【技术实现步骤摘要】
一种水下环抱装置
本专利技术涉及水下机器人
，尤其涉及一种水下环抱装置。
技术介绍
我国不断推动海上风电、海洋钻井平台等海工设备的研制与部署，上述海工设备水下支撑结构件长时间处于水中，易受海洋腐蚀，造成安全隐患。随着海洋资源开采不断向深海发展，海工设备水下结构件所处水深增加，人工检修的方式不能再满足工业应用要求，水下检修机器人应运而生，但由于部分海工设备水下结构件通过桩腿和桩靴立于海床上，机器人作业时易受暗流影响，难以和目标结构件保持相对静止以进行检修作业。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种水下环抱装置，既可独立作业，也可搭载于水下检修机器人，通过拟定的控制协议通信，协同机器人完成水下作业。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种水下环抱装置，包括控制机构、以及与控制机构连接的执行机构，所述执行机构包括四个三自由度机械臂，所述执行机构的左右两侧分别对称设有两个三自由度机械臂，每个所述三自由度机械臂的末端均设有吸附机构；所述...
【技术保护点】
1.一种水下环抱装置，包括控制机构、以及与控制机构连接的执行机构，其特征在于，所述执行机构包括四个三自由度机械臂，所述执行机构的左右两侧分别对称设有两个三自由度机械臂，每个所述三自由度机械臂的末端均设有吸附机构；/n所述控制机构用于下达环抱指令给执行机构；/n所述执行机构用于响应控制机构下达的环抱指令；/n所述吸附机构用于实现对目标结构件的高效吸附。/n
【技术特征摘要】
1.一种水下环抱装置，包括控制机构、以及与控制机构连接的执行机构，其特征在于，所述执行机构包括四个三自由度机械臂，所述执行机构的左右两侧分别对称设有两个三自由度机械臂，每个所述三自由度机械臂的末端均设有吸附机构；
所述控制机构用于下达环抱指令给执行机构；
所述执行机构用于响应控制机构下达的环抱指令；
所述吸附机构用于实现对目标结构件的高效吸附。
2.根据权利要求1所述的一种水下环抱装置，其特征在于，所述控制机构包括控制机构壳体、匹配设于控制机构壳体上的盖板、以及设于控制机构壳体内部的控制箱，所述控制箱的两侧对称各设有两个机械臂连接座，所述盖板上分别设有四个第一沉孔和四个第一螺孔，四个所述第一沉孔用于连接盖板和控制机构壳体，四个所述第一螺孔用于将水下环抱装置与水下机器人连接；
所述控制箱由水密电子舱和十二个机械臂水密接线端子构成，十二个所述机械臂水密接线端子均为八芯航空接插件母头。
3.根据权利要求2所述的一种水下环抱装置，其特征在于，所述水密电子舱内部设有十二个伺服电机控制器和一个工控机，十二个所述伺服电机控制器用于驱动三自由度机械臂中的伺服电机运动，所述工控机用于控制三自由度机械臂运动并与水下机器人通信，所述工控机通过Modbus总线协议和伺服电机控制器通信，并通过TCP/IP协议和水下机器人通信。
4.根据权利要求1所述的一种水下环抱装置，其特征在于，每个所述三自由度机械臂包括机械臂底座、第一连杆、第一连接法兰、第一动力机构、第二连杆、第二动力机构、第二连接法兰、第三连杆、第三动力机构、第三连接法兰和末端执行机构连杆；
所述机械臂底座通过四个第二沉孔与控制机构中的机械臂连接座连接，所述第一连杆的一端固定在机械臂底座上，所述第一连杆的另一端设有第一动力机构，所述第一动力机构的动力输出轴与第一连接法兰啮合，所述第一动力机构用于将动力输出至第二连杆；
所述第二连杆的一端通过第一连接法兰与第一连杆连接，所述第二连杆的另一端设有第二动力机构，所述第二动力机构的动力输出轴与第二连接法兰啮合，所述第二动力机构用于将动力输出至第三连杆；
所述第三连杆的一端通过第二连接法兰与第二连杆连接，所述第三连杆的另一端设有第三动力机构，所述第三动力机构的动力输出轴与第三连接法兰啮合，所述第三动力机构用于将动力输出至末端执行机构连杆；
所述末端执行机构连杆通过第三沉孔与吸附机构连接。
5.根据权利要求4所述的一种水下环抱装置，其...
【专利技术属性】
技术研发人员：言淳恺，蒋欣越，汤紫洋，杨慧，华亮，顾菊平，施可昕，郭九榕，周亮亮，王力予，刘旺朋，
申请(专利权)人：南通大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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