利技术涉及的自主行驶车辆是按照所设定的路径行驶的自主行驶车辆，其特征在于，包括：左右一对显示部，设置在该自主行驶车辆的前侧；以及监视相机，其对该自主行驶车辆的前方、侧方以及后方进行拍摄，所述显示部基于自主行驶车辆的状态和/或所述监视相机拍摄到的影像，显示规定的眼睛形状影像。本专利技术涉及的自主行驶车辆也可以是，在该自主行驶车辆直行的情况下，将使视线朝向前方的第一眼睛形状影像显示于所述显示部，在所述自主行驶车辆右转的情况下，将使视线朝向右方的第二眼睛形状影像显示于所述显示部，在所述自主行驶车辆左转的情况下，将使视线朝向左方的第三眼睛形状影像显示于所述显示部，在所述自主行驶车辆检测到人或障碍物而停止了行驶的情况下，将表示处于行驶停止中的第四眼睛形状影像显示于所述显示部，在所述自主行驶车辆检测到人的情况下，将表示问候的第五眼睛形状影像显示于所述显示部，在所述自主行驶车辆检测到所述人而停止了行驶、且所述人对所述自主行驶车辆进行了让道的动作的情况下，将表示谢意的第六眼睛形状影像显示于所述显示部。也可以是，所述第一至第六眼睛形状影像的形状分别随着时间而变化。本专利技术涉及的自主行驶车辆也可以还具备扬声器，该扬声器基于所述自主行驶车辆的行驶状态和/或所述监视相机部拍摄到的影像，输出规定的声音。所述自主行驶车辆还可以在所述自主行驶车辆的主体部的后表面、左右两侧面中的至少一面具备显示部。也可以是，一种控制上述任一项所述的自主行驶车辆的程序，包括：步骤S1，能够获取距离信息的监视传感器检测人；步骤S2，从所述监视传感器检测与所述人的坐标和眼睛的高度有关的位置信息；步骤S3，控制显示器，使得相对于在所述步骤S2中获取的与人有关的所述位置信息的坐标而所述显示部的视线追随于人；步骤S4，通过所述监视传感器或距离传感器检测所述人是否交错；步骤S5，在所述步骤S4中，控制所述显示器，使得在人交错的情况下停止所述显示部的视线追随于所述人，结束输出符合行驶状态的眼睛形状影像来改变视线的控制；以及步骤S6，在所述步骤S4中，在所述人尚未交错的情况下返回到步骤S2，使得所述显示部的视线追随于所述人。也可以由使用利用单眼相机或立体相机来获取所述位置信息的模块、二维激光雷达以及三维激光雷达中的任一个构成所述监视传感器。以解决前述的课题为目的而完成的本专利技术涉及的配送系统是将用户终端、通过该用户终端接受物品的配送的店铺服务器、按照所设定的路径行驶并配送该物品的自主行驶车辆、以及监视该自主行驶车辆的状态的监视服务器连接于网络的配送系统，其特征在于，所述用户终端包括：商品订购部，其向所述店铺服务器订购进行物品配送；以及认证提示部，其向所述自主行驶车辆提示对用户终端进行认证的认证码，所述店铺服务器具备从所述用户终端接受物品的订购的订购接受部，所述自主行驶车辆具备：配送路径设定部，其设定配送所述物品的所述路径；主体部，其具备收容所述物品的收容部；左右一对显示部，其设置于所述自主行驶车辆的前侧；以及监视相机，其对所述自主行驶车辆的前方、侧方以及后方进行拍摄，所述配送系统基于所述自主行驶车辆的状态以及/或者所述监视相机拍摄到的影像，将规定的眼睛形状影像显示于显示部。所述监视服务器包括：监视对象登记部，其登记所述自主行驶车辆；以及监视执行部，其定期地监控该登记的所述自主行驶车辆的状态。自主行驶车辆优选具备状态收发部，该状态收发部向所述监视服务器发送该自主行驶车辆的状态，并接收来自该监视服务器的控制信号，所述状态收发部根据需要将与自主行驶车辆的状态相关的传感器信息以及基于监视相机的图像信息向所述监视服务器发送，并且接受来自所述监视服务器的监视执行部的请求，将自主行驶车辆的状态向所述监视服务器发送。专利技术效果根据本专利技术，基于自主行驶车辆的状态和/或监视相机拍摄到的影像，将规定的眼睛形状影像显示于自主行驶车辆的显示部。通过根据自主行驶车辆移动的移动方向、周围的人、障碍物的状况而使眼睛形状影像变化，能够提供容易亲近的自主行驶车辆、配送系统以及程序。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式1涉及的自主行驶车辆的外观的图，(a)是正面立体图，(b)是背面立体图。图2是表示该实施方式中的自主行驶车辆的控制电路的结构的图。图3是示意性地表示该实施方式中的自主行驶车辆的配送路径的图。图4是表示该实施方式中的显示于显示部的规定的眼睛形状影像的图。图5是表示该实施方式中的显示于显示部的眼睛形状影像的时间上的变化例的图。图6是表示该实施方式中的声音输出的内容的图。图7是表示该实施方式中的后方的灯的显示图案的图。图8是表示在该实施方式中，在与人错开时改变自主行驶车辆的眼睛形状影像的视线的情况下的控制部的处理的流程图。图9是表示本专利技术的实施方式2所涉及的配送系统的结构的图。图10是表示该实施方式2中的配送的流程的流程图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式所涉及的自主行驶车辆和基于该自主行驶车辆的配送系统进行说明。[实施方式1]图1是表示本专利技术的实施方式1的自主行驶车辆100的外观的图。如图1所示，本实施方式1的自主行驶车辆100在外观上包括形成为大致立方体形状的主体部101和悬架于该主体部101的车轮102。在本实施方式1中，自主行驶车辆100的主体部101具备显示部103、监视相机104、扬声器105、货物的收容部106、灯107、方向指示器117。在图示的情况下，在自主行驶车辆100的前方配设有前灯107a、107b，在其后方配设有后灯107c、107d。灯107能够使用液晶或发光二极管构成的显示装置。作为后灯107c、107d，能够优选使用高密度地排列有高亮度发光二极管的全彩色的发光二极管显示器。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主行驶车辆，其按照所设定的路径行驶，其特征在于，包括：/n左右一对显示部，设置在所述自主行驶车辆的前侧；以及/n监视相机，其对所述自主行驶车辆的前方、侧方以及后方进行拍摄，/n基于所述自主行驶车辆的状态和/或所述监视相机拍摄到的影像，将规定的眼睛形状影像显示于所述显示部。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20190112 JP 2019-0039191.一种自主行驶车辆，其按照所设定的路径行驶，其特征在于，包括：
左右一对显示部，设置在所述自主行驶车辆的前侧；以及
监视相机，其对所述自主行驶车辆的前方、侧方以及后方进行拍摄，
基于所述自主行驶车辆的状态和/或所述监视相机拍摄到的影像，将规定的眼睛形状影像显示于所述显示部。


2.如权利要求1所述的自主行驶车辆，其特征在于，
所述自主行使车辆执行如下动作：
在所述自主行驶车辆直行的情况下，将使视线朝向前方的第一眼睛形状影像显示于所述显示部，
在所述自主行驶车辆右转的情况下，将使视线朝向右方的第二眼睛形状影像显示于所述显示部，
在所述自主行驶车辆左转的情况下，将使视线朝向左方的第三眼睛形状影像显示于所述显示部，
在所述自主行驶车辆检测到人或障碍物而停止了行驶的情况下，将表示处于行驶停止中的第四眼睛形状影像显示于所述显示部，
在所述自主行驶车辆检测到人的情况下，将表示问候的第五眼睛形状影像显示于所述显示部，
在所述自主行驶车辆检测到所述人而停止了行驶的情况下、且在所述人对所述自主行驶车辆进行了让路的动作的情况下，将表示谢意的第六眼睛形状影像显示于所述显示部。


3.如权利要求2所述的自主行驶车辆，其特征在于，
所述第一眼睛形状影像至第六眼睛形状影像的形状随着时间而变化。


4.如权利要求1所述的自主行驶车辆，其特征在于，
所述自主行驶车辆还具备扬声器，该扬声器基于所述自主行驶车辆的行驶状态和/或所述监视相机部拍摄到的影像，输出规定的声音。


5.如权利要求1所述的自主行驶车辆，其特征在于，
所述自主行驶车辆还在该自主行驶车辆的后表面、左右侧面中的至少一面具备显示部。


6.一种程序，其特征在于，所述程序控制权利要求1至5中任一项所述的所述自主行驶车辆的程序，其控制所述自主行驶车辆执行如下步骤：
步骤S1，由能够获取距离信息的监视传感器来检测人；
步骤S2，从所述监视传感器检测与所述人的坐标和眼睛的高度相关的位置信息；
步骤S3，控制显示器，使得相对于所述步骤S2中获取的与人相关的所述位置信息的坐标而所述显示部的视线追随于人；
步骤S4，通过所述监视传感器或距离传感器检测所述人是否交错；
步骤S5，在所述步骤S4中，在人交错的情况下，控制所述显示器以停止所述显示部的视线追随所述人，输出符合行驶状态的眼睛形状影像，结束改变视线的控制；
步骤S...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷口恵恒，
申请(专利权)人：株式会社ZMP，
类型：发明
国别省市：日本;JP