【技术实现步骤摘要】
一种仿生蝴蝶扑翼飞行器及其拉线式转向机构
本专利技术涉及扑翼飞行器
，特别涉及一种仿生蝴蝶扑翼飞行器及其拉线式转向机构。
技术介绍
扑翼飞行器是一种模仿鸟类或昆虫飞行的新型飞行器，与固定翼、旋翼飞行器相比，扑翼飞行器的效率更高、灵活性更好，仿生的外形使其具有更好的隐蔽性，且噪音更小，因此具有广泛的用途。仿生蝴蝶扑翼飞行器是指模仿蝴蝶的外形和飞行方式的一种扑翼飞行器，由驱动机构和转向机构组成，现有仿生蝴蝶扑翼飞行器的驱动机构大多采用电机驱动，两个翅膀同步扑动产生升力和推力，转向通常由安装在飞行器尾部的尾翼左右摆动来实现，这种转向方法增加了重量，降低了飞行器的性能，且由于仿生蝴蝶扑翼飞行器的飞行速度慢，通过尾翼改变气动实现转向的方式效果差，转弯半径大。另外加装尾翼的转向方法牺牲了仿生蝴蝶扑翼飞行器的仿生性。
技术实现思路
本专利技术提供一种仿生蝴蝶扑翼飞行器及其拉线式转向机构，相对于现有技术具有结构简单、重量轻、易操控、控制效果好、高仿生的优点。为解决上述问题，本专利技术提供了如下技术方案：
【技术保护点】
1.一种仿生蝴蝶扑翼飞行器的拉线式转向机构，其特征在于，所述拉线式转向机构安装在仿生蝴蝶扑翼飞行器的机身主碳棒上，所述拉线式转向机构包括：电机、线轮、线轮齿轮、电位器齿轮、电位器、控制模块和电源，其中：/n所述控制模块连接至所述电机和所述电位器；所述电机的转动轴与所述线轮固定连接，所述线轮与所述线轮齿轮同轴固定连接，所述线轮齿轮和所述电位器齿轮啮合，所述电位器齿轮与所述电位器的转动轴固定连接；所述线轮齿轮上设置有两个线槽和两根牵引线，一根牵引线的一端固定在一个线槽中且另一端固定在所述仿生蝴蝶扑翼飞行器一侧前翅的翅尖处，另一根牵引线的一端固定在另一个线槽中且另一端固定在所述仿...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种仿生蝴蝶扑翼飞行器的拉线式转向机构，其特征在于，所述拉线式转向机构安装在仿生蝴蝶扑翼飞行器的机身主碳棒上，所述拉线式转向机构包括：电机、线轮、线轮齿轮、电位器齿轮、电位器、控制模块和电源，其中：
所述控制模块连接至所述电机和所述电位器；所述电机的转动轴与所述线轮固定连接，所述线轮与所述线轮齿轮同轴固定连接，所述线轮齿轮和所述电位器齿轮啮合，所述电位器齿轮与所述电位器的转动轴固定连接；所述线轮齿轮上设置有两个线槽和两根牵引线，一根牵引线的一端固定在一个线槽中且另一端固定在所述仿生蝴蝶扑翼飞行器一侧前翅的翅尖处，另一根牵引线的一端固定在另一个线槽中且另一端固定在所述仿生蝴蝶扑翼飞行器另一侧前翅的翅尖处，两根牵引线在两个线槽中的缠绕方向相反；
所述控制模块用于在接收到所述仿生蝴蝶扑翼飞行器的遥控器发送来的转向指令时，根据所述转向指令确定所述线轮的转动方向和目标角度，启动所述电机按照所述转动方向开始转动，从所述电位器中实时获取所述电位器的电位值，根据所述电位值确定所述线轮的转动角度，并在所述线轮的转动角度达到目标角度时控制所述电机停转。
2.根据权利要求1所述的拉线式转向机构，其特征在于，还包括：支撑架；所述支撑架上设置有支撑架固定孔、电机固定孔和电位器固定孔；所述电机固定孔用于将所述电机固定在所述支撑架上；所述电位器固定孔用于将所述电位器固定在所述支撑架上；所述支撑架固定孔用于将所述支撑架固定在所述机身主碳棒上。
3.根据权利要求2所述的拉线式转向机构，其特征在于，所述支撑架上还设置有线轮齿轮固定孔，所述线轮齿轮固定孔与一个固定轴的一端固定连接，所述固定轴的另一端插设在所述线轮齿轮的中心孔中。
技术研发人员：贺威，刘宏星，杨昆翰，葛慧林，付强，何修宇，李擎，邹尧，
申请(专利权)人：北京科技大学，
类型：发明
国别省市：北京;11
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