行驶轨迹规划方法及装置制造方法及图纸

本申请公开了一种行驶轨迹规划方法及装置，其中，方法包括：检测车辆的周边障碍数据，并根据周边障碍数据生成车辆所处环境的障碍地图；基于车辆的全局规划路径，根据车辆在障碍地图中的当前所处位置以预设的偏置距离计算用于避障的至少一条偏置参考曲线；以及计算每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹的行驶代价，并控制车辆沿着行驶代价最小的轨迹行驶。本申请实施例的方法可以基于障碍地图进行局部路径规划，达到自动避障的目的，提高车辆的安全性，有效提升驾乘体验，由此，解决了相关技术中存在车辆与道路中的障碍物发生碰撞的隐患，无法有效满足智能汽车的安全性需求，行驶轨迹的可靠性和安全性均较低，降低驾乘体验等问题。

【技术实现步骤摘要】
行驶轨迹规划方法及装置
本申请涉及智能汽车
，特别涉及一种行驶轨迹规划方法及装置。
技术介绍
针对于车辆的无人驾驶模式的轨迹规划，相关技术中主要采用搜索或者采样的方法进行行驶轨迹规划，以达到自动行驶的目的。然而，车辆倘若采用搜索或者采样的方法进行行驶轨迹规划，均需要对规划轨迹进行平滑优化处理，且对于全局规划路径上的障碍物，如停放在路边的车辆、准备驶入道路的车辆等障碍物，若沿着行驶轨迹自动驾驶时，存在车辆与道路中的障碍物发生碰撞的隐患，无法有效满足智能汽车的安全性需求，行驶轨迹的可靠性和安全性均较低，降低驾乘体验。申请内容本申请提供一种行驶轨迹规划方法及装置，以解决相关技术中存在车辆与道路中的障碍物发生碰撞的隐患，无法有效满足智能汽车的安全性需求，行驶轨迹的可靠性和安全性均较低，降低驾乘体验等问题。本申请第一方面实施例提供一种车辆的行驶轨迹规划方法，包括以下步骤：检测车辆的周边障碍数据，并根据所述周边障碍数据生成所述车辆所处环境的障碍地图；基于所述车辆的全局规划路径，根据所述车辆在所述障碍地图中的当前所处位置以预设的偏置距离计算用于避障的至少一条偏置参考曲线；计算每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹的行驶代价，并控制所述车辆沿着所述行驶代价最小的轨迹行驶。本申请实施例的规划方法，基于周边障碍数据生成的障碍地图计算至少一条偏置参考曲线，从而生成每条偏置参考曲线对应的行驶轨迹，确定出行驶代价最小的轨迹，达到基于障碍地图进行局部路径规划的目的，实现自动避障功能，提高车辆的安全性，满足智能汽车的安全性需求，有效提升驾乘体验，更加安全可靠。由此，解决了相关技术中存在车辆与道路中的障碍物发生碰撞的隐患，无法有效满足智能汽车的安全性需求，行驶轨迹的可靠性和安全性均较低，降低驾乘体验等问题。另外，根据本申请上述实施例的车辆的行驶轨迹规划方法还可以具有以下附加的技术特征：可选地，在本申请的一个实施例中，所述计算每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹的行驶代价，包括：获取所述车辆的实际车速与实际前轮转角；根据所述实际车速、所述实际前轮转角模拟所述车辆沿着所述每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹行驶，计算每条行驶轨迹的终点与所述当前所处位置之间的行驶距离；根据所述每条行驶轨迹的终点与所述当前所处位置之间的行驶距离生成每条行驶轨迹的行驶代价。本申请实施例的规划方法，利用模拟车辆沿着每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹行驶，计算每条行驶轨迹的行驶代价，从而将行驶距离最短的轨迹作为行驶代价最小的轨迹，有效保证轨迹的最优性，保证规划的准确性和可靠性。可选地，在本申请的一个实施例中，在控制所述车辆沿着所述行驶代价最小的轨迹行驶之前，还包括：基于所述行驶代价生成所述每条行驶轨迹的碰撞检测优先级；按照所述碰撞检测优先级检测所述每条行驶轨迹的碰撞数据；在所述碰撞数据满足倒车条件时，生成对应的倒车轨迹，并在沿着所述倒车轨迹倒车行驶后，重新生成计算所述用于避障的至少一条偏置参考曲线，并重新计算所述每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹的行驶代价，否则从不满足所述倒车条件的行驶轨迹中确定所述行驶代价最小的轨迹。本申请实施例的规划方法，按照碰撞检测优先级检测每条行驶轨迹的碰撞数据，从而确定出不但行驶代价最小的轨迹，而且无碰撞的路径，有效完成障碍物避障的目的，保证用户的驾乘体验。可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述周边障碍数据生成所述车辆所处环境的障碍地图，包括：根据所述周边障碍数据的超声数据和/或图像数据识别所述车辆所处环境的至少一项障碍物及其相对车辆的位置；根据所述至少一项障碍物及其相对车辆的位置计算栅格地图的每个格子置的空概率和占据概率，以生成所述障碍地图。本申请实施例的规划方法，利用超声数据和/或图像数据得到车辆所处环境的栅格地图，准确识别障碍物相对于车辆的位置信息，不但提高了轨迹规划的实用性和可靠性，而且有利于完成障碍物准确避障，保证了规划的有效性。可选地，在本申请的一个实施例中，在根据所述车辆在所述障碍地图中的当前所处位置以所述预设的偏置距离计算用于避障的至少一条偏置参考曲线之后，还包括：检测每条偏置参考曲线的曲率；筛除曲率不满足预设条件的曲线，得到满足车辆使用条件的至少一条偏置参考曲线。本申请实施例的规划方法，可以为车辆实时规划曲率连续且可行的轨迹，控制车辆沿着规划的路径行驶，后续无需进行曲线限制检测，可以完成障碍物避障、实现路径跟随等目的，有效提升驾乘体验，更加智能可靠。本申请第二方面实施例提供一种车辆的行驶轨迹规划装置，包括：生成模块，用于检测车辆的周边障碍数据，并根据所述周边障碍数据生成所述车辆所处环境的障碍地图；计算模块，用于基于所述车辆的全局规划路径，根据所述车辆在所述障碍地图中的当前所处位置以预设的偏置距离计算用于避障的至少一条偏置参考曲线；控制模块，用于计算每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹的行驶代价，并控制所述车辆沿着所述行驶代价最小的轨迹行驶。本申请实施例的规划装置，基于周边障碍数据生成的障碍地图计算至少一条偏置参考曲线，从而生成每条偏置参考曲线对应的行驶轨迹，确定出行驶代价最小的轨迹，达到基于障碍地图进行局部路径规划的目的，实现自动避障功能，提高车辆的安全性，满足智能汽车的安全性需求，有效提升驾乘体验，更加安全可靠。由此，解决了相关技术中存在车辆与道路中的障碍物发生碰撞的隐患，无法有效满足智能汽车的安全性需求，行驶轨迹的可靠性和安全性均较低，降低驾乘体验等问题。另外，根据本申请上述实施例的车辆的行驶轨迹规划装置还可以具有以下附加的技术特征：可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块包括：获取单元，用于获取所述车辆的实际车速与实际前轮转角；模拟单元，用于根据所述实际车速、所述实际前轮转角模拟所述车辆沿着所述每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹行驶，计算每条行驶轨迹的终点与所述当前所处位置之间的行驶距离；第一生成单元，用于根据所述每条行驶轨迹的终点与所述当前所处位置之间的行驶距离生成每条行驶轨迹的行驶代价。本申请实施例的规划装置，利用模拟车辆沿着每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹行驶，计算每条行驶轨迹的行驶代价，从而将行驶距离最短的轨迹作为行驶代价最小的轨迹，有效保证轨迹的最优性，保证规划的准确性和可靠性。可选地，在本申请的一个实施例中，所述控制模块还包括：第二生成单元，用于基于所述行驶代价生成所述每条行驶轨迹的碰撞检测优先级；检测单元，用于按照所述碰撞检测优先级检测所述每条行驶轨迹的碰撞数据；确定单元，用于在所述碰撞数据满足倒车条件时，生成对应的倒车轨迹，并在沿着所述倒车轨迹倒车行驶后，重新生成计算所述用于避障的至少一条偏置参考曲线，并重新计算所述每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹的行驶代价，否则从不满足所述倒车条件的行驶轨迹中确定所述行驶代价最小的轨迹。本申请实施例的规划装置，按照碰撞检测优先级检测每条行驶轨迹的碰撞数据，从而确定出不但行驶代价最小的轨迹，而且无碰撞的路径，有效完成障碍物避障的目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的行驶轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n检测车辆的周边障碍数据，并根据所述周边障碍数据生成所述车辆所处环境的障碍地图；/n基于所述车辆的全局规划路径，根据所述车辆在所述障碍地图中的当前所处位置以预设的偏置距离计算用于避障的至少一条偏置参考曲线；以及/n计算每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹的行驶代价，并控制所述车辆沿着所述行驶代价最小的轨迹行驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的行驶轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
检测车辆的周边障碍数据，并根据所述周边障碍数据生成所述车辆所处环境的障碍地图；
基于所述车辆的全局规划路径，根据所述车辆在所述障碍地图中的当前所处位置以预设的偏置距离计算用于避障的至少一条偏置参考曲线；以及
计算每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹的行驶代价，并控制所述车辆沿着所述行驶代价最小的轨迹行驶。


2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述计算每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹的行驶代价，包括：
获取所述车辆的实际车速与实际前轮转角；
根据所述实际车速、所述实际前轮转角模拟所述车辆沿着所述每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹行驶，计算每条行驶轨迹的终点与所述当前所处位置之间的行驶距离；
根据所述每条行驶轨迹的终点与所述当前所处位置之间的行驶距离生成每条行驶轨迹的行驶代价。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆沿着所述行驶代价最小的轨迹行驶之前，还包括：
基于所述行驶代价生成所述每条行驶轨迹的碰撞检测优先级；
按照所述碰撞检测优先级检测所述每条行驶轨迹的碰撞数据；
在所述碰撞数据满足倒车条件时，生成对应的倒车轨迹，并在沿着所述倒车轨迹倒车行驶后，重新生成计算所述用于避障的至少一条偏置参考曲线，并重新计算所述每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹的行驶代价，否则从不满足所述倒车条件的行驶轨迹中确定所述行驶代价最小的轨迹。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述周边障碍数据生成所述车辆所处环境的障碍地图，包括：
根据所述周边障碍数据的超声数据和/或图像数据识别所述车辆所处环境的至少一项障碍物及其相对车辆的位置；
根据所述至少一项障碍物及其相对车辆的位置计算栅格地图的每个格子置的空概率和占据概率，以生成所述障碍地图。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述车辆在所述障碍地图中的当前所处位置以所述预设的偏置距离计算用于避障的至少一条偏置参考曲线之后，还包括：
检测每条偏置参考...

【专利技术属性】
技术研发人员：李飞，
申请(专利权)人：上海欧菲智能车联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31