【技术实现步骤摘要】
机器人安全运行方法、设备及存储介质
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人安全运行方法、设备及存储介质。
技术介绍
随着科学技术的发展，机器人也被用在了越来越多的领域中。比如，清洁机器人、送餐机器人、仓储机器人、智能机械臂等各种各样的机器人。目前机器人一般是由核心控制系统来控制机器人的运行，机器人在工作或者运行的过程中，会利用机器人上配置的传感器收集各种各样的数据；比如：通过惯性测量单元、相机、里程计、加速度传感器、碰撞传感器等，通过对传感器收集的信息的整合，便可以控制机器人执行相应的任务，比如机器人进行移动或者执行某些动作等。但是，在实际的应用中，机器人不可避免地会发生各种各样的事故，比如撞人、跌落、撞墙等。因此，在机器人的运行过程中，如何通过机器人采集的信息来阻止机器人的失控或者危险操作，最大程度地保障机器人的运行安全，是目前亟需解决的问题之一。
技术实现思路
本专利技术提供一种机器人安全运行方法、设备及存储介质，旨在保障机器人的安全运行。第一方面，本专利技术提供了一种机器人安全运行...
【技术保护点】
1.一种机器人安全运行方法，其特征在于，所述机器人安全运行方法包括：/n基于预先为机器人配置的安全保障系统，获取机器人的传感器所实时采集的传感器数据；/n所述安全保障系统对获取的所述传感器数据进行分析判断，识别所述传感器数据是否符合预设的异常干预条件；/n若识别出所述传感器数据符合所述异常干预条件，则所述安全保障系统对机器人的控制系统输出的控制指令进行干预；/n若识别出所述传感器数据不符合所述异常干预条件，则所述安全保障系统继续基于实时采集的传感器数据对机器人的运行进行监控。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人安全运行方法，其特征在于，所述机器人安全运行方法包括：
基于预先为机器人配置的安全保障系统，获取机器人的传感器所实时采集的传感器数据；
所述安全保障系统对获取的所述传感器数据进行分析判断，识别所述传感器数据是否符合预设的异常干预条件；
若识别出所述传感器数据符合所述异常干预条件，则所述安全保障系统对机器人的控制系统输出的控制指令进行干预；
若识别出所述传感器数据不符合所述异常干预条件，则所述安全保障系统继续基于实时采集的传感器数据对机器人的运行进行监控。
2.如权利要求1所述的机器人安全运行方法，其特征在于，所述若识别出所述传感器数据符合所述异常干预条件，则所述安全保障系统对机器人的控制系统输出的控制指令进行干预，包括：
当所述传感器数据符合所述异常干预条件时，所述安全保障系统根据所述传感器数据对应的异常数据，获取所述异常数据对应的异常类型；
根据获取的所述异常类型，按照与所述异常类型相匹配的干预方式，对所述控制系统输出的控制指令进行干预。
3.如权利要求2所述的机器人安全运行方法，其特征在于，所述安全保障系统根据所述传感器数据对应的异常数据，获取所述异常数据对应的异常类型，包括：
所述安全保障系统对所述异常数据进行解析，识别所述异常数据为碰撞式异常还是避障式异常；
若所述异常数据对应为碰撞式异常，则获取所述异常数据对应的异常类型为碰撞式异常；
若所述异常数据对应为避障式异常，则获取所述异常数据对应的异常类型为避障式异常。
4.如权利要求3所述的机器人安全运行方法，其特征在于，所述根据获取的所述异常类型，按照与所述异常类型相匹配的干预方式，对所述控制系统输出的控制指令进行干预，包括：
若所述异常类型为碰撞式异常，则按照与所述碰撞式异常相匹配的干预方式，对所述控制系统输出的控制指令进行干预，阻止机器人的一切运动指令，并将所述控制系统输出的控制指令设置为停止指令；
若所述异常类型为避障式异常，则按照与所述避障式异常相匹配的干预方式，对所述控制系统输出的控制指令进行干预，基于所述异常数据对应的障碍物信息，限制所述机器人相对所述障碍物信息的移动方向和/或移动速度。
5.如权利要求1至4任一项所述的机器人安全运行方法，其特征在于，所述安全保障系统对获取的所述传感器数据进行分析判断，识别所述传感器数据是否符合预设的异常干预条件，包括：
所述安全保障系统对获取的所述传感器数据进行分析，判断所述传感器数据对应的至少一项传感器数据频率...
【专利技术属性】
技术研发人员：穆星元，刘俊斌，
申请(专利权)人：炬星科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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