一种等间距移动的联合机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种等间距移动的联合机械手，包括驱动机构和安装在驱动机构上的等间距设置的四个机械手，所述四个机械手均具备X向和Y向运动自由度，所述机械手在驱动机构作用下作等间距移动，四个机械手可同时进行血液制品的取放，取放速度快，能够充分释放大批量血液制品的出入库需求，X向通过两个驱动电机配合惰轮、同步轮、同步带的特定安装/连接方式，可实现四个机械手的等间距移动联动，同时，也可实现四个机械手中的部分机械手等间距联动，如等间距向两端张开和等间距向中间靠拢，控制逻辑要求低，灵活性强，成本较低。

【技术实现步骤摘要】
一种等间距移动的联合机械手
本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种等间距移动的联合机械手。
技术介绍
目前，针对血站、医院、采浆站等机构的采血试管样本储存一般都是采用医用冷藏箱进行保存，其存储容量有限，不适用大批量样本试管的存储，同时，由人工进行摆放和记录相关的样本存储数据，其存储效率较低，近年来，自动化控制技术有了长足的进步与发展，在众多领域得到了应用，因此，血液制品的冷藏存储也逐步向自动化系统发展，通过自动化冷藏储存系统的自动化操作替代人工在超低温环境、危险区域工作，在这过程中，对于血液制品取放是基础也是关键环节，现有的取放方式通常采用一个3轴机器人进行取放，取放速度慢，无法充分释放大批量血液制品的出入库需求，或者，通过多个独立控制的3轴机器人进行同时取放，取放速度能够得到一定的提升，但是极容易造成机器人之间的相对干涉，而且能耗及成本均较高。
技术实现思路
本专利技术为了克服现有技术存在的不足，提供一种等间距移动的联合机械手。本专利技术通过以下技术方案来实现：一种等间距移动的联合机械手，包括驱动机构和安装在驱动机构上的等间距设置的N个机械手(N为不小于2的自然数)，所述N个机械手均具备X向和Y向运动自由度，所述机械手在驱动机构作用下作等间距移动。进一步的，还包括左底板和右底板，所述驱动机构包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述机械手的数量为4个，包括等间距排列的第一机械手、第二机械手、第三机械手和第四机械手，所述第一机械手包括第一固定座和安装在第一固定座上的第一机械臂，所述第二机械手包括第二固定座和安装在第二固定座上的第二机械臂，所述第三机械手包括第三固定座和安装在第三固定座上的第三机械臂，所述第四机械手包括第四固定座和安装在第四固定座上的第四机械臂。所述第一驱动电机安装在右底板的一侧，第一驱动电机的输出轴穿过右底板并连接着第一惰轮，所述左底板上安装了与第一惰轮相对应的第二惰轮，所述第二固定座的底部安装了第三惰轮、第四惰轮、第一同步轮和第二同步轮，所述第一同步轮与第二同步轮的齿比为1:2，所述第三固定座的底部安装了第五惰轮、第六惰轮、第三同步轮和第四同步轮，所述第三同步轮和第四同步轮的齿比为1:2，所述第一惰轮、第二惰轮、第三惰轮、第一同步轮、第五惰轮和第四同步轮通过第一同步带进行连接。所述第一同步带的首端固定在第一固定座的底部，所述第一同步带依次连接第二惰轮、第一惰轮、第五惰轮、第四同步轮、第一同步轮、第三惰轮，所述第一同步带的尾端固定在第一固定座的底部，所述第一同步带的首端和尾端在第一固定座底部上的固定位置不重合。所述第二驱动电机安装在右底板的另一侧，第二驱动电机的输出轴穿过右底板并连接着第七惰轮，所述左底板上安装了与第七惰轮相对应的第八惰轮，所述第七惰轮、第八惰轮、第四惰轮、第二同步轮、第六惰轮和第三同步轮通过第二同步带进行连接。所述第二同步带的首端固定在第四固定座的底部，所述第二同步带依次连接第七惰轮、第八惰轮、第四惰轮、第二同步轮、第三同步轮和第六惰轮，所述第二同步带的尾端固定在第四固定座的底部，所述第二同步带的首端和尾端在第四固定座底部上的固定位置不重合。进一步的，所述第一固定座底部设置有第一同步带紧固台，所述第一同步带的首端和尾端分别固定在第一同步带紧固台的两侧。进一步的，所述第四固定座底部设置有第二同步带紧固台，所述第二同步带的首端和尾端分别固定在第二同步带紧固台的两侧。进一步的，所述驱动机构包括四个Y向驱动组件，所述第一机械手、第二机械手、第三机械手、第四机械手上分别安装着一个Y向驱动组件，在Y向驱动组件的作用下，所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂分别可在第一固定座上、第二固定座上、第三固定座上、第四固定座上进行前后移动。进一步的，还包括导向组件，所述左底板、右底板、第一固定座、第二固定座、第三固定座、第四固定座均安装在导向组件上。进一步的，所述导向组件包括两个相互平行的导向杆，所述导向杆上连接着左底板、第一固定座、第二固定座、第三固定座、第四固定座，所述左底板、第一固定座、第二固定座、第三固定座、第四固定座可沿导向杆左右滑动。进一步的，所述第一固定座、第二固定座、第三固定座、第四固定座均呈“工”型结构，所述第一固定座、第二固定座、第三固定座、第四固定座均包括传输底座、支撑座和底板，所述第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂分别安装在对应的传输底座上，所述导向杆穿过支撑座与左底板和右底板连接。进一步的，所述机械手还具备Z向运动自由度。进一步的，所述一种等间距移动的联合机械手应用于全自动血液冷藏系统。通过上述技术方案，本专利技术公开的一种等间距移动的联合机械手相比现有技术，具备如下技术效果：具备四个机械手，可同时进行血液制品的取放，取放速度快，能够充分释放大批量血液制品的出入库需求，X向通过两个驱动电机配合惰轮、同步轮、同步带的特定安装/连接方式，可实现四个机械手的等间距移动联动，同时，也可实现四个机械手中的部分机械手等间距联动，如等间距向两端张开和等间距向中间靠拢，控制逻辑要求低，灵活性强，成本较低。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术所述的等间距移动的联合机械手的结构示意图。图2为本专利技术所述的等间距移动的联合机械手的仰视图。图3为本专利技术所述的等间距移动的联合机械手的主视图。图4为本专利技术所述的等间距移动的联合机械手的原理图。其中，1-左底板，2-右底板，3-第一驱动电机，4-第二驱动电机，5-第一机械手，501-第一固定座，502-第一机械臂，6-第二机械手，601-第二固定座，602-第二机械臂，7-第三机械手，701-第三固定座，702-第三机械臂，8-第四机械手，801-第四固定座，8011-传输底座，8012-支撑座，8013-底板，802-第四机械臂，9-第一惰轮，10-第二惰轮，11-第三惰轮，12-第四惰轮，13-第一同步轮，14-第二同步轮，15-第五惰轮，16-第六惰轮，17-第三同步轮，18-第四同步轮，19-第一同步带，20-第七惰轮，21-第八惰轮，22-第二同步带，23-第一同步带紧固台，24-第二同步带紧固台，25-导向杆。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的实施方式作进一步地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(如上、下、左、右、前、后等)仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种等间距移动的联合机械手，其特征在于：包括驱动机构和安装在驱动机构上的等间距设置的N个机械手(N为不小于2的自然数)，所述N个机械手均具备X向和Y向运动自由度，所述机械手在驱动机构作用下作等间距移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种等间距移动的联合机械手，其特征在于：包括驱动机构和安装在驱动机构上的等间距设置的N个机械手(N为不小于2的自然数)，所述N个机械手均具备X向和Y向运动自由度，所述机械手在驱动机构作用下作等间距移动。


2.根据权利要求1所述的一种等间距移动的联合机械手，其特征在于：还包括左底板和右底板，所述驱动机构包括第一驱动电机和第二驱动电机，所述机械手的数量为4个，包括等间距排列的第一机械手、第二机械手、第三机械手和第四机械手，所述第一机械手包括第一固定座和安装在第一固定座上的第一机械臂，所述第二机械手包括第二固定座和安装在第二固定座上的第二机械臂，所述第三机械手包括第三固定座和安装在第三固定座上的第三机械臂，所述第四机械手包括第四固定座和安装在第四固定座上的第四机械臂；
所述第一驱动电机安装在右底板的一侧，第一驱动电机的输出轴穿过右底板并连接着第一惰轮，所述左底板上安装了与第一惰轮相对应的第二惰轮，所述第二固定座的底部安装了第三惰轮、第四惰轮、第一同步轮和第二同步轮，所述第一同步轮与第二同步轮的齿比为1:2，所述第三固定座的底部安装了第五惰轮、第六惰轮、第三同步轮和第四同步轮，所述第三同步轮和第四同步轮的齿比为1:2，所述第一惰轮、第二惰轮、第三惰轮、第一同步轮、第五惰轮和第四同步轮通过第一同步带进行连接；
所述第一同步带的首端固定在第一固定座的底部，所述第一同步带依次连接第二惰轮、第一惰轮、第五惰轮、第四同步轮、第一同步轮、第三惰轮，所述第一同步带的尾端固定在第一固定座的底部，所述第一同步带的首端和尾端在第一固定座底部上的固定位置不重合；
所述第二驱动电机安装在右底板的另一侧，第二驱动电机的输出轴穿过右底板并连接着第七惰轮，所述左底板上安装了与第七惰轮相对应的第八惰轮，所述第七惰轮、第八惰轮、第四惰轮、第二同步轮、第六惰轮和第三同步轮通过第二同步带进行连接；
所述第二同步带的首端固定在第四固定座的底部，所述第二同步带依次连接第七惰轮、第八惰轮、第四惰轮、第二同步轮、第三同步轮和第六惰轮，所述第二同步带的尾端固定在第四固定座的底部，所述第二同步带的首端和...

【专利技术属性】
技术研发人员：张晨雨，张晨阳，刘天睿，郑凯，赖鹏飞，
申请(专利权)人：深圳市爱康生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44