一种无人直升机预设性能跟踪控制方法技术

本发明专利技术公开一种无人直升机预设性能控制方法，包括以下步骤：1、将系统不确定性和执行器故障引入到无人直升机非线性系统模型中，同时采用误差转换函数方法将跟踪误差的不等式约束转换为等式问题处理；2、对1所建模型进行变换，采用神经网路方法对系统不确定性进行逼近；同时，构造辅助系统处理执行器失效故障问题，提高系统的容错能力；3、结合1和2技术，在反步法的框架下设计无人直升机鲁棒容错控制器，保证无人直升机系统在面临系统不确定性和执行器故障等复杂环境的情况下，系统跟踪误差能始终在设定的范围内变化。本发明专利技术鲁棒安全飞行控制方案，保证无人直升机的跟踪误差在系统不确定性和执行器故障等多个因素下能够收敛到设定的范围内。

【技术实现步骤摘要】
一种无人直升机预设性能跟踪控制方法
本专利技术属于飞行器鲁棒控制
，具体是一种无人直升机预设性能跟踪控制方法，该方法同时考虑系统不确定性和执行器故障的无人直升机安全飞行控制方法。
技术介绍
无人直升机是一种不载操作人员、利用机载传感器和自动控制系统自主执行给定任务或者通过无线电遥控设备发送遥控指令执行任务的飞行器。与固定翼无人机相比，无人直升机具有以下特点：(l)能够完成定点悬停、垂直起降、原地转弯、低空慢飞等功能；(2)不需要特定的机场和跑道，可以在野外恶劣环境下实现自由飞行。正是由于这些独特的优点，奠定了无人直升机举足轻重的军事作用和广阔的民用前景。在军事作战中，无人直升机可以携带多种武器如小型空地导弹等攻击地面、水面和空中的目标。同时，无人直升机在舰载机方面相对于固定翼无人机具有很大优势，由于其可以在较小的空间内垂直起降，非常适合舰艇的实际需要。在现代作战中，无人直升机不但能攻击临近海面飞行的敌方无人机，夺取超低空制空权，还可配合舰艇编队登陆，执行火力支援任务。在民用方面，无人直升机可以完成地形测绘、资源勘探、森林防火、空中摄影、农本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人直升机预设性能控制方法，其特征在于,具体包括以下步骤：/n(1)将系统不确定性和执行器故障引入到无人直升机非线性系统模型中，同时采用误差转换函数方法将跟踪误差的不等式约束转换为等式问题处理；/n(2)对步骤(1)所建模型进行变换，采用神经网路方法对系统不确定性进行逼近；同时，构造辅助系统处理执行器失效故障问题，提高系统的容错能力；/n(3)结合步骤(1)和步骤(2)技术，在反步法的框架下设计无人直升机鲁棒容错控制器，保证无人直升机系统在面临系统不确定性和执行器故障等复杂环境的情况下，系统跟踪误差能始终在设定的范围内变化。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人直升机预设性能控制方法，其特征在于,具体包括以下步骤：
(1)将系统不确定性和执行器故障引入到无人直升机非线性系统模型中，同时采用误差转换函数方法将跟踪误差的不等式约束转换为等式问题处理；
(2)对步骤(1)所建模型进行变换，采用神经网路方法对系统不...

【专利技术属性】
技术研发人员：阎坤，陈超波，韩士成，
申请(专利权)人：西安工业大学，
类型：发明
国别省市：陕西;61