基于功能安全需求的车速计算方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于功能安全需求的车速计算方法及装置，本发明专利技术的构思在于，为满足ASIL D级要求，依据车速功能的整体设计架构，同时运用功能安全分析方法，进行安全等级分配。具体是利用车辆已有的多个模块分别计算车速，并结合多个模块的可信度以及当前路况及周边环境，按照多模块的不同安全级别进行权重分配，并以此进行多车速的融合，得到稳定且具有较高精度的目标车速用于后续处理。本发明专利技术能够提升车速的安全等级以及稳定性并减少偏差，针对现有车型不需要过度升级软硬件，利用整车现有资源即可实现整车级的ASIL D需求的车速。

【技术实现步骤摘要】
基于功能安全需求的车速计算方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于功能安全需求的车速计算方法及装置。
技术介绍
车辆行驶过程中，车速显示与控制非常重要，尤其自动驾驶车辆的控制与车速强相关，多数控制功能均依据车速作为功能开启退出的条件，同时车速的稳定及可靠性决定车辆的安全性能；随着智能驾驶功能安全的需求，通过功能安全方法导出需要车速达到ASILD的安全要求(ASIL，AutomotiveSafetyIntegrationLevel，汽车安全完整性等级，通常分为A～D四级，其中A级最低，D级最高)。而目前车速一般是由ESC控制器(电子稳定性控制模块)发出，仅仅依靠轮速传感器及相应算法得到ASILD要求的车速比较困难。具体地，目前车速一般是由ESC控制器通过采集轮速传感器计算而得，一般使用的是两个前轮的轮速传感器脉冲，当转弯或者有一个轮子打滑时，车速值会出现偏差，同时如果达到ASILD的等级要求，需要智能型轮速传感器，同时ESC硬件及软件针对安全等级需要重新设计开发(目前一般ESC车速仅能达到ASILB)。综上，目前的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于功能安全需求的车速计算方法，其特征在于，包括：/n在车辆行驶过程中，分别由电子稳定性控制模块、发动机模块或电机模块、卫星导航模块实时计算出对应的第一车速、第二车速以及第三车速；/n通过车辆诊断模块分别校验所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速的可信度；/n通过道路环境识别模块检测当前路面状况及车辆周边环境状况；/n利用所述可信度、所述当前路面状况以及所述车辆周边环境状况，确定权重分配因子；/n基于所述权重分配因子，将所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速进行融合计算，得到并输出目标车速。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于功能安全需求的车速计算方法，其特征在于，包括：
在车辆行驶过程中，分别由电子稳定性控制模块、发动机模块或电机模块、卫星导航模块实时计算出对应的第一车速、第二车速以及第三车速；
通过车辆诊断模块分别校验所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速的可信度；
通过道路环境识别模块检测当前路面状况及车辆周边环境状况；
利用所述可信度、所述当前路面状况以及所述车辆周边环境状况，确定权重分配因子；
基于所述权重分配因子，将所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速进行融合计算，得到并输出目标车速。


2.根据权利要求1所述的基于功能安全需求的车速计算方法，其特征在于，所述电子稳定性控制模块通过采集轮速传感器的信号计算出所述第一车速。


3.根据权利要求1所述的基于功能安全需求的车速计算方法，其特征在于，发动机模块或电机模块通过车辆行驶时采集到的对应的发动机转速或电机转速，以及当前档位对应的传动比，计算出所述第二车速。


4.根据权利要求1所述的基于功能安全需求的车速计算方法，其特征在于，所述卫星导航模块结合车辆惯导模块计算出所述第三车速。


5.根据权利要求1所述的基于功能安全需求的车速计算方法，其特征在于，所述通过车辆诊断模块分别校验所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速的可信度包括：由所述车辆诊断模块分别对所述第一车速、所述第二车速以及所述第三车速的正误进行实时诊断，并输出相应的标志位。


6.根据权利要求1所述的基于功能安全需求的车速计算方法，其特征在于，所述通过道路环境识别模块检测当前路面状况及车辆周边环境状况包括：由所述道路环境识别模块检测路面是否为干燥、湿滑或结冰，以及车辆周边环境是否为空旷、半遮挡或隧道，并输出...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶圣伟，胡燕娇，姜宇，李东浩，王卿海，原小雅，钱严，刘军帅，任鑫，李磊，杨国栋，
申请(专利权)人：安徽江淮汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34