【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆安全控制方法及装置
本专利技术涉及车辆智能驾驶
，具体涉及一种自动驾驶车辆安全控制方法和装置。另外，还涉及一种电子设备及非暂态计算机可读存储介质。
技术介绍
在车辆工程中，安全是一项十分重要的问题。对于SAE更新自动驾驶分级(J3016)中定义的L2及以下自动驾驶的车辆而言，驾驶员始终是驾驶中的核心。但对于L3及以上自动驾驶系统来说，由于大量运用深度学习和人工智能等方法，导致系统可能并没有失效，但还是会存在对车辆的控制不够安全的情况。当前主流的ADAS(AdvancedDrivingAssistanceSystem)评级(L2级)中只对控制输出设置一个恒定的限值。只要输出的控制指令的值在设定的合理范围之内，即认为该值合理，并输出，但是缺少其他验证措施。为了保证系统的鲁棒性，一般这个阈值都设置的相对宽泛，从而导致系统控制的准确性有所丧失，不能反映车辆当前真实的安全状态。如图2所示，当前ADAS/AD(AdvancedDriving)主流方案都是以Sensors(传感器模块)，Perception(...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆安全控制方法，其特征在于，包括：/n基于设置的简易感知模块获取目标传感器所采集的对应目标区域的车辆运动学信息，并将所述车辆运动学信息发送至设置的安全路径分析模块；/n基于所述安全路径分析模块对所述车辆运动学信息以及预设的车辆碰撞时间和车辆之间的最小安全停车间距进行校验，得到本地车辆与目标车辆的目标安全距离；/n基于仲裁模块对所述目标安全距离和当前实际距离进行比较，生成相应的车辆控制请求信息。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆安全控制方法，其特征在于，包括：
基于设置的简易感知模块获取目标传感器所采集的对应目标区域的车辆运动学信息，并将所述车辆运动学信息发送至设置的安全路径分析模块；
基于所述安全路径分析模块对所述车辆运动学信息以及预设的车辆碰撞时间和车辆之间的最小安全停车间距进行校验，得到本地车辆与目标车辆的目标安全距离；
基于仲裁模块对所述目标安全距离和当前实际距离进行比较，生成相应的车辆控制请求信息。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆安全控制方法，其特征在于，所述基于仲裁模块对所述目标安全距离和当前实际距离进行比较，生成相应的车辆控制请求信息，具体包括：
基于仲裁模块对所述目标安全距离和当前实际距离进行实时校验分析，若检测到所述当前实际距离小于所述目标安全距离，则基于校验结果生成相应的车辆运动控制请求，并将所述车辆运动控制请求发送到所述本地车辆的执行器。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆安全控制方法，其特征在于，所述车辆运动学信息具体包括：横纵向的速度信息、加速度信息以及与本地车辆的距离信息。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆安全控制方法，其特征在于，所述基于设置的简易感知模块获取目标传感器所采集的对应目标区域的车辆运动学信息，具体包括：在当前自动驾驶安全机制控制系统的基础上，基于设置的简易感知模块获取目标传感器所采集的对应目标区域的车辆运动学信息；其中，所述自动驾驶安全机制控制系统包括原始感知模块、原始规划模块、原始控制模块、原始传感器以及所述安全管理器；所述安全管理器包含所述简易感知模块和原始安全栅模块。
5.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆安全控制方法，其特征在于，所述基于所述安全路径分析模块对所述车辆运动学信息以及预设的车辆碰撞时间和车辆之间的最小安全停车间距进行校验，得到本地车辆与目标车辆的目标安全距离，具体包括：
基于设置的所述安全路径分析模块，利用安全距离模型对所述车辆运动学信息以及预设的车辆碰撞时间和车辆之间的最小安全停车间距进行分析，得到相应的目标安全距离；
所述安全距离模型对应的表达式如下：
Ssafe＝v1TTC+1/2v1TTC2-(v2TTC+1/2v2TTC2)+d(1)
式中，Ssafe为本地车辆与目标车辆的目标安全距...
【专利技术属性】
技术研发人员：江辉，
申请(专利权)人：际络科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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