足式机器人整机运动灵巧操控的多模式遥控系统技术方案

本发明专利技术涉及一种足式机器人整机运动灵巧操控的多模式遥控系统。该系统用于足式机器人整机运动的灵巧操控，包括对足式机器人整机前向速度期望值、侧向速度期望值、转向速度期望值的调节。提供了基于软件图形界面的界面调速模式，在大调速范围内便利地实现移动速度调节，及支持精确设定运动速度期望值；提供了支持高频次调速操作的手柄调速模式，在足式机器人匀速向前行进的过程中，用户可以快速地对前向速度期望值进行微调。遥控系统与机器人间的通信协议设计，既考虑了遥控指令信息丢失问题，也考虑了某些应用场景中用户连续发出相同控制指令表达不同意图的情形。提供了对足式机器人自身及所处环境有关的多类型控制参数进行实时调节的方案。

【技术实现步骤摘要】
足式机器人整机运动灵巧操控的多模式遥控系统
本专利技术涉及一种足式机器人的操控方法与遥控系统。更明确地，本专利技术涉及一种足式机器人整机运动灵巧操控的多模式遥控系统。
技术介绍
近年来，足式机器人技术发展迅猛，不同规格的高性能四足机器人、双足机器人相继诞生。不同于普通的轮式、履带式移动机器人，以及早期用于室内表演和教学的足式机器人，这类高性能足式机器人具有在不平坦、不规则的室内外地形中进行平稳移动的能力，使得其有望成为不久未来的通用化移动载具，因而具有极高的发展和应用潜力。尽管技术的进步已经将足式机器人的应用场景快速推广至人类所处的生存环境，但现有的全地形环境识别和智能决策技术尚无法支持实现足式机器人完全自主地生存和移动，因此由人类用户通过遥控方式介入足式机器人的移动任务，是当前足式机器人应用中的现实方案。先进的人机交互设备及技术，已经可以在高度拟真的游戏中实现对足式机器人、人、动物等动画角色的良好移动操控，但在现实应用中，如何使得用户长时间进行遥控操作而不易疲劳、如何在大范围内便利地实现移动速度调节、如何兼顾实现指挥台式指挥的精确性和临场指挥的快速性、如何兼顾在研究开发阶段和实际应用阶段的不同需求、如何适应因通信原因导致的遥控指令信息丢失、如何有效借助现有的人机交互设备等问题，均需要进行解决。这些足式机器人的操控问题对于足式机器人的现实应用而言至关重要，因为若用户的操控意图无法有效、及时、正确地传达给正在真实地形中运动的足式机器人，将可能直接导致应用任务执行失败甚至导致足式机器人自身的损坏。足式机器人现有的操控方法和遥控系统，大多还是采用适合短时间游戏式的操控方案，较少涉及和解决上述提出的现实应用中存在的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于面向足式机器人的现实操控需求，以足式机器人整机运动为主要操控目标，给出足式机器人整机运动灵巧操控的遥控系统方案。为了达到上述的目的，本专利技术采用如下技术方案：一种足式机器人整机运动灵巧操控的多模式遥控系统，其中，所述系统用于足式机器人整机运动的灵巧操控，包括对足式机器人整机运动速度期望值Vdes的调节。足式机器人整机运动速度，包括前向速度V_Forward、侧向速度V_Lateral、转向速度V_Turn；前向速度V_Forward，指沿足式机器人身体正前方方向的线速度矢量，正值为向前，负值为向后；侧向速度V_Lateral，指沿足式机器人身体正侧方方向的线速度矢量，该速度值的正负分别代表向右和向左；转向速度V_Turn，指绕足式机器人身体的中心位置处偏摆旋转的角速度矢量，该速度值的正负分别代表向右转和向左转。前向速度V_Forward、侧向速度V_Lateral、转向速度V_Turn，均为足式机器人整机运动速度的即时值。足式机器人整机运动速度期望值Vdes，包括前向速度期望值Vdes_Forward、侧向速度期望值Vdes_Lateral、转向速度期望值Vdes_Turn；足式机器人整机运动速度期望值Vdes，代表用户对足式机器人整机运动速度的期望和控制意图；足式机器人整机运动速度期望值Vdes的期望速度可调范围记为[VdesMin,VdesMax]，[VdesMin,VdesMax]进一步由前向速度期望值Vdes_Forward的期望速度可调范围[VdesMin_Forward,VdesMax_Forward]、侧向速度期望值Vdes_Lateral的期望速度可调范围[VdesMin_Lateral,VdesMax_Lateral]、转向速度期望值Vdes_Turn的期望速度可调范围[VdesMin_Turn,VdesMax_Turn]组成。对足式机器人整机运动速度期望值Vdes的调节，包括两种操作方式：基于软件图形界面的直接调速操作方式，基于手柄的高频次调速操作方式；软件图形界面，为操控软件运行时在显示屏装置上呈现出的人机交互画面，其对应的操作形式包含触摸屏操作、鼠标操作、键盘操作；手柄，指包含摇杆、按键在内的手持式物理操作装置，其具体形态包含专用操纵器、游戏手柄、含有手柄部件的掌上游戏机。基于软件图形界面的直接调速操作方式，将其调速操作方式记为界面调速模式，界面调速模式进一步包括：快速分段调速、快速连续调速、直接设定速度值、速度值直接置零；快速分段调速，为根据预设的增量值对足式机器人整机运动速度期望值Vdes进行增加和减小的调节，实现对速度进行快速的、非连续的调节，其具体形式包括速度增加按钮和速度减小按钮；快速连续调速，为对足式机器人整机运动速度期望值Vdes进行快速的、连续的调节，其具体形式包括速度调节滑动条；直接设定速度值，为通过文本框输入和选择框选择的形式对足式机器人整机运动速度期望值Vdes进行直接的设置；速度值直接置零，为将足式机器人整机运动速度期望值Vdes直接设置为零，其具体形式包括速度置零按钮；快速分段调速、快速连续调速、直接设定速度值，在预设的期望速度可调范围内对足式机器人整机运动速度期望值Vdes进行调节；对足式机器人整机运动速度期望值Vdes进行的调节和设置，指对前向速度期望值Vdes_Forward、侧向速度期望值Vdes_Lateral、转向速度期望值Vdes_Turn三种速度期望值中的任意组合进行的调节和设置，操作和调节仅对任意组合中的速度期望值有效。基于手柄的高频次调速操作方式，将其调速操作方式记为手柄调速模式，并将手柄调速模式进一步分为摇杆调节速度输出、摇杆调节加速度输出；摇杆调节速度输出，指通过拨动摇杆在摇杆读数空间内获得的摇杆读数，通过比例放大后直接对应于足式机器人整机运动速度期望值；摇杆调节加速度输出，指通过拨动摇杆在摇杆读数空间内获得的摇杆读数，通过比例放大后对应于整机运动加速度值，整机运动加速度值用于间接地调节足式机器人整机运动速度期望值；摇杆，其在真实机械空间中沿任一基本轴向的拨动范围内所对应的所有读数，组成该基本轴向的摇杆读数空间，其在非拨动状态下对应的读数，位于摇杆读数空间的中间位置，且此时读数数值为零。将前向速度期望值Vdes_Forward的手柄调速模式，默认设置为摇杆调节加速度输出，以实现对前向速度期望值Vdes_Forward的长时间的连续保持，以及对前向速度期望值Vdes_Forward随时进行微调而不发生数值跳变；将侧向速度期望值Vdes_Lateral和转向速度期望值Vdes_Turn的手柄调速模式，默认设置为摇杆调节速度输出，以实现直接的速度调节，并使得速度调节具有快速归零的能力。手柄调速模式是否生效由用户根据需要随时切换，切换的具体途经包括通过软件图形界面上的功能开关进行操作，以及通过手柄上的按键进行操作；对手柄调速模式是否生效的切换，包括对前向速度期望值Vdes_Forward、侧向速度期望值Vdes_Lateral、转向速度期望值Vdes_Turn分别进行切换；若手柄调速模式生效，则手柄调速功能处于未锁定状态，若手柄调速模式无效，则手柄调速功能处于锁定状态，即假若对前向速度期望值Vdes_Forward的手柄调速模式生效本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种足式机器人整机运动灵巧操控的多模式遥控系统，其特征在于：/n所述系统用于对所述足式机器人整机运动的灵巧操控，包括对足式机器人整机运动速度期望值Vdes的调节；/n足式机器人整机运动速度，包括前向速度V_Forward、侧向速度V_Lateral和转向速度V_Turn；所述前向速度V_Forward，指沿所述足式机器人身体正前方方向的线速度矢量，正值为向前，负值为向后；所述侧向速度V_Lateral，指沿所述足式机器人身体正侧方方向的线速度矢量，该速度值的正负分别代表向右和向左；所述转向速度V_Turn，指绕所述足式机器人身体的中心位置处偏摆旋转的角速度矢量，该速度值的正负分别代表向右转和向左转；/n所述前向速度V_Forward、所述侧向速度V_Lateral和所述转向速度V_Turn，均为所述足式机器人整机运动速度的即时值；/n所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes，包括前向速度期望值Vdes_Forward、侧向速度期望值Vdes_Lateral和转向速度期望值Vdes_Turn；所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes，代表用户对所述足式机器人整机运动速度的期望和控制意图；所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes的期望速度可调范围记为[VdesMin,VdesMax]，所述[VdesMin,VdesMax]进一步由所述前向速度期望值Vdes_Forward的期望速度可调范围[VdesMin_Forward,VdesMax_Forward]、所述侧向速度期望值Vdes_Lateral的期望速度可调范围[VdesMin_Lateral,VdesMax_Lateral]和所述转向速度期望值Vdes_Turn的期望速度可调范围[VdesMin_Turn,VdesMax_Turn]组成；/n对所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes的调节，所述系统包括两种操作方式：基于软件图形界面的直接调速操作方式和基于手柄的高频次调速操作方式；所述软件图形界面，为操控软件运行时在显示屏装置上呈现出的人机交互画面，其对应的操作形式包含触摸屏操作、鼠标操作、键盘操作；所述手柄，指包含摇杆、按键在内的手持式物理操作装置，其具体形态包含专用操纵器、游戏手柄和含有手柄部件的掌上游戏机；/n所述基于软件图形界面的直接调速操作方式，将其调速操作方式记为界面调速模式，所述界面调速模式包括：快速分段调速、快速连续调速、直接设定速度值和速度值直接置零；所述快速分段调速，用于根据预设的增量值对所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes进行增加或减小的调节，实现对速度进行快速的、非连续的调节，其具体形式包括速度增加按钮和速度减小按钮；所述快速连续调速，用于对所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes进行快速、连续的调节，其具体形式包括速度调节滑动条；所述直接设定速度值，用于通过文本框输入和选择框选择的形式对所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes进行直接的设置；所述速度值直接置零，为将所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes直接设置为零，其具体形式包括速度置零按钮；所述快速分段调速、所述快速连续调速和所述直接设定速度值，在预设的所述期望速度可调范围内对所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes进行调节；对所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes进行的调节和设置，指对所述前向速度期望值Vdes_Forward、所述侧向速度期望值Vdes_Lateral和所述转向速度期望值Vdes_Turn三种速度期望值中的任意组合进行的调节和设置，所述操作和调节仅对所述任意组合中的速度期望值有效；/n所述基于手柄的高频次调速操作方式，将其调速操作方式记为手柄调速模式，并将所述手柄调速模式进一步分为摇杆调节速度输出和摇杆调节加速度输出；所述摇杆调节速度输出，用于通过拨动所述摇杆在摇杆读数空间内获得的摇杆读数，通过比例放大后直接对应于所述足式机器人整机运动速度期望值；所述摇杆调节加速度输出，用于通过拨动所述摇杆在摇杆读数空间内获得的摇杆读数，通过比例放大后对应于整机运动加速度值，所述整机运动加速度值用于间接调节所述足式机器人整机运动速度期望值；所述摇杆，其在真实机械空间中沿任一基本轴向的拨动范围内所对应的所有读数，组成所述基本轴向的所述摇杆读数空间，其在非拨动状态下对应的读数，位于所述摇杆读数空间的中间位置，且此时读数数值为零；/n将所述前向速度期望值Vdes_Forward的所述手柄调速模式，默认设置为所述摇杆调节加速度输出，以实现对所述前向速度期望值Vdes_Forward的长时间的连续保持，以及对所述前向速度期望值Vdes_Forward随时进行微调而不发生数值跳变；将所述侧向速度期望值Vdes_Lateral和所述转向速度期望值Vdes_Turn的所述手柄调速模式，默认设置为所...

【技术特征摘要】
1.一种足式机器人整机运动灵巧操控的多模式遥控系统，其特征在于：
所述系统用于对所述足式机器人整机运动的灵巧操控，包括对足式机器人整机运动速度期望值Vdes的调节；
足式机器人整机运动速度，包括前向速度V_Forward、侧向速度V_Lateral和转向速度V_Turn；所述前向速度V_Forward，指沿所述足式机器人身体正前方方向的线速度矢量，正值为向前，负值为向后；所述侧向速度V_Lateral，指沿所述足式机器人身体正侧方方向的线速度矢量，该速度值的正负分别代表向右和向左；所述转向速度V_Turn，指绕所述足式机器人身体的中心位置处偏摆旋转的角速度矢量，该速度值的正负分别代表向右转和向左转；
所述前向速度V_Forward、所述侧向速度V_Lateral和所述转向速度V_Turn，均为所述足式机器人整机运动速度的即时值；
所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes，包括前向速度期望值Vdes_Forward、侧向速度期望值Vdes_Lateral和转向速度期望值Vdes_Turn；所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes，代表用户对所述足式机器人整机运动速度的期望和控制意图；所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes的期望速度可调范围记为[VdesMin,VdesMax]，所述[VdesMin,VdesMax]进一步由所述前向速度期望值Vdes_Forward的期望速度可调范围[VdesMin_Forward,VdesMax_Forward]、所述侧向速度期望值Vdes_Lateral的期望速度可调范围[VdesMin_Lateral,VdesMax_Lateral]和所述转向速度期望值Vdes_Turn的期望速度可调范围[VdesMin_Turn,VdesMax_Turn]组成；
对所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes的调节，所述系统包括两种操作方式：基于软件图形界面的直接调速操作方式和基于手柄的高频次调速操作方式；所述软件图形界面，为操控软件运行时在显示屏装置上呈现出的人机交互画面，其对应的操作形式包含触摸屏操作、鼠标操作、键盘操作；所述手柄，指包含摇杆、按键在内的手持式物理操作装置，其具体形态包含专用操纵器、游戏手柄和含有手柄部件的掌上游戏机；
所述基于软件图形界面的直接调速操作方式，将其调速操作方式记为界面调速模式，所述界面调速模式包括：快速分段调速、快速连续调速、直接设定速度值和速度值直接置零；所述快速分段调速，用于根据预设的增量值对所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes进行增加或减小的调节，实现对速度进行快速的、非连续的调节，其具体形式包括速度增加按钮和速度减小按钮；所述快速连续调速，用于对所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes进行快速、连续的调节，其具体形式包括速度调节滑动条；所述直接设定速度值，用于通过文本框输入和选择框选择的形式对所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes进行直接的设置；所述速度值直接置零，为将所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes直接设置为零，其具体形式包括速度置零按钮；所述快速分段调速、所述快速连续调速和所述直接设定速度值，在预设的所述期望速度可调范围内对所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes进行调节；对所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes进行的调节和设置，指对所述前向速度期望值Vdes_Forward、所述侧向速度期望值Vdes_Lateral和所述转向速度期望值Vdes_Turn三种速度期望值中的任意组合进行的调节和设置，所述操作和调节仅对所述任意组合中的速度期望值有效；
所述基于手柄的高频次调速操作方式，将其调速操作方式记为手柄调速模式，并将所述手柄调速模式进一步分为摇杆调节速度输出和摇杆调节加速度输出；所述摇杆调节速度输出，用于通过拨动所述摇杆在摇杆读数空间内获得的摇杆读数，通过比例放大后直接对应于所述足式机器人整机运动速度期望值；所述摇杆调节加速度输出，用于通过拨动所述摇杆在摇杆读数空间内获得的摇杆读数，通过比例放大后对应于整机运动加速度值，所述整机运动加速度值用于间接调节所述足式机器人整机运动速度期望值；所述摇杆，其在真实机械空间中沿任一基本轴向的拨动范围内所对应的所有读数，组成所述基本轴向的所述摇杆读数空间，其在非拨动状态下对应的读数，位于所述摇杆读数空间的中间位置，且此时读数数值为零；
将所述前向速度期望值Vdes_Forward的所述手柄调速模式，默认设置为所述摇杆调节加速度输出，以实现对所述前向速度期望值Vdes_Forward的长时间的连续保持，以及对所述前向速度期望值Vdes_Forward随时进行微调而不发生数值跳变；将所述侧向速度期望值Vdes_Lateral和所述转向速度期望值Vdes_Turn的所述手柄调速模式，默认设置为所述摇杆调节速度输出，以实现直接的速度调节，并使得速度调节具有快速归零的能力；
所述手柄调速模式是否生效由用户根据需要随时切换，切换的具体途经包括通过所述软件图形界面上的功能开关进行操作，以及通过所述手柄上的按键进行操作；所述对手柄调速模式是否生效的切换，包括对所述前向速度期望值Vdes_Forward、所述侧向速度期望值Vdes_Lateral和所述转向速度期望值Vdes_Turn分别进行切换；若所述手柄调速模式生效，则手柄调速功能处于未锁定状态，若所述手柄调速模式无效，则手柄调速功能处于锁定状态。


2.根据权利要求1所述的一种足式机器人整机运动灵巧操控的多模式遥控系统，其特征在于：
还包括控制组件，所述手柄，持续、高速地向所述控制组件发送操作信息；所述控制组件，用于以高频率周期性地读取所述手柄发送的所述操作信息，以保证由用户手指对所述手柄的所有常规操作被检测到，所述常规操作包括按下和松开无键程的按键、按下和松开有键程的按键、以及拨动有键程的摇杆；
若所述手柄调速模式为所述摇杆调节速度输出，且生效，则所述界面调速模式无效，即此时对所述对足式机器人整机运动速度期望值Vdes的调节，仅由所述手柄的操作决定，若此时不对相应的所述摇杆进行操作，则相应的所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes为零；
若所述手柄调速模式为所述摇杆调节加速度输出，且生效，则所述界面调速模式依然有效，即此时对所述对足式机器人整机运动速度期望值Vdes的调节，由对所述手柄的操作和对所述软件图形界面的操作共同决定，若此时不对相应的所述摇杆进行操作，则相应的所述整机运动加速度值为零，此时所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes由对所述软件图形界面的操作直接决定。


3.根据权利要求1所述的一种足式机器人整机运动灵巧操控的多模式遥控系统，其特征在于：
在所述软件图形界面中，以文本的形式显示的信息包括：
所述前向速度期望值Vdes_Forward、所述侧向速度期望值Vdes_Lateral、所述转向速度期望值Vdes_Turn、所述前向速度V_Forward、所述侧向速度V_Lateral、所述转向速度V_Turn，和所述前向速度V_Forward在预设时间内的平均值；
在所述软件图形界面中，包括三组所述速度调节滑动条，用于分别调节所述前向速度期望值Vdes_Forward、所述侧向速度期望值Vdes_Lateral和所述转向速度期望值Vdes_Turn，以实现所述快速连续调速，三组所述速度调节滑动条的调节范围分别为[VdesMin_Forward,VdesMax_Forward]、[VdesMin_Lateral,VdesMax_Lateral]、[VdesMin_Turn,VdesMax_Turn]，该调节范围以文本值的形式与所述速度调节滑动条共同显示；
在所述软件图形界面中，包括三对所述速度增加按钮和速度减小按钮，用于分别调节所述前向速度期望值Vdes_Forward、所述侧向速度期望值Vdes_Lateral和所述转向速度期望值Vdes_Turn，以实现所述快速分段调速，按下所述速度增加按钮，则相应的速度期望值根据预设的增量值增加，按下所述速度减小按钮，则相应的速度期望值根据预设的增量值减小；
在所述软件图形界面中，包括三个所述速度置零按钮，用于将所述前向速度期望值Vdes_Forward、所述侧向速度期望值Vdes_Lateral和所述转向速度期望值Vdes_Turn分别直接设置为零，以实现所述速度值直接置零，按下所述速度置零按钮，则相应的速度期望值立即变为零；
在所述软件图形界面中，包含三组文本框和选择框，用于分别对所述前向速度期望值Vdes_Forward、所述侧向速度期望值Vdes_Lateral和所述转向速度期望值Vdes_Turn进行直接设置，以实现直接设定速度值，若在任一个所述文本框中输入有效的数值且该数值属于所述期望速度可调范围，则相应的速度期望值直接变为该数值，若在任一个所述选择框中选择输入有效的数值且该数值属于所述期望速度可调范围，则相应的速度期望值直接变为该数值；
若采用所述快速连续调速、所述快速分段调速或所述直接设定速度值其中任一种所述界面调速模式对所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes进行调节和设置，以及采用所述手柄调速模式对所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes进行调节和设置，其成功调节和设置的前提是调节和设置后的值属于所述期望速度可调范围[VdesMin,VdesMax]；
若采用所述快速分段调速、所述直接设定速度值或所述速度值直接置零其中任一种所述界面调速模式进行调节和设置成功，以及采用所述手柄调速模式进行调节和设置成功，则对相对应的所述速度调节滑动条中滑块的位置进行同步更新；
在所述软件图形界面中，包括三组手柄调速复选框，作为所述功能开关，用于分别设置所述前向速度期望值Vdes_Forward、所述侧向速度期望值Vdes_Lateral和所述转向速度期望值Vdes_Turn各自的手柄调速模式是否生效；所述手柄调速模式是否生效的状态，通过文本和颜色的表现形式予以强调化显示；
若通过对所述手柄上的按键进行操作来切换所述手柄调速模式是否生效，则对相对应的所述手柄调速复选框的选中状态进行同步更新。


4.根据权利要求1所述的一种足式机器人整机运动灵巧操控的多模式遥控系统，其特征在于：
在所述软件图形界面中，包括一个倒退行走复选框，用于对所述足式机器人是否被允许倒退行走进行设置；若所述足式机器人被允许倒退行走，则所述前向速度期望值Vdes_Forward的期望速度可调范围为[VdesMin_Forward,VdesMax_Forward]，其中VdesMin_Forward为负值，VdesMax_Forward为正值；
若所述足式机器人不被允许倒退行走，则所述前向速度期望值Vdes_Forward的期望速度可调范围为[0,VdesMax_Forward]；
无论所述足式机器人是否被允许倒退行走，用于调节所述前向速度期望值Vdes_Forward的所述速度调节滑动条的调节范围显示值均为[VdesMin_Forward,VdesMax_Forward]，即若所述足式机器人不被允许倒退行走，则用于调节所述前向速度期望值Vdes_Forward的所述速度调节滑动条的滑块仅能在滑动条中的正半区域移动。


5.根据权利要求1所述的一种足式机器人整机运动灵巧操控的多模式遥控系统，其特征在于：
还包括对操作模式OperationMode的设置，所述操作模式OperationMode包括手动遥控模式、自主运动模式和目标跟随模式；所述手动遥控模式，用于由用户通过所述软件图形界面和所述手柄来实时进行操控所述足式机器人整机运动；所述自主运动模式，用于通过机器人自主决策完成所述足式机器人整机运动；所述目标跟随模式，用于通过实时跟随预先设定的靶标完成所述足式机器人整机运动，所述靶标为包含可识别特征标记的任何可移动物体和生命；
所述手动遥控模式，包含对所述足式机器人整机运动速度期望值Vdes、步态模式GaitMode、静止姿态StaticPosture、基本地形TerrainForm、地表性征TerrainType和腿组构型LegsConfiguration的设置；所述对基本地形TerrainForm和地表性征TerrainType的设置，并非必须与所述足式机器人实际所处的地形环境相一致，而仅代表用户对所述足式机器人整机运动的操作意图；
所述步态模式GaitMode，包括对所述足式机器人的常规的基本运动步态参数的设置，以及对运动步态类型的选取；所述运动步态类型，包含行走、小跑、奔跑、跳跃和爬行；
所述静止姿态StaticPosture，用于令所述足式机器人的当前姿态立即调整为某一预先设定的姿态并保持；所述预先设定的姿态，包含站立、下蹲和趴伏；
所述基本地形TerrainForm，用于在多种预先设定的基本地形场景中选择一种，作为所述足式机器人的用户指定地形场景，并令所述足式机器人做出相应的动作；所述基本地形场景，包含平地、上台阶、下台阶、上坡、下坡、侧倾坡、沟、坎、大障碍物和未知地形；
所述地表性征TerrainType，用于在多种预先设定的基本地表性征中选择一种，作为所述足式机器人的用户指定地表性征，并令所述足式机器人的整机运动做出相应的调整；所述基本地表性征，包含不限定地表、硬地、土地、泥泞、沼泽、浅草、冰雪、细沙、沙石、碎石和未知地表；
所述腿组构型LegsConfiguration，用于在多种预先设定的基本腿组构型中选择一种，并令所述足式机器人的腿部调整为相应的形态；对于所述足式机器人为四足机器人的情形，所述基本腿组构型，包含不限定构型、前膝型、后膝型、内膝型和外膝型；
对所述操作模式OperationMode的设置以及对所述手动遥控模式中的各个所包含项的设置，在所述软件图形界面中分别对应有独立的交互操作控件；
所述操作模式OperationMode、步态模式GaitMode的设置结果，在所述软件图形界面中予以强调化地显示；所述基本地形TerrainForm和所述地表性征Te...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾文川，季晨阳，曾翔，马书根，袁建军，孙翊，蒲华燕，鲍晟，
申请(专利权)人：上海大学，
类型：发明
国别省市：上海;31