一种冷藏系统用货框移载机构及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种冷藏系统用货框移载机构及方法，包括移载台、驱动模块和控制模块，移载台连接驱动模块，控制模块控制驱动模块运行，进而驱动移载台移动，移载台用于将货框传送至目标货架或从目标货架传出，移载台上还连接用于检测移载台位置的检测模块，检测模块将位置检测信号反馈至控制模块，通过控制模块控制移载台运动，设定目标货框位的位置坐标为(x

【技术实现步骤摘要】
一种冷藏系统用货框移载机构及方法


[0001]本专利技术涉及冷藏
，特别是一种冷藏系统用货框移载机构及方法。

技术介绍

[0002]由于血站、采浆站等医疗机构在血液样本采集完成后如未及时进行实验，则需要进行冷藏保存，以往通常采用医用冷藏冰箱进行保存，其中存在诸多问题，例如，冷藏冰箱的储存量有限，内部货架的摆放位置有限且摆放凌乱，在有限的空间下往往需要多台冰箱储存，浪费场地空间。
[0003]为解决此问题，通常会考虑使用存储空间较大的自动化冷藏储存库，在储存库内设置货架，在货架上设置血框用于存放血袋，并通过传输机械手实现在低温环境下对冷库内货架上存放的血液样本进行自由转移进行入库、出库，现有技术中，通常在紧邻货架前设置血框托盘，通过传输机械手将血框先传输至货架前托盘中，然后通过转移机械手进行抓取转移，通过血框托盘的设置，确保血框在正常转移或转移过程中掉电等情况下均不会出现悬空掉落情况，但是，该方案血框托盘占用面积较大，空间利用率较低，为提高冷库空间利用率，需考虑去除货架紧邻的血框托盘，以对其占用空间进行充分利用，在冷库中设置多排货架，因此，则需设计一种能够适用于在多排货架间的血框移载机构，同时，能够确保在任意异常掉电情况并重新上电后，所述血框移载机构能够进行安全的初始化。

技术实现思路

[0004]本专利技术为了克服现有技术存在的不足，提供一种冷藏系统用货框移载机构及方法。
[0005]本专利技术通过以下技术方案来实现：
[0006]一种冷藏系统用货框移载机构，包括移载台、驱动模块和控制模块，所述移载台连接着驱动模块，所述驱动模块包括X向驱动机构、Y向驱动机构和Z向驱动机构，所述驱动模块连接着控制模块，所述控制模块用于控制驱动模块的运行，所述驱动模块驱动移载台的移动，所述移载台用于将货框传送至目标货架或从目标货架传出，需要说明的是，目标货架指的是所需传送放置或传出的货框所在的货架；所述移载台上还连接着检测模块，所述检测模块用于移载台的位置检测，其中，检测模块将位置检测信号反馈至控制模块，通过控制模块控制移载台的运动。
[0007]进一步的，所述货架沿X向或Y向设置为若干排，所述货架包括N层货框位(N为自然数)，所述货框位包括对称设置在货架两侧的横梁，所述移载台的宽度小于两侧横梁间的宽度，所述移载台能够在货架的横梁间的Z向自由穿梭移动，所述货框的宽度大于两侧横梁间的宽度且小于货架宽度，货框不能在货架的横梁间的Z向自由穿梭移动。
[0008]进一步的，所述货架沿Y向设置为若干排，所述移载台上设置有与检测模块相配合的感应装置，所述检测模块包括Y向原点检测机构和与货架数量相匹配的Y向到位检测机构，当感应装置进入Y向原点检测机构的检测范围时，设定此时移载台位于Y向原点位置，当
感应装置进入Y向到位检测机构的检测范围时，设定此时移载台已移动至货架所处位置。
[0009]进一步的，设定所述横梁的厚度为δ；设定目标货框位的位置坐标为(x
n
,y
n
,z
n
)，其中，n为1至N的自然数，需要说明的是，目标货框位指的是所需传送放置或传出的目标货框所在的货框位；设定所述移载台的Z向初始坐标为z
n0
'，其中，z
n0
'＝z
n
+μ0(μ0≥5mm)；设定所述移载台的Z向终点坐标为z
nn
'，其中，z
nn
'＝z
n0
'
‑
μ1(μ1≥15mm)。
[0010]进一步的，所述检测模块为接近开关或光电开关。
[0011]进一步的，设定所述横梁厚度δ为5mm，所述μ0为10mm，所述μ1为25mm。
[0012]进一步的，所述货框移载机构将货框传送至目标货架的方法包括(放置货框与取出货框原理相同，只是步骤相反，此处不作赘述)：
[0013](1)设定目标货框位的位置坐标为(x
n
,y
n
,z
n
)；
[0014](2)控制模块控制驱动模块带动移载台进行初始化；
[0015](3)控制模块控制驱动模块带动移载台移动至Z向初始坐标为z
n0
'，其中，z
n0
'＝z
n
+μ0，其中，所述μ0为10mm，即可理解为移载台的初始坐标比目标货框位相对高出10mm的安全运动距离；
[0016](4)控制模块控制驱动模块带动移载台沿Y向伸出，直至感应装置进入Y向到位检测机构的检测范围；
[0017](5)检测模块将移载台的位置检测信号反馈至控制模块；
[0018](6)控制模块控制驱动模块带动移载台Z向向下移动μ1的距离，其中，μ1为25mm，此时，货框被货架两侧的横梁安全截留，而货框与移载台分离。
[0019]进一步的，所述控制模块控制驱动模块带动移载台进行初始化的方法包括：
[0020](1)Y向到位检测机构未检测到移载台的位置检测信号；
[0021](2)控制模块控制驱动模块带动移载台先进行Y向初始化，然后进行X向和Z向初始化。
[0022]当Y向到位检测机构未检测到移载台的位置检测信号时，推断出移载台处于以下两种状态：一是，移载台处于Y向往前伸出的状态，此时，移载台比目标货框位的横梁相对高出10mm的安全运动距离；二是，移载台处于Y向往回缩的状态，此时，移载台已处于Z向向下移动完μ1距离的状态，可推算出此时移载台比目标货框位的横梁相对低10mm，以上两种状态都是处于绝对安全位置，所以可以直接初使化Y向，然后再初使化X与Z，此时，货框有可能留在了货架安全位置上(即移载台处于Y向往回缩的状态)，也有可以被带出回到Y原点上(即移载台处于Y向往前伸出的状态)，但货框都是绝对安全的。
[0023]进一步的，所述控制模块控制驱动模块带动移载台进行初始化的方法还包括：
[0024](1)Y向到位检测机构已检测到移载台的位置检测信号，Y向到位检测机构将移载台的位置检测信号反馈至控制模块；
[0025](2)控制模块控制驱动模块带动移载台Z向向下移动μ
L
的距离，其中，μ
L
≥μ1；
[0026](3)控制模块控制驱动模块带动移载台先进行Y向初始化，然后进行X向和Z向初始化。
[0027]当Y向到位检测机构检测到移载台的位置检测信号时，推断出移载台可能处于以下三种状态：一是，移载台Y向往前伸出刚到货架位置就异常停止，此时，Z向还未移动，货框与移载台还未分离，货框也还未抵达货架的横梁位置；二是，移载台Y向往前伸出到达货架
位置，Z向向下运动过程中异常停止，此时，货框可能位于货架的横梁上方、货架横梁上或者货架横梁下方且货框与移载台还未分离至μ1的安全距离仍然存在干涉可能；三是，移载台Y向往前伸出到达货架位置，Z向向下运动μ1距离后异常停止，这时货框与移载台安全分离；综上三种状本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种冷藏系统用货框移载机构，其特征在于：包括移载台、驱动模块和控制模块，所述移载台连接着驱动模块，所述驱动模块包括X向驱动机构、Y向驱动机构和Z向驱动机构，所述驱动模块连接着控制模块，所述控制模块用于控制驱动模块的运行，所述驱动模块驱动移载台的移动，所述移载台用于将货框传送至目标货架或从目标货架传出，所述移载台上还连接着检测模块，所述检测模块用于移载台的位置检测，其中，检测模块将位置检测信号反馈至控制模块，通过控制模块控制移载台的运动。2.根据权利要求1所述的一种冷藏系统用货框移载机构，其特征在于：所述货架沿X向或Y向设置为若干排，所述货架包括N层货框位(N为自然数)，所述货框位包括对称设置在货架两侧的横梁，所述移载台的宽度小于两侧横梁间的宽度，所述货框的宽度大于两侧横梁间的宽度且所述货框的宽度小于货架宽度。3.根据权利要求2所述的一种冷藏系统用货框移载机构，其特征在于：所述货架沿Y向设置为若干排，所述移载台上设置有与检测模块相配合的感应装置，所述检测模块包括Y向原点检测机构和与货架数量相匹配的Y向到位检测机构，当感应装置进入Y向原点检测机构的检测范围时，设定此时移载台位于Y向原点位置，当感应装置进入Y向到位检测机构的检测范围时，设定此时移载台已移动至货架所处位置。4.根据权利要求2所述的一种冷藏系统用货框移载机构，其特征在于：设定所述横梁的厚度为δ；设定目标货框位的位置坐标为(x
n
,y
n
,z
n
)，其中，n为1至N的自然数；设定所述移载台的Z向初始坐标为z
n0
'，其中，z
n0
'＝z
n
+μ0，其中，μ0≥5mm；设定所述移载台的Z向终点坐标为z
nn
'，其中，z
nn
'＝z
n0
'
‑
μ1，其中，μ1≥15m...

【专利技术属性】
技术研发人员：何燕芳，江胜标，李运奇，赖鹏飞，
申请(专利权)人：深圳市爱康生物科技有限公司，
类型：发明
国别省市：