轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质和3D相机制造方法及图纸

本申请公开了一种轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质和3D相机。轨迹生成方法包括：获取物品的二维图像；计算所述二维图像的外接矩形；基于所述外接矩形生成二维轨迹点；获取二维轨迹点的高度信息；基于二维轨迹点以及获取的二维轨迹点的高度信息生成三维轨迹点。本发明专利技术对于特定的工业场景，即待喷涂物品为放置在一起的多个向各个方向弯曲的物品且喷涂要求是能把这堆物品表面都喷上就行，无需考虑是否会喷涂到单个物品之外的工业场景，通过基于物品的外接矩形，生成二维的能够全面覆盖整个外接矩形的喷涂轨迹点，之后再基于物品的高度信息将二维轨迹点转换为在三维空间扭曲且全面覆盖整个面的轨迹点。使得机器人能够基于该三维轨迹点进行喷涂等操作，有效避免该特定场景下进行喷涂时与物品的碰撞。

【技术实现步骤摘要】
轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质和3D相机
本申请涉及图像处理领域，更具体而言，特别涉及轨迹生成方法、装置、电子设备、存储介质和3D相机。
技术介绍
智能工业机器人已经可以在各个领域代替人类进行作业，例如喷涂，抓取，搬运等。机器人的控制方式大致可以分为两类：一类是预先为机器人的运行规划好移动路径，运行方式等，机器人按照预先规划的行为方式运作，由于以此方式运行时，机器人并不会根据场景中的对象改变自己的动作，因此需要机器人的作业对象，例如待喷涂/待抓取/待搬运的物品，必须严格按照事先规划好位置和姿态进行摆放；另一类则是基于机器人对现场的感知，例如使用视觉技术，使机器人能够感知工业现场物品的位置和摆放等，规划机器人的路径和行为。在后一种方式中，目前的使用场景中出于通用性和系统复杂度的考虑，为机器人规划出二维的轨迹后，便会令机器人基于该轨迹执行例如喷涂等操作，这对于低高度差或者无高度差的物品来说是可行，然而需要进行喷涂的物品并不总是规则的，换句话说，有的工业场景中，可能需要对向各个方向延伸的管状或线条状物品进行喷涂，或者对堆放在一起的这些本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨迹生成方法，其特征在于，包括：/n获取物品的二维图像；/n计算所述二维图像的外接矩形；/n基于所述外接矩形生成二维轨迹点；/n获取二维轨迹点的高度信息；/n基于二维轨迹点以及获取的二维轨迹点的高度信息生成三维轨迹点。/n

【技术特征摘要】
1.一种轨迹生成方法，其特征在于，包括：
获取物品的二维图像；
计算所述二维图像的外接矩形；
基于所述外接矩形生成二维轨迹点；
获取二维轨迹点的高度信息；
基于二维轨迹点以及获取的二维轨迹点的高度信息生成三维轨迹点。


2.根据权利要求1所述的轨迹生成方法，其特征在于，所述获取物品的二维图像包括将物品的三维点云沿物体表面的垂直方向进行映射并生成二维图像。


3.根据权利要求1所述的轨迹生成方法，其特征在于，所述获取二维轨迹点的高度信息包括：根据轨迹点处的物品像素点的深度信息获取轨迹点的高度信息。


4.根据权利要求1所述的轨迹生成方法，其特征在于：对生成的三维轨迹点在高度上进行平滑处理。


5.根据权利要求1所述的轨迹生成方法，其特征在于，所述基于所述外接矩形生成二维轨迹点包括：在外接矩形的一边按照预定间隔生成该边的切线，将切线与外接矩形两边的交点之间的线段作为分界线，基于所述分界线生成二维轨迹点。


6.根据权利要求5所述的轨迹生成方法，其特征在于，所述基于分界线生成所述二维轨迹点包括：从外接矩形任意角点开始，以外接矩形的角点以及分界线与边的交点作为拐点，以Z字形遍历分界线以及与分界线平行的边，从而生成所述二维轨迹点。


7.根据权利要求6所述的轨迹生成方法，其特征在于，在遍历分界线以及与分界线平行的边时，按照特定的距离生成轨迹点。


8.根据权利要求7所述的轨迹生成方法，其特征在于，所述特定的距离是基于预设的轨迹点间距和/或预设的总轨迹点数计算得到的。


9.一种轨迹生成装置，其特征在于，包括：
二维图像获取模块，用于获取物品的二维图像；
外接矩形计算模块，用于计算所述二维图像的外接矩形；
二维轨迹点生成模块，用于基于所述外接矩形生成二维轨迹点；
高度信息获取模块，用于获取二维轨迹点的高度信息；
三维轨迹点生成模块，用于基于二维轨迹点以及获取的二维轨迹点的高度信息生成三...

【专利技术属性】
技术研发人员：李辉，魏海永，王银仲，刘冬，丁有爽，邵天兰，
申请(专利权)人：梅卡曼德北京机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11