一种无人驾驶推土机作业方法、装置、推土机及介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种无人驾驶推土机作业方法、装置、推土机及介质。该方法包括：采集当前推土机的实时作业场景；对所述实时作业场景进行分析识别，得到当前施工工况；根据预设作业规则库获取所述当前施工工况匹配的目标作业规则；根据所述目标作业规则控制所述当前推土机作业。本发明专利技术实施例实现了在无人监管的情况下，推土机根据当前施工工况自主进行推土作业，提高推土效率，降低人力成本。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶推土机作业方法、装置、推土机及介质
本专利技术实施例涉及计算机控制
，尤其涉及一种无人驾驶推土机作业方法、装置、推土机及介质。
技术介绍
随着中国基础建设的快速发展，推土机广泛应用于高层建筑基础、道路路基填筑以及采矿运输等各类重大工程中，并承担着必要的土石方工程施工作业；然而，由于中国工人老龄化趋势不断加深，其工程现场相应的现实问题逐渐显现：1)劳动力稀缺，从事工程建设的人员越来越少；2)高重复性作业，在推土机作业过程，重复性高，操作过程枯燥且容易损伤肌肉；3)操作规范性差，操作人员操作流程没有形成统一标准化流程，施工质量和效率得不到保障。所以，推土机向无人化、智能化的方向发展是大势所趋。目前，基于人工智能、大数据、遥感及互联网技术的不断发展，现在已经成为了工程设备智能化建设的重要的支撑技术，例如，无人遥操作推土机利用无线传输实现对推土机的远程控制克服了建筑行业高危作业带来的危险性，还有很多的高精度智能辅助设备用于建筑工程施工。但此类技术对人的依赖性还很强仅是替代部分作业，仍需要人的操作和指令进行协助施工，并没有实现无人看管的情况下进行相应的自主作业。
技术实现思路
本专利技术提供一种无人驾驶推土机作业方法、装置、推土机及介质，以实现在无人监管的情况下，推土机根据当前施工工况自主进行推土作业，提高推土效率，降低人力成本。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人驾驶推土机作业方法，该方法包括：采集当前推土机的实时作业场景；对所述实时作业场景进行分析识别，得到当前施工工况；根据预设作业规则库获取所述当前施工工况匹配的目标作业规则；根据所述目标作业规则控制所述当前推土机作业。进一步的，所述预设作业规则库通过如下方式得到：获取线上数据库中预设推土机的作业数据；确定所述预设推土机的作业数据对应的推土效率；根据预设效率阈值与所述推土效率，对所述预设推土机的作业数据进行筛选，得到目标作业数据；将所述目标作业数据中施工工况和作业规则关联存储至所述预设作业规则库。进一步的，所述对所述实时作业场景进行分析识别，得到当前施工工况，包括：对所述实时作业场景中的施工要素进行分析识别，得到所述当前施工工况，所述施工要素包括作业场地类型信息和施工材料属性信息，所述当前施工工况中包括所述作业场地类型信息对应的类型参数和所述施工材料属性信息对应的属性参数。进一步的，所述施工材料属性信息包括施工材料的标识、体积、硬度和干湿度。进一步的，所述根据预设作业规则库获取所述当前施工工况匹配的目标作业规则，包括：从所述预设作业规则库中寻找与所述当前施工工况的相似度满足预设相似度条件的施工工况，得到目标工况；将所述目标工况对应的作业规则确定为所述目标作业规则。进一步的，所述从所述预设作业规则库中寻找与所述当前施工工况的相似度满足预设相似度条件的施工工况，得到目标工况，包括：结合各个所述施工要素的权重计算所述当前施工工况与所述预设作业规则库中的各个施工工况的相似度；从所述各个施工工况中选取与所述当前施工工况的相似度超过预设相似度阈值的施工工况，得到所述目标工况；或者从所述各个施工工况中选取与所述当前施工工况的相似度最大的施工工况，得到所述目标工况。进一步的，所述根据所述目标作业规则控制所述当前推土机作业，包括：确定所述目标作业规则的置信度；在所述置信度超过预设置信度阈值时，根据所述目标作业规则控制所述当前推土机作业。进一步的，所述根据所述目标作业规则控制所述当前推土机作业，包括：确定所述目标作业规则对应的控制参数；根据所述控制参数和所述目标作业规则控制所述当前推土机作业；其中，所述控制参数包括：铲土力度、运土距离、铲刀高度和回程距离。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种推土机作业装置，该装置包括：场景采集模块，用于采集当前推土机的实时作业场景；分析识别模块，用于对所述实时作业场景进行分析识别，得到当前施工工况；规则获取模块，用于根据预设作业规则库获取所述当前施工工况匹配的目标作业规则；控制作业模块，用于根据所述目标作业规则控制所述当前推土机作业。第三方面，本专利技术实施例还提供一种推土机，所述推土机包括：一个或多个处理器；摄像头，用于采集推土机的实时作业场景；存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现所述的无人驾驶推土机作业方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现所述的无人驾驶推土机作业方法。本专利技术通过采集当前推土机的实时作业场景；对所述实时作业场景进行分析识别，得到当前施工工况；根据预设作业规则库获取所述当前施工工况匹配的目标作业规则；根据所述目标作业规则控制所述当前推土机作业。解决土石方工程施工作业依赖人力作业和操作规范性差的问题，实现了在无人监管的情况下，推土机根据当前施工工况自主进行推土作业，提高推土效率，降低人力成本效果。附图说明图1是本专利技术实施例一中的一种无人驾驶推土机作业方法的流程图；图2是本专利技术实施例二中的一种无人驾驶推土机作业方法的流程图；图3是本专利技术实施例三中的一种无人驾驶推土机作业装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例四中的一种推土机的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种无人驾驶推土机作业方法的流程图，本实施例可适用于推土机进行推土作业的情况，该方法可以由推土机作业装置来执行，该装置可以通过软件和/硬件的方式来实现，并具体可继承具体存储和计算能力来控制推土机作业的设备中。如图1所示，提供一种无人驾驶推土机作业方法，具体包括如下步骤：步骤110，采集当前推土机的实时作业场景；本专利技术实施例中，当前推土机可以理解为实时作业场景中即将作业的推土机。实时作业场景可以理解为当前推土机实时作业时，当前推土机所处的作业周围环境信息。其中，当前推土机可以是没有驾驶室，可以在无人参与情况下，自主的采集当前推土机周围环境中的多个信息。本专利技术实施例中，根据无人监控的当前推土机周围设置的多个信息采集设备，采集当前推土机周围环境中的多个信息。其中，多个信息采集设备采集当前推土机周围环境中的多个信息，用于描述当前推土机的实时作业场景。其中，多个信息采集设备可以是多个摄像头。示例性的，多个信息采集设备可以是分布在当前推土机四周的多个摄像头，分别用于采集当前推土机所在实时作业场景的信息，当前推土机的多个本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶推土机作业方法，其特征在于，包括：/n采集当前推土机的实时作业场景；/n对所述实时作业场景进行分析识别，得到当前施工工况；/n根据预设作业规则库获取所述当前施工工况匹配的目标作业规则；/n根据所述目标作业规则控制所述当前推土机作业。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶推土机作业方法，其特征在于，包括：
采集当前推土机的实时作业场景；
对所述实时作业场景进行分析识别，得到当前施工工况；
根据预设作业规则库获取所述当前施工工况匹配的目标作业规则；
根据所述目标作业规则控制所述当前推土机作业。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设作业规则库通过如下方式得到：
获取线上数据库中预设推土机的作业数据；
确定所述预设推土机的作业数据对应的推土效率；
根据预设效率阈值与所述推土效率，对所述预设推土机的作业数据进行筛选，得到目标作业数据；
将所述目标作业数据中施工工况和作业规则关联存储至所述预设作业规则库。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述实时作业场景进行分析识别，得到当前施工工况，包括：
对所述实时作业场景中的施工要素进行分析识别，得到所述当前施工工况，所述施工要素包括作业场地类型信息和施工材料属性信息，所述当前施工工况中包括所述作业场地类型信息对应的类型参数和所述施工材料属性信息对应的属性参数。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述施工材料属性信息包括施工材料的标识、体积、硬度和干湿度。


5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据预设作业规则库获取所述当前施工工况匹配的目标作业规则，包括：
从所述预设作业规则库中寻找与所述当前施工工况的相似度满足预设相似度条件的施工工况，得到目标工况；
将所述目标工况对应的作业规则确定为所述目标作业规则。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述从所述预设作业规则库中寻找与所述当前施工工况的相似度满足预设相似度条...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆汉宾，胡滨，周诚，杨继红，尤轲，张士聪，程利力，王彦东，
申请(专利权)人：山推工程机械股份有限公司，华中科技大学，
类型：发明
国别省市：山东;37