用于调节机动车的运动学参量的方法、设备和存储介质技术

本发明专利技术涉及一种用于调节机动车的运动学参量的方法，包括以下步骤：接收实际值信号，所述实际值信号代表机动车的运动学参量的实际值；接收应有值信号，所述应有值信号代表所述运动学参量的应有值；基于实际值、应有值和应有值的时间变化这样求取要由机动车的一个或多个执行机构实现的调节参量，使得在借助所述一个或多个执行机构实现所述调节参量时，所述实际值与所述应有值之间的偏差变小；输出调节参量信号，所述调节参量信号代表所求取的调节参量。本发明专利技术还涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

Method, equipment and storage medium for adjusting kinematic parameters of motor vehicle

【技术实现步骤摘要】
用于调节机动车的运动学参量的方法、设备和存储介质
本专利技术涉及一种用于调节机动车的运动学参量的方法。本专利技术还涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。
技术介绍
公开文献DE102016204356A1公开了一种用于机动车的纵向调节的方法和设备。公开文献WO2004/045898A2公开了一种用于调节机动车纵向加速度的方法和设备。
技术实现思路
本专利技术所基于的任务应被视为，提供一种用于有效地调节机动车的运动学参量的方案。该任务借助本专利技术来解决。本专利技术的有利构型是优选实施方式的内容。根据第一方面，提供一种用于调节机动车的运动学参量的方法，包括以下步骤：-接收实际值信号，该实际值信号代表机动车的运动学参量的实际值；-接收应有值信号，该应有值信号代表运动学参量的应有值；-基于该实际值、该应有值和应有值的时间变化这样求取要由机动车的一个或多个执行机构实现的调节参量，使得在借助所述一个或多个执行机构实现调节参量时，该实际值与该应有值之间的偏差变小；-输出调节参量信号，该调节参量信号代表所求取的调节参量。根据第二方面，提供一种设备，所述设备设置为用于实施根据第一方面的方法的所有步骤。根据第三方面，提供一种计算机程序，所述计算机程序包括指令，在通过计算机、例如通过根据第二方面的设备来执行所述计算机程序时所述指令安排该计算机实施根据第一方面的方法。根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，在该机器可读的存储介质上存储根据第三方面的计算机程序。本专利技术基于以下认知并且包括以下认知在内：上述任务可以通过以下方式来解决：以相对于调节参量的附加量值的形式考虑应有值的时间变化。由此，以有利的方式有效地改进二阶应有值跟踪行为(Sollwert-FolgeverhaltenzweiterOrdnung)(转弯行为)。在此，以有利的方式不对调节器稳定性和渐进调节行为产生负面影响。因为调节参量的实际值没有加入到附加部分的计算中，所以有利地不提高在调节参量方面的干扰振幅和噪声振幅。由此，有利地引起以下技术优点，可以有效地调节机动车的运动学参量。根据一种实施方式，所述运动学参量是选自以下运动学参量组的元素：速度，尤其是横向速度，尤其是纵向速度，加速度，尤其是横向加速度，尤其是纵向加速度。根据一种实施方式设置，调节机动车的多个运动学参量。这尤其意味着，当针对运动学参量使用单数时，则始终应解读为可存在复数，反之亦然。根据一种实施方式设置，基于实际值和/或应有值和/或应有值的时间变化分别求取多个子调节参量，其中，基于应有值的时间变化求取多个子调节参量中的至少一个子调节参量，其中，基于多个子调节参量来求取调节参量。由此，例如引起以下技术优点，可以有效地求取调节参量。尤其，由此引起以下技术优点，由此例如可以不同地加权动态特性和/或衰减特性。根据一种实施方式设置，调节参量等于多个子调节参量的总和。根据一种实施方式设置，子调节参量设置有加权因子，使得这些子调节参量被不同地加权。例如设置，调节参量等于经加权的子调节参量的总和。根据一种实施方式设置，求取实际值与应有值之间的调节差，其中，基于所求取的调节差的时间积分求取多个子调节参量中的一个子调节参量。由此，例如引起以下技术优点：可以有效地求取调节参量。因此，根据该实施方式设置，所述调节包括积分部分(I部分)。根据一种实施方式设置，求取实际值与应有值之间的调节差，其中，这样求取多个子调节参量中的一个子调节参量，使得该子调节参量与所求取的调节差成比例。由此，例如引起以下技术优点，可以有效地求取调节参量。这尤其意味着，根据该实施方式，所述调节包括比例部分(P部分)。根据一种实施方式设置，这样求取多个子调节参量中的一个子调节参量，使得该子调节参量与应有值成比例。由此，例如引起以下技术优点，可以有效地求取调节参量。因此，根据该实施方式设置，所述调节包括比例预控制。根据一种实施方式设置，基于实际值和/或应有值和/或应有值的时间变化分别求取多个微分的子调节参量，其中，基于应有值的时间变化求取多个微分的子调节参量中的至少一个微分的子调节参量，其中，基于多个微分的子调节参量求取微分调节参量，其中，基于该微分调节参量的时间积分求取调节参量。由此，例如引起以下技术优点，可以有效地求取调节参量。因此，根据该实施方式设置，该调节包括微分表达。因此，例如，由此引起以下技术优点，通过该微分表达或者说表示，可以在主动调节期间接通和/或关断不同的子调节，以及可以改变这些子调节的加权和增强，而不影响调节参量的连续性或该调节参量的绝对值。根据一种实施方式设置，求取实际值与应有值之间的调节差，其中，基于所求取的调节差来求取多个微分的子调节参量中的一个微分的子调节参量。由此，例如引起以下技术优点，可以有效地求取调节参量。尤其也就是说，根据该实施方式，所述调节包括积分部分(I部分)。根据一种实施方式设置，求取实际值与应有值之间的调节差的时间变化，其中，这样求取多个微分的子调节参量中的一个微分的子调节参量，使得该微分的子调节参量与所求取的调节差的时间变化成比例。由此，例如引起以下技术优点，可以有效地求取调节参量。这意味着，根据该实施方式设置，所述调节包括比例部分(P部分)。根据一种实施方式设置，这样求取多个微分的子调节参量中的一个微分的子调节参量，使得该微分的子调节参量与应有值的时间变化成比例。由此，例如实现以下技术优点，可以有效地求取调节参量。因此，根据该实施方式设置，所述调节包括比例预控制。根据一种实施方式设置，求取应有值的时间变化的时间变化，其中，基于对应有值的时间变化所求取的的时间变化求取多个微分的子调节参量中的一个微分的子调节参量。由此，例如引起以下技术优点，可以有效地求取调节参量。因此，根据该实施方式设置，所述调节包括微分预控制。还基于应有值的时间变化来求取调节参量尤其意味着，所述调节包括微分预控制。根据一种实施方式设置，求取实际值与应有值之间的调节差。根据一种实施方式设置，求取实际值与应有值之间的调节差的时间变化。根据一种实施方式设置，求取应有值的时间变化的时间变化。因此，的时间变化尤其是一阶时间导数。因此，的时间变化的时间变化尤其是二阶时间导数。根据一种实施方式设置，表述“实际值与应有值之间的偏差变小”包括实际值与应有值之间的偏差呈最小值的情况。这尤其意味着，根据一种实施方式设置，表述“实际值和应有值之间的偏差变小”由表述“实际值和应有值之间的偏差呈最小值”替代。表述“变小”尤其是相对于瞬时偏差来看的。根据一种实施方式设置，执行机构是机动车的驱动系统的执行机构亦或离合系统的执行机构亦或转向系统的执行机构亦或制动系统的执行机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于调节机动车的运动学参量的方法，所述方法包括以下步骤：/n接收(101)实际值信号(403)，所述实际值信号代表机动车的运动学参量的实际值；/n接收(103)应有值信号(405)，所述应有值信号代表所述运动学参量的应有值；/n基于所述实际值、所述应有值和应有值的时间变化这样求取(105)要由机动车的一个或多个执行机构实现的调节参量(431)，使得在借助所述一个或多个执行机构实现所述调节参量(431)时，所述实际值与所述应有值之间的偏差变小；/n输出(107)调节参量信号，所述调节参量信号代表所求取的调节参量(431)。/n

【技术特征摘要】
20200127 DE 102020200908.21.一种用于调节机动车的运动学参量的方法，所述方法包括以下步骤：
接收(101)实际值信号(403)，所述实际值信号代表机动车的运动学参量的实际值；
接收(103)应有值信号(405)，所述应有值信号代表所述运动学参量的应有值；
基于所述实际值、所述应有值和应有值的时间变化这样求取(105)要由机动车的一个或多个执行机构实现的调节参量(431)，使得在借助所述一个或多个执行机构实现所述调节参量(431)时，所述实际值与所述应有值之间的偏差变小；
输出(107)调节参量信号，所述调节参量信号代表所求取的调节参量(431)。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述实际值和/或所述应有值和/或应有值的时间变化分别求取多个子调节参量，其中，基于所述应有值的时间变化求取所述多个子调节参量中的至少一个子调节参量，其中，基于所述多个子调节参量来求取所述调节参量(431)。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，求取所述实际值和所述应有值之间的调节差，其中，基于所求取的调节差的时间积分来求取多个子调节参量中的一个子调节参量。


4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，求取所述实际值和所述应有值之间的调节差，其中，这样求取多个子调节参量中的一个子调节参量，使得该一个子调节参量与所求取的调节差成比例。


5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，这样求取多个子调节参量的一个子调节参量，使得该一个子调节参量与应有值成比例。


6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，基于所述实际值和/或所...

【专利技术属性】
技术研发人员：M·巴赫曼，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE