【技术实现步骤摘要】
一种多自由度球形电机驱动控制装置
本技术属于多自由度球形电机
，具体的涉及一种多自由度球形电机驱动控制装置。
技术介绍
随着现代制造业的发展，工业机器人、机械臂等能在三维空间内实现多自由度运动的机电设备广泛应用于各种工业生产中。传统的多自由度机械传动装置通常是由多个单轴电机组成，而多自由度球形电机能在一台电机上实现多个自由度运动，这样就可以使整个机电设备体积减小，传动效率增加、动态响应速度提高，能应用于更多复杂场合。对于电机而言，要想使电机运动，必须要使定子线圈流过电流，与永磁体相互作用产生电磁力矩从而驱动转子运动。传统单轴电机其驱动与控制技术相对来说已经成熟，但随着自由度的提高，多自由度球形电机定子线圈的数目，转子的结构都要发生相应的变化才能实现多自由度的运动，这就给多自由度球形电机的驱动控制带来较大的难度。一套结构简单、性能优良的驱动控制装置是实现多自由度球形电机工业应用的基础和前提条件。现有技术中为了解决上述问题，近年来提出了多自由度球形电机的驱动控制装置。多自由度球形电机的驱动控制装置和普通的电机驱动控...
【技术保护点】
1.一种多自由度球形电机驱动控制装置，其特征在于，主要包括电源、主控制器、驱动模块和触摸屏，其中：/n电源，与驱动模块和触摸屏连接，为驱动模块和触摸屏提供直流电压信号；/n具有外接蓝牙模块的主控制器，与位置传感器以及触摸屏连接，通过蓝牙模块得到并输出多自由度球形电机输出轴的位置信息，从而输出控制力矩值以及多自由度球形电机所有定子线圈需要的电流值信息；/n驱动模块，与主控制器连接，接收并输出所有定子线圈需要的电流值信息，驱动多自由度球形电机运动；/n触摸屏，与主控制器连接，接收并显示多自由度球形电机输出轴位置信息、控制力矩信息以及多自由度球形电机所有定子线圈需要的电流值信息。/n
【技术特征摘要】
1.一种多自由度球形电机驱动控制装置，其特征在于，主要包括电源、主控制器、驱动模块和触摸屏，其中：
电源，与驱动模块和触摸屏连接，为驱动模块和触摸屏提供直流电压信号；
具有外接蓝牙模块的主控制器，与位置传感器以及触摸屏连接，通过蓝牙模块得到并输出多自由度球形电机输出轴的位置信息，从而输出控制力矩值以及多自由度球形电机所有定子线圈需要的电流值信息；
驱动模块，与主控制器连接，接收并输出所有定子线圈需要的电流值信息，驱动多自由度球形电机运动；
触摸屏，与主控制器连接，接收并显示多自由度球形电机输出轴位置信息、控制力矩信息以及多自由度球形电机所有定子线圈需要的电流值信息。
2.一种多自由度球形电机驱动控制装置，其特征在于，主要包括电源、主控制器、驱动模块和触摸屏，其中：
电源，与驱动模块和触摸屏连接，为驱动模块和触摸屏提供直流电压信号；
具有外接蓝牙模块的主控制器，与位置传感器以及触摸屏连接，通过蓝牙模块得到并输出多自由度球形电机输出轴的位置信息，并通过触摸屏得到并输出多自由度球形电机所有定子线圈需要的电流值信息；
驱动模块，与主控制器连接，接收并输出所有定子线圈需要的电流值信息，驱动多自由度球形电机运动；
触摸屏，与主控制器连接，接收并显示多自由度球形电机输出轴位置信息；用户通过触摸屏输出所有定子线圈通入电流值信息，所述电流值信息是电流的大小、方向以及通断状态。
3.根据权利要求1或2所述一种多自由度球形电机驱动控制装置，其特征在于，所述主控制器与触摸屏通过ModBus通讯协议进行通讯。<...
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