一种清扫区域的分区方法、装置及清扫设备制造方法及图纸

本申请公开了一种分区方法、装置及清扫设备，通过获取初始分割线，然后对初始分割线进行修正，得到最佳线段，当最佳线段的能够单独分割出封闭区域时，确定最佳线段为精确分割线，最后根据精确分割线，对待分割区域进行分区；清扫设备获取初始分割线，并根据该初始分割线对待分割区域进行修正以得到最佳线段，若该最佳线段能够单独分割出封闭区域即为精确分割线，根据精确分割线执行最终的分区操作，以获取符合用户需求且精度较高的分区结果，为后续的个性化清扫提供了分区信息。

【技术实现步骤摘要】
一种清扫区域的分区方法、装置及清扫设备
本申请涉及扫地机器人
，具体涉及一种清扫区域的分区方法、装置及清扫设备。
技术介绍
清扫设备(例如扫地机器人等)作为自动化清洁的设备已经广泛应用于各场景，例如家用等。然热，为了实现针对不同位置，设置不同的清扫参数，例如：阳台容易脏，希望扫地机器人走到阳台时，增大清扫吸力，因此对清扫区域进行分区。通常用户可以手动编辑的分割线以实现分区，然而由于墙角等位置处堆放的物体会干扰手动编辑的准确性，且用户手动编辑本身也可能不够准确又会导致扫地机器人难以直接使用，从而导致分区工作的难度加大。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种清扫区域的分区方法、装置及清扫设备，以解决上述清扫区域分区难度大的问题。根据本申请的一个方面，提供了一种清扫区域的分区方法，包括：获取初始分割线；其中所述初始分割线表示将所述待分割区域分为多个分区的线段；对所述初始分割线进行修正，得到最佳线段，其中所述最佳线段表示与所述初始线段最接近的连续分割线段；当所述最佳线段的能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清扫区域的分区方法，其特征在于，包括：/n获取初始分割线；其中所述初始分割线表示将所述待分割区域分为多个分区的线段；/n对所述初始分割线进行修正，得到最佳线段；其中所述最佳线段表示与所述初始线段最接近的连续分割线段；/n当所述最佳线段的能够单独分割出封闭区域时，确定所述最佳线段为精确分割线；以及/n根据所述精确分割线，对所述待分割区域进行分区。/n

【技术特征摘要】
1.一种清扫区域的分区方法，其特征在于，包括：
获取初始分割线；其中所述初始分割线表示将所述待分割区域分为多个分区的线段；
对所述初始分割线进行修正，得到最佳线段；其中所述最佳线段表示与所述初始线段最接近的连续分割线段；
当所述最佳线段的能够单独分割出封闭区域时，确定所述最佳线段为精确分割线；以及
根据所述精确分割线，对所述待分割区域进行分区。


2.根据权利要求1所述的分区方法，其特征在于，所述对所述初始分割线进行修正，得到最佳线段包括：
根据所述初始分割线的两个端点，得到所述待分割区域内的第一线段；其中所述第一线段连接所述初始分割线的两个端点；
选取所述第一线段上位于所述待分割区域内的像素点作为分割线点；
对所述分割线点进行分组，得到多个分割线点组；其中每个所述分割线点组表示包含连续的多个所述分割线点的第二线段；
确定每条所述第二线段的分割性质；其中所述分割性质表示所述第二线段能否单独分割出封闭区域；以及
选取与所述初始分割线相似度最高的所述第二线段作为最佳线段。


3.根据权利要求2所述的分区方法，其特征在于，所述选取所述第一线段上位于所述待分割区域内的像素点作为分割线点包括：
获取所述第一线段上每个像素点的周围像素点；以及
当所述周围像素点均位于所述待分割区域内时，确定所述第一线段上对应的像素点为分割线点。


4.根据权利要求2所述的分区方法，其特征在于，所述分割性质包括封闭性质，所述封闭性质表示所述第二线段能够单独分割出封闭区域；其中，所述确定每条所述第二线段的分割性质包括：
改变所述第二线段的像素值；
对所述第二线段一侧的所述待分割区域进行填充渲染；以及
当所述第二线段另一侧的所述待分割区域未被填充渲染时，确定所述第二线段的分割性质为封闭性质。


5.根据权利要求2所述的分区方法，其特征在于，所述分割性质包括开放性质，所述开放性质表示所述第二线段不能单独分割出封闭区域；其中，所述确定每条所述第二线段的分割性质包括：
改变所述第二线段的像素值；
对所述第二线段一侧的所述待分割...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁守恒，
申请(专利权)人：深圳乐居智能电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44