一种定位方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，涉及导航定位领域，首先获取传感器采集的数据信息，其中，数据信息包括陀螺仪数据、加速度计数据、重力传感器数据以及GPS数据，然后依据陀螺仪数据、加速度计数据以及重力传感器数据确定当前所处位置，再判断GPS数据是否有效，如果否，则利用当前所处位置更新定位数据。本申请提供的定位方法、装置、电子设备及存储介质具有即使出现GPS定位失效，也能够利用传感器数据实现正常定位的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种定位方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及导航定位领域，具体而言，涉及一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着自驾旅游，自驾出行的需求日益高涨，对传统手机辅助导航的要求也提出了更高的要求，面对日益复杂的交通道路与越来越多的城市建筑，传统导航使用单一GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)和基站进行定位，在一些复杂路况和信号较弱的区域会出现定位失效从而给使用导航的用户造成一定的困扰。综上，目前在复杂路况或信号较弱区域时，容易出现定位失效的问题。
技术实现思路
本申请的目的在于提供一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中在复杂路况或信号较弱区域时，容易出现定位失效的问题。为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，所述方法应用于定位系统的客户端，所述客户端还包括多个传感器，所述方法包括：获取所述传感器采集的数据信息，其中，所述数据信息包括陀螺仪数据、加速度计数据、重力传感器数据以及GPS数据；依据所述陀螺仪数据、所述加速度计数据以及所述重力传感器数据确定当前所处位置；判断所述GPS数据是否有效；如果否，则利用所述当前所处位置更新定位数据。第二方面，本申请实施例提供一种定位装置，所述装置应用于定位系统的客户端，所述客户端还包括多个传感器，所述装置包括：信息获取单元，用于获取所述传感器采集的数据信息，其中，所述数据信息包括陀螺仪数据、加速度计数据、重力传感器数据以及GPS数据；当前位置确定单元；依据所述陀螺仪数据、所述加速度计数据以及所述重力传感器数据确定当前所处位置；判断单元，用于判断所述GPS数据是否有效；数据更新单元，用于在所述GPS数据是否无效时，利用所述当前所处位置更新定位数据。第三方面，本申请还提供了一种电子设备，包括：存储器，用于存储一个或多个程序；处理器；当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，实现上述的方法。第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。相对于现有技术，本申请具有以下有益效果：本申请提供了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质，方法应用于定位系统的客户端，客户端还包括多个传感器，首先获取传感器采集的数据信息，其中，数据信息包括陀螺仪数据、加速度计数据、重力传感器数据以及GPS数据，然后依据陀螺仪数据、加速度计数据以及重力传感器数据确定当前所处位置，再判断GPS数据是否有效，如果否，则利用当前所处位置更新定位数据。由于本申请可以利用传感器相关数据确定当前位置，并且在出现复杂路况或者信号较弱情况导致GPS数据无效时，可以通过传感器数据确定的当前所处位置更新定位数据，进而实现定位，因此即使出现GPS定位失效，也能够利用传感器数据实现正常定位。为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。图1为本申请实施例提供的电子设备的模块示意图。图2为本申请实施例提供电子系统的交互示意图。图3为本申请实施例提供的定位方法的一种示例性流程图。图4为本申请实施例提供的对陀螺仪数据进行过滤后的波形图。图5为本申请实施例提供的图3中S104的子步骤的示意图。图6为本申请实施例提供的定位装置的模块示意图。图中：100-电子设备；101-处理器；102-存储器；103-通信接口；200-定位系统；210-客户端；220-服务器；300-定位装置；310-信息获取单元；320-当前位置确定单元；330-判断单元；340-数据更新单元。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。现阶段导航种类大致分为三种，前装原车导航，后装PND(PortableNavigationDevices，便携式自动导航系统)导航，手机等移动终端导航。前装原车导航因为拥有更准确、更及时的陀螺仪数据，可以更准确的判断车的转向，进而实现更准确的定位。后装PND导航只能使用卫星信息定位，定位效果自然不佳。手机导航主要采本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法应用于定位系统的客户端，所述客户端还包括多个传感器，所述方法包括：/n获取所述传感器采集的数据信息，其中，所述数据信息包括陀螺仪数据、加速度计数据、重力传感器数据以及GPS数据；/n依据所述陀螺仪数据、所述加速度计数据以及所述重力传感器数据确定当前所处位置；/n判断所述GPS数据是否有效；/n如果否，则利用所述当前所处位置更新定位数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法应用于定位系统的客户端，所述客户端还包括多个传感器，所述方法包括：
获取所述传感器采集的数据信息，其中，所述数据信息包括陀螺仪数据、加速度计数据、重力传感器数据以及GPS数据；
依据所述陀螺仪数据、所述加速度计数据以及所述重力传感器数据确定当前所处位置；
判断所述GPS数据是否有效；
如果否，则利用所述当前所处位置更新定位数据。


2.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述依据所述陀螺仪数据、所述加速度计数据以及所述重力传感器数据确定当前所处位置的步骤之前，所述方法还包括：
利用二阶低通滤波方式过滤所述陀螺仪数据。


3.如权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述利用二阶低通滤波方式过滤所述陀螺仪数据的步骤包括：
依据公式
orntfilter＝b0*orntcur+a1*orntsec_last+a2*orntlast



确定陀螺仪数据，其中，












orntfilter表示最终过滤得到的陀螺仪数据，orntcur表示所述陀螺仪数据，orntsec_last表示上一次过滤得到的陀螺仪数据，orntlast表示上两次过滤得到的陀螺仪数据，freqornt表示采样频率，δt表示采样时间间隔。


4.如权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述依据所述陀螺仪数据、所述加速度计数据以及所述重力传感器数据确定当前所处位置的步骤包括：
利用所述陀螺仪数据计算方向余弦旋转矩阵，并依据所述方向余弦旋转矩阵将所述加速度计数据转换为导航坐标系下的加速度；
确定导航坐标系下的地球自转角速度；
确定导航坐标系下的地球旋转速率；
确定导航坐标系下的重力传感器数据的修正向量；
依据所述导航坐标系下的加速度、所述地球自转角速度、所述地球旋转速率、导航坐标系下的速度向量以及所述修正向量确定目标加速度；
依据所述目标加速度在上一时刻的值与速度积分确定位移。


5.如权利要求4所述的定位方法，其特征在于，所述目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨铖，
申请(专利权)人：广州力挚网络科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44