用于倾斜摄影悬挂臂及特征自动化提取的方法技术

本申请提供了一种用于倾斜摄影悬挂臂及特征自动化提取的方法，属于倾斜摄影技术领域，该用于倾斜摄影悬挂臂包括悬架组件和扩展组件。第一电机控制拍摄装置竖直方向任意角度的翻转，扩展拍摄角度使其始终垂直对焦于建筑倾斜斜面轮廓，第二电机控制拍摄装置垂直悬臂梁任意角度的翻转，进一步扩展拍摄角度使其始终垂直对焦于建筑倾斜斜面轮廓，双平台扩展设计，扩展建筑斜面两侧的拍摄角度，减少斜面拍摄造成的畸变，提高建筑斜面的拍摄精度，可调节翻转设计，空间任意调整拍摄装置的位置和角度，无需调整无人机自身角度，即可对建筑各种空间斜面轮廓进行拍摄，倾斜摄影建筑物结构轮廓精度高，建筑侧面建模质量更高。

【技术实现步骤摘要】
用于倾斜摄影悬挂臂及特征自动化提取的方法
本申请涉及倾斜摄影
，具体而言，涉及一种用于倾斜摄影悬挂臂及特征自动化提取的方法。
技术介绍
倾斜摄影主要通过倾斜摄影技术对建筑物结构进行拍摄提取，它是国际测绘领域近些年发展起来的一项高新技术，它颠覆了以往正射影像只能从垂直角度拍摄的局限，通过在同一飞行平台上搭载多台传感器，同时从一个垂直、四个倾斜等五个不同的角度采集影像，提高拍摄目标轮廓的图像成型精度，将用户引入了符合人眼视觉的真实直观世界。然而，目前运用倾斜摄影技术进行建模时对于建筑立面两面交线的识别存在缺陷，重构三角网时无法将这条交线顺利识别，导致侧面建模质量不高，倾斜摄影在多点追踪建筑斜面时，四个倾斜角度拍摄容易造成建筑倾斜轮廓交线畸变，导致建筑物侧面建模精度下降。
技术实现思路
本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出用于倾斜摄影悬挂臂及特征自动化提取的方法，旨在提高影建筑物结构轮廓精度高，提高建筑侧面建模质量。本申请是这样实现的：第一方面，本申请提供了一种用于倾斜摄影悬挂臂包括悬架组件和扩展组件。所述悬架组件包括无人机本体、支撑盘、分布盘和减震器，所述支撑盘悬挂于所述无人机本体底部，所述分布盘设置于所述支撑盘下方，所述减震器均匀设置于所述支撑盘和所述分布盘之间，所述扩展组件包括伸展梁、关节座、第一电机、悬臂梁和第二电机，所述伸展梁一端对称设置于所述分布盘下方，所述关节座设置于所述伸展梁另一端，所述第一电机机身设置于所述关节座上，所述悬臂梁上端固定于所述第一电机输出端，所述第二电机机身设置于所述悬臂梁下端。在本申请的一种实施例中，其特征在于，所述支撑盘顶部设置有挂台，所述挂台悬挂于所述无人机本体顶部。在本申请的一种实施例中，其特征在于，所述分布盘底部设置有挂座，所述挂座下方设置有锁座，所述挂座和所述锁座固定套接于所述伸展梁表面。在本申请的一种实施例中，其特征在于，所述关节座外一侧设置有连接座，所述关节座和所述连接座固定套接于所述伸展梁表面。在本申请的一种实施例中，其特征在于，所述连接座一侧设置有第一接线座。在本申请的一种实施例中，其特征在于，所述第一电机输出端固定有安装座，所述安装座外一侧设置有固定座，所述安装座和所述固定座固定套接于所述悬臂梁上端。在本申请的一种实施例中，其特征在于，所述悬臂梁下端固定套接有支撑座和卡座，所述第二电机机身悬挂于所述支撑座底部。在本申请的一种实施例中，其特征在于，所述卡座一侧设置有第二接线座。在本申请的一种实施例中，其特征在于，所述第二电机输出端固定有支撑台。在本申请的一种实施例中，其特征在于，所述无人机本体底部设置有支腿。在本申请的一种实施例中，其特征在于，所述的一种用于倾斜摄影悬挂臂还包括定焦组件和拍摄组件。所述定焦组件包括追焦电机、定焦凸轮、回转盘、定向导轨、定向滑块、复位弹簧、换向块和限位弹簧，所述追焦电机机身悬挂于所述第二电机输出端，所述定焦凸轮固定套接于所述追焦电机机身下端，所述回转盘设置于所述追焦电机输出端，所述定向导轨均匀设置于所述回转盘周侧，所述定向滑块贯穿滑动于所述定向导轨内，所述复位弹簧一端设置于所述定向导轨内，所述复位弹簧另一端设置于所述定向滑块上，所述换向块一端转动于所述定向导轨一侧，所述限位弹簧一端设置于所述定向导轨上，所述限位弹簧另一端设置于所述换向块上，所述定向滑块一端滑动于所述定焦凸轮表面，换向块另一端滑动于所述定向滑块另一端，所述拍摄组件包括调节架、转向电机、支架和摄影模块，所述调节架设置于所述换向块下方一侧，所述转向电机机身对称设置于远离所述换向块的所述调节架两端，所述支架两端固定于所述转向电机输出端，所述摄影模块设置于所述支架上。在本申请的一种实施例中，其特征在于，所述定向滑块一端转动设置有第一滑轮，所述第一滑轮滑动于所述定焦凸轮表面，所述定向滑块另一端开设有滑槽。在本申请的一种实施例中，其特征在于，所述定向导轨一侧固定有复位板，所述复位弹簧一端固定于所述复位板一侧，所述定向滑块内开设有安装槽，所述复位弹簧设置于所述安装槽内。在本申请的一种实施例中，其特征在于，所述换向块一端固定有转动柱，所述定向导轨一侧固定有夹套，所述转动柱上端转动于所述夹套内，所述换向块另一端转动设置有第二滑轮，所述第二滑轮滑动于所述滑槽内。在本申请的一种实施例中，其特征在于，所述定向导轨一侧设置有第一定位柱，所述换向块一侧设置有第二定位柱。第二方面，本申请另提供用于倾斜摄影悬挂臂特征自动化提取的方法，其利用上述的用于倾斜摄影悬挂臂，包括以下方法：利用RPK测量，在地图影像确定像控点的坐标和检查点的坐标；根据飞控需求，设置航线方向、航向重叠度以及倾斜摄影的相机倾斜角；无人机本体按照预设航线飞行至首条航线的最顶端，然后按照预设航线飞行以俯拍的角度并拍照回传地面，首条航线飞行完成后，无人机本体返航，随后无人机本体飞行至第二条航线的最顶端，调整相机倾斜角度为45°，然后按照预设航线飞行并拍照回传地面；然后无人机本体分别沿第三、四、五条航线拍摄倾角为45°的航片；根据像片控制点文件，逐个刺出像片控制点，并在对应位置标注控制点位置；根据SIFT特征提取算法，结合像片控制点坐标数据完成对影像的特征提取，对建筑物的窗户的识别处的三角网通过图像滤波进行过滤，以免影响正确建筑立面的形成；在倾斜摄影已生成的建筑立面的三角网基础上，做出垂直于各三角网的法线，在无数条不同方向角度的法线基础上，根据法线的角度趋势进行遍历计算，准确的识别出建筑立面，每两个识别出的建筑立面，就可以形成正确的两面交线，即可以实现结构特征提取的目的；进行空中三角测量处理并进行点云加密处理，运用多视影像匹配技术进行建模。本申请的有益效果是：本申请通过上述设计得到的一种用于倾斜摄影悬挂臂，使用时，将支撑盘悬挂到无人机本体底部，将拍摄装置安装到第二电机输出端，通过伸展梁扩展拍摄装置的安放距离，避让无人机本体，通过第一电机控制拍摄装置竖直方向任意角度的翻转，扩展拍摄角度使其始终垂直对焦于建筑倾斜斜面轮廓，通过第二电机控制拍摄装置垂直悬臂梁任意角度的翻转，进一步扩展拍摄角度使其始终垂直对焦于建筑倾斜斜面轮廓，采用双平台扩展设计，扩展建筑斜面两侧的拍摄角度，减少斜面拍摄造成的畸变，提高建筑斜面的拍摄精度，采用可调节翻转设计，空间任意调整拍摄装置的位置和角度，无需调整无人机自身角度，即可对建筑各种空间斜面轮廓进行拍摄，倾斜摄影建筑物结构轮廓精度高，建筑侧面建模质量更高。附图说明为了更清楚地说明本申请实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1是本申请实施方式提供的用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于倾斜摄影悬挂臂，其特征在于，包括：/n悬架组件（100），所述悬架组件（100）包括无人机本体（110）、支撑盘（120）、分布盘（130）和减震器（140），所述支撑盘（120）悬挂于所述无人机本体（110）底部，所述分布盘（130）设置于所述支撑盘（120）下方，所述减震器（140）均匀设置于所述支撑盘（120）和所述分布盘（130）之间；/n扩展组件（300），所述扩展组件（300）包括伸展梁（310）、关节座（320）、第一电机（330）、悬臂梁（340）和第二电机（350），所述伸展梁（310）一端对称设置于所述分布盘（130）下方，所述关节座（320）设置于所述伸展梁（310）另一端，所述第一电机（330）机身设置于所述关节座（320）上，所述悬臂梁（340）上端固定于所述第一电机（330）输出端，所述第二电机（350）机身设置于所述悬臂梁（340）下端。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于倾斜摄影悬挂臂，其特征在于，包括：
悬架组件（100），所述悬架组件（100）包括无人机本体（110）、支撑盘（120）、分布盘（130）和减震器（140），所述支撑盘（120）悬挂于所述无人机本体（110）底部，所述分布盘（130）设置于所述支撑盘（120）下方，所述减震器（140）均匀设置于所述支撑盘（120）和所述分布盘（130）之间；
扩展组件（300），所述扩展组件（300）包括伸展梁（310）、关节座（320）、第一电机（330）、悬臂梁（340）和第二电机（350），所述伸展梁（310）一端对称设置于所述分布盘（130）下方，所述关节座（320）设置于所述伸展梁（310）另一端，所述第一电机（330）机身设置于所述关节座（320）上，所述悬臂梁（340）上端固定于所述第一电机（330）输出端，所述第二电机（350）机身设置于所述悬臂梁（340）下端。


2.根据权利要求1所述的一种用于倾斜摄影悬挂臂，其特征在于，所述支撑盘（120）顶部设置有挂台（121），所述挂台（121）悬挂于所述无人机本体（110）顶部。


3.根据权利要求1所述的一种用于倾斜摄影悬挂臂，其特征在于，所述分布盘（130）底部设置有挂座（131），所述挂座（131）下方设置有锁座（132），所述挂座（131）和所述锁座（132）固定套接于所述伸展梁（310）表面。


4.根据权利要求1所述的一种用于倾斜摄影悬挂臂，其特征在于，所述关节座（320）外一侧设置有连接座（321），所述关节座（320）和所述连接座（321）固定套接于所述伸展梁（310）表面。


5.根据权利要求4所述的一种用于倾斜摄影悬挂臂，其特征在于，所述连接座（321）一侧设置有第一接线座（322）。


6.根据权利要求1所述的一种用于倾斜摄影悬挂臂，其特征在于，所述第一电机（330）输出端固定有安装座（331），所述安装座（331）外...

【专利技术属性】
技术研发人员：卢永华，姜岩，罗小飞，王磊，闫臻，阮明浩，
申请(专利权)人：深圳市勘察研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44