一种载重升降平台同步控制装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种载重升降平台同步控制装置，包括置于升降平台底部的第一升降支点总成和第二升降支点总成；第一升降支点总成包括第一伺服驱动器、连接于升降平台底部的第一升将支撑板和设置于第一升将支撑板底部的升降伺服电机一与升降伺服电机三，第一伺服驱动器驱动升降伺服电机一和升降伺服电机三；第二升降支点总成包括第二伺服驱动器、连接于升降平台底部的第二升将支撑板和设置于第二升将支撑板底部的升降伺服电机二与升降伺服电机四，第二伺服驱动器驱动升降伺服电机二和升降伺服电机四；本发明专利技术的载重升降平台同步控制装置，能够低成本的准确控制重载升降平台各升降支点的同步误差停止精度达到毫米级，满足工业需求。

【技术实现步骤摘要】
一种载重升降平台同步控制装置及方法
本专利技术属于载重升降平台控制领域，更具体的说涉及一种载重升降平台同步控制装置及方法。
技术介绍
重载升降平台由于平台自身重量大、载重重量一般为2T及2T以上的升降重量且重量受力中心不均匀等特点，通常采用多个升降液压执行元件作为升降支点控制平台的升降运动。在升降过程中，由于液压执行元件存在的非线性摩擦阻力、液压系统的泄漏、液压元件的制造精度差异、液压元件长时间运转导致工作特性发生变化、负载不均匀等原因，各升降支点在升降时通常会产生较大的同步误差。当同步误差超过一定范围后，会导致平台倾斜、设备损坏等不利后果产生。液压同步控制是提高升降同步精度的主要途径，液压同步控制主要有开环控制和闭环控制两种形式。开环同步控制结构简单、成本低，但由于开环同步控制回路不能有效消除或抑制外界干扰等不利因素的影响，常用于对同步精度要求不高的场合；同步闭环控制系统通常采用PID控制器和比例阀实现执行件的高精度同步控制，但比例阀成本较高。因此，寻找一种重载升降平台同步控制的低成本的闭环同步控制方法成为本领域技术人员所研究的重要课题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种载重升降平台同步控制装置及方法，能够低成本的准确控制重载升降平台各升降支点的同步误差停止精度达到毫米级，满足工业需求。本专利技术技术方案一种载重升降平台同步控制装置，包括置于升降平台底部的第一升降支点总成和第二升降支点总成；所述第一升降支点总成包括第一伺服驱动器、连接于所述升降平台底部的第一升将支撑板和设置于所述第一升将支撑板底部的升降伺服电机一与升降伺服电机三，所述第一伺服驱动器驱动所述升降伺服电机一和升降伺服电机三；所述第二升降支点总成包括第二伺服驱动器、连接于所述升降平台底部的第二升将支撑板和设置于所述第二升将支撑板底部的升降伺服电机二与升降伺服电机四，所述第二伺服驱动器驱动所述升降伺服电机二和升降伺服电机四；所述第一伺服驱动器和所述第二伺服驱动器均与车载控制器信号连接。优选地，所述升降伺服电机一、所述升降伺服电机二、所述升降伺服电机三和所述升降伺服电机四上均分别连接有编码器一、编码器二、编码器三和编码器四，所述第一伺服驱动器与所述编码器一和所述编码器三信号连接，所述第二伺服驱动器与所述编码器二和所述编码器四信号连接。优选地，所述第一升将支撑板和所述第二升将支撑板均布固定在所述升降平台底部，所述升降伺服电机一和所述升降伺服电机三均布连接于所述第一升将支撑板底部，所述升降伺服电机二和所述升降伺服电机四均布连接于所述第二升将支撑板底部。优选地，所述升降平台呈矩形，所述第一升将支撑板和所述第二升将支撑板均以平行于升降平台宽度方向设置，所述第一升将支撑板和所述第二升将支撑板长度均与所述升降平台宽度相适应；所述升降伺服电机一和所述升降伺服电机三连接于所述第一升将支撑板底部且靠近两端位置，所述升降伺服电机二和所述升降伺服电机四连接于所述第二升将支撑板底部且靠近两端位置。一种载重升降平台同步控制方法，采用上述的载重升降平台同步控制装置进行控制，升降伺服电机一、升降伺服电机二、升降伺服电机三和升降伺服电机四分别独立工作，对升降平台进行四个升降支点位置的升降支撑，控制过程有：车载控制器根据编码器一、编码器三、编码器二和编码器四反馈的信息比较每个升降支点的高度位置值和升降平台的运动状态，确定最滞后的升降支点；然后车载控制器计算每个升降支点与最滞后升降支点的高度偏差；最后根据高度偏差的大小分别向对应的第一伺服驱动器和第二伺服驱动器发送速度控制信号，第一伺服驱动器和第二伺服驱动器分别控制对应的升降支点的升降伺服电机工作，保证每个升降支点与最滞后升降支点的高度偏差不超过预设最大高度偏差。优选地，所述升降平台的运动状态包括上升状态和下降状态，上升状态的最滞后升降支点即位置最低的升降支点，下降状态的最滞后升降支点即位置最高的升降支点。本专利技术技术方案的一种载重升降平台同步控制装置的有益效果是：1、控制装置整体结构简单，成本低，通过呈前后设置的第一升降支点总成和第二升降支点总成分别确保升降平台的前部和后部的升降支点的误差在设定的误差范围内。2、通过利用伺服控制的升降伺服电机一、升降伺服电机二、升降伺服电机三和升降伺服电机四进行各个升降支点的升降，便于伺服控制，运动速度可控，同步误差精度小，可达毫米级。本专利技术技术方案的一种载重升降平台同步控制方法的有益效果是：采用交流伺服控制的闭环控制方式，够低成本的准确控制重载升降平台各升降支点的同步误差停止精度达到毫米级，满足工业需求。附图说明图1本专利技术技术方案的载重升降平台示意图，图2为本专利技术技术方案的一种载重升降平台同步控制装置结构示意图，图3为本专利技术技术方案的一种载重升降平台同步控制装置另一视角示意图，图4为本专利技术技术方案中的第一升降支点总成放大图。具体实施方式为便于本领域技术人员理解本专利技术技术方案，现结合说明书附图对本专利技术技术方案做进一步的说明。如图1所示，升降平台100通过紧固件等可拆卸安装在支撑平台200上，在支撑平台200上设置有载重升降平台同步控制装置，以确保升降平台100能够实现平稳的、各升降支点运动高度差值小的升降运动。如图2至图4所示，本专利技术技术方案一种载重升降平台同步控制装置，包括置于升降平台100底部的第一升降支点总成和第二升降支点总成。通过两个位置的第一升降支点总成和第二升降支点总成的设置，确保升降平台100在前后位置上的运动稳定和平衡，通过控制确保第一升降支点总成和第二升降支点总成位置差值在指定控制范围内，避免出现现有技术中的平台倾斜、设备损坏等问题。如图3和图4，第一升降支点总成包括第一伺服驱动器14、连接于升降平台100底部的第一升将支撑板11和设置于第一升将支撑板11底部的升降伺服电机一12与升降伺服电机三13。第一伺服驱动器14为一拖二驱动器，驱动升降伺服电机一12和升降伺服电机三13各自独立工作。升降伺服电机一12和升降伺服电机三13均为电缸，升降伺服电机一12和升降伺服电机三13各自的升降导杆16、15与第一升将支撑板11固定连接，通过升降伺服电机一12和升降伺服电机三13工作带动各自导杆16、15移动，实现第一升将支撑板11的升降。如图2，第二升降支点总成包括第二伺服驱动器24、连接于升降平台100底部的第二升将支撑板21和设置于第二升将支撑板21底部的升降伺服电机二22与升降伺服电机四23。第二伺服驱动器24驱动升降伺服电机二22和升降伺服电机四23独立工作。第二升降支点总成结构和工作原理与第一升降支点总成相同。第一伺服驱动器14和第二伺服驱动器24均与车载控制器信号连接。升降伺服电机一12、升降伺服电机二22、升降伺服电机三13和升降伺服电机四23上均分别连接有编码器一、编码器二、编码器三和编码器四。第一伺服驱动器14与编码器一和编码器三信号连接，第二伺服驱动器24与编码器二和编码器四信号连接。工作中，第一伺服驱动器1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种载重升降平台同步控制装置，其特征在于，包括置于升降平台底部的第一升降支点总成和第二升降支点总成；所述第一升降支点总成包括第一伺服驱动器、连接于所述升降平台底部的第一升将支撑板和设置于所述第一升将支撑板底部的升降伺服电机一与升降伺服电机三，所述第一伺服驱动器驱动所述升降伺服电机一和升降伺服电机三；所述第二升降支点总成包括第二伺服驱动器、连接于所述升降平台底部的第二升将支撑板和设置于所述第二升将支撑板底部的升降伺服电机二与升降伺服电机四，所述第二伺服驱动器驱动所述升降伺服电机二和升降伺服电机四；所述第一伺服驱动器和所述第二伺服驱动器均与车载控制器信号连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种载重升降平台同步控制装置，其特征在于，包括置于升降平台底部的第一升降支点总成和第二升降支点总成；所述第一升降支点总成包括第一伺服驱动器、连接于所述升降平台底部的第一升将支撑板和设置于所述第一升将支撑板底部的升降伺服电机一与升降伺服电机三，所述第一伺服驱动器驱动所述升降伺服电机一和升降伺服电机三；所述第二升降支点总成包括第二伺服驱动器、连接于所述升降平台底部的第二升将支撑板和设置于所述第二升将支撑板底部的升降伺服电机二与升降伺服电机四，所述第二伺服驱动器驱动所述升降伺服电机二和升降伺服电机四；所述第一伺服驱动器和所述第二伺服驱动器均与车载控制器信号连接。


2.根据权利要求1所述的一种载重升降平台同步控制装置，其特征在于，所述升降伺服电机一、所述升降伺服电机二、所述升降伺服电机三和所述升降伺服电机四上均分别连接有编码器一、编码器二、编码器三和编码器四，所述第一伺服驱动器与所述编码器一和所述编码器三信号连接，所述第二伺服驱动器与所述编码器二和所述编码器四信号连接。


3.根据权利要求1或2所述的一种载重升降平台同步控制装置，其特征在于，所述第一升将支撑板和所述第二升将支撑板均布固定在所述升降平台底部，所述升降伺服电机一和所述升降伺服电机三均布连接于所述第一升将支撑板底部，所述升降伺服电机二和所述升降伺服电机四均布连接于所述第二升将支撑板底部。


4.根据权利要求3所述的一种载...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜跃君，王焘，
申请(专利权)人：意欧斯物流科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31