点云地图构建方法及装置、设备、存储介质制造方法及图纸

本申请实施例公开了点云地图构建及装置、设备、存储介质；其中，所述方法包括：利用标定板中的标定码在物理空间的实际尺寸和样本图像序列中的至少3帧标定板图像，进行相机内参标定，得到相机内参；根据所述相机内参和所述标定板图像，确定所述标定板图像的第一相机位姿；利用所述样本图像序列进行地图重建，得到无尺度的点云地图和每一所述样本图像的第二相机位姿；根据每一所述标定板图像对应的第一相机位姿和第二相机位姿，对所述无尺度的点云地图进行尺度恢复，得到有尺度的点云地图。

【技术实现步骤摘要】
点云地图构建方法及装置、设备、存储介质
本申请实施例涉及计算机视觉技术，涉及但不限于点云地图构建方法及装置、设备、存储介质。
技术介绍
同步定位与地图构建(SimultaneousLocalizationAndMapping，SLAM)，是指搭载特定传感器的主体，在没有环境先验知识的情况下，在运动过程中建立环境的模型，同时估计自己的运动。如果这里的传感器主要为相机，那么称为“视觉SLAM”。视觉SLAM在移动机器人、无人飞行器、自主驾驶、虚拟现实以及增强现实等领域有着广泛的应用。因此，获得更为接近真实尺度的点云地图在这些领域具有重要价值。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供的点云地图构建方法及装置、设备、存储介质，能够获得更为接近真实尺度的点云地图。本申请实施例提供的点云地图构建方法及装置、设备、存储介质是这样实现的：本申请实施例提供的点云地图构建方法，包括：利用标定板中的标定码在物理空间的实际尺寸和样本图像序列中的至少3帧标定板图像，进行相机内参标定，得到相机内参；根据所述相机内参和所述标定板图像，确定所述标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种点云地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：/n利用标定板中的标定码在物理空间的实际尺寸和样本图像序列中的至少3帧标定板图像，进行相机内参标定，得到相机内参；/n根据所述相机内参和所述标定板图像，确定所述标定板图像的第一相机位姿；/n利用所述样本图像序列进行地图重建，得到无尺度的点云地图和每一所述样本图像的第二相机位姿；/n根据每一所述标定板图像对应的第一相机位姿和第二相机位姿，对所述无尺度的点云地图进行尺度恢复，得到有尺度的点云地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种点云地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
利用标定板中的标定码在物理空间的实际尺寸和样本图像序列中的至少3帧标定板图像，进行相机内参标定，得到相机内参；
根据所述相机内参和所述标定板图像，确定所述标定板图像的第一相机位姿；
利用所述样本图像序列进行地图重建，得到无尺度的点云地图和每一所述样本图像的第二相机位姿；
根据每一所述标定板图像对应的第一相机位姿和第二相机位姿，对所述无尺度的点云地图进行尺度恢复，得到有尺度的点云地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一所述标定板图像对应的第一相机位姿和第二相机位姿，对所述无尺度的点云地图进行尺度恢复，得到有尺度的点云地图，包括：
根据每一所述标定板图像对应的第一相机位姿和第二相机位姿，确定尺度系数，所述尺度系数表征所述第一相机位姿与所述第二相机位姿之间的转换关系；
利用所述尺度系数，对所述无尺度的点云地图中采样点的坐标进行尺度恢复，得到有尺度的点云地图。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据每一所述标定板图像对应的第一相机位姿和第二相机位姿，确定尺度系数，包括：
根据所述标定板图像的采集时间戳，将所述第一相机位姿与所述第二相机位姿对齐；
将每一所述标定板图像的对齐后的第一相机位姿和第二相机位姿作为特定函数的观测量，寻找所述特定函数的参数的最优估计值；以及
将所述最优估计值作为所述尺度系数。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定码为指定样式的棋盘格标定码；所述至少3帧标定板图像是由相机沿垂直于地面的波浪形轨迹在不同位置采集得到的，所述波浪形轨迹的整体呈圆弧形。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相机内参和所述标定板图像，确定所述标定板图像的第一相机位姿，包括：
识别所述标定板图像中的标定码的特征点；
获取每一所述特征点在所述物理空间中的空间坐标；
根据每一所述特征点在所述标定板图像中的像素坐标、每一所述特征点的空间坐标和所述相机内参，确定所述标定板图像的第一相机位姿。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴月鹏，郭彦东，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44