接地线组件及机械臂制造技术

本公开提供了一种接地线组件，包括：主导电线，主导电线包括第一端及第二端，主导电线的第一端与机械臂的第一端部连接，主导电线的第二端与机械臂的第二端部连接，机械臂包括第一端部子臂部、第二端部子臂部及至少一个中间子臂部；以及至少一条支线导电线，至少一条支线导电线中的每条支线导电线的第一端与至少一个中间子臂部中的一个中间子臂部连接，至少一条支线导电线中的每条支线导电线的第二端与主导电线连接。本公开还提供了一种机械臂。

【技术实现步骤摘要】
接地线组件及机械臂
本公开属于机械臂
，本公开尤其涉及一种接地线组件及机械臂。
技术介绍
各种机器人设备例如机械臂中包含有多个伺服电机。当绝缘失效或有意外情况时会导致机械臂带电。为了防止人身触电，机械臂都要进行保护接地。机械臂一般包括多个子臂部，多个子臂部可以相对运动。现有技术中，一般使用多条金属导线，每条金属导线的两端分别压接相邻子臂部的接地端子，多条金属导线和多个子臂部串联，最后接到机械臂的电源上的接地线(PE)，实现整个机械臂的接地。为了使电流通过机械臂上设置的接地线流入大地，接地线的电阻值应尽量小。各个子臂部的接地线相互串联，接地线与子臂部的连接处电阻值变大，从机械臂末端到底座的接地电阻则会变大，不利于人身安全。中空走线型的机械臂，中心孔尺寸受结构限制，不能太大。接地线也需要从中心孔穿过，因此接地线直径受到限制。
技术实现思路
为了解决上述技术问题中的至少一个，本公开提供了一种接地线组件及机械臂。本公开的接地线组件及机械臂通过以下技术方案实现。根据本公开的一个方面，提供一种接地线组件，包括：主导电线，所述主导电线包括第一端及第二端，所述主导电线的所述第一端与机械臂的第一端部连接，所述主导电线的所述第二端与机械臂的第二端部连接，所述机械臂包括第一端部子臂部、第二端部子臂部及至少一个中间子臂部；以及至少一条支线导电线，所述至少一条支线导电线中的每条支线导电线的第一端与所述至少一个中间子臂部中的一个中间子臂部连接，所述至少一条支线导电线中的每条支线导电线的第二端与所述主导电线连接。根据本公开的至少一个实施方式的接地线组件，所述支线导电线的数目等于所述中间子臂部的数目。根据本公开的至少一个实施方式的接地线组件，所述支线导电线的数目小于所述中间子臂部的数目。根据本公开的至少一个实施方式的接地线组件，所述主导电线与所述支线导电线之间通过焊接方式连接。根据本公开的至少一个实施方式的接地线组件，所述主导电线与所述支线导电线均为合金导电线。根据本公开的至少一个实施方式的接地线组件，所述主导电线与所述支线导电线均为金属单质导电线。根据本公开的另一个方面，提供一种机械臂，包括：第一端部子臂部；第二端部子臂部；至少一个中间子臂部，所述至少一个中间子臂部连接在所述第一端部子臂部与所述第二端部子臂部之间；以及接地线组件，所述接地线组件包括主导电线以及至少一条支线导电线，所述主导电线包括第一端及第二端，所述主导电线的所述第一端与机械臂的第一端部子臂部连接，所述主导电线的所述第二端与机械臂的第二端部子臂部连接，所述至少一条支线导电线中的每条支线导电线的第一端与所述至少一个中间子臂部中的一个中间子臂部连接，所述至少一条支线导电线中的每条支线导电线的第二端与所述主导电线连接。根据本公开的至少一个实施方式的机械臂，所述支线导电线的数目等于所述中间子臂部的数目。根据本公开的至少一个实施方式的机械臂，所述支线导电线的数目小于所述中间子臂部的数目。根据本公开的至少一个实施方式的机械臂，所述主导电线与所述支线导电线之间通过焊接方式连接。根据本公开的至少一个实施方式的机械臂，所述第一端部子臂部、第二端部子臂部及至少一个中间子臂部之间能够相对运动。根据本公开的又一个方面，提供一种机械臂，包括：第一端部子臂部，所述第一端部子臂部具有第一子壳体；第二端部子臂部，所述第二端部子臂部具有第二子壳体；至少一个中间子臂部，所述至少一个中间子臂部连接在所述第一端部子臂部与所述第二端部子臂部之间，且每个中间子臂部具有一个中间子壳体；以及接地线组件，所述接地线组件包括主导电线以及至少一条支线导电线，所述主导电线包括第一端及第二端，所述主导电线的所述第一端与机械臂的第一子壳体连接，所述主导电线的所述第二端与机械臂的第二子壳体连接，所述至少一条支线导电线中的每条支线导电线的第一端与所述至少一个中间子臂部中的一个中间子臂部的中间子壳体连接，所述至少一条支线导电线中的每条支线导电线的第二端与所述主导电线连接。根据本公开的至少一个实施方式的机械臂，所述支线导电线的数目等于所述中间子臂部的数目。根据本公开的至少一个实施方式的机械臂，所述支线导电线的数目小于所述中间子臂部的数目。根据本公开的至少一个实施方式的机械臂，所述主导电线与所述支线导电线之间通过焊接方式连接。附图说明附图示出了本公开的示例性实施方式，并与其说明一起用于解释本公开的原理，其中包括了这些附图以提供对本公开的进一步理解，并且附图包括在本说明书中并构成本说明书的一部分。图1是根据本公开的一个实施方式的接地线组件及机械臂的结构示意图。附图标记说明100机械臂101主导电线1011主导电线的第一端1012主导电线的第二端102支线导电线1021支线导电线的第一端110第一端部子臂部120第二端部子臂部130中间子臂部。具体实施方式下面结合附图和实施方式对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于解释相关内容，而非对本公开的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本公开相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施方式及实施方式中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施方式来详细说明本公开的技术方案。除非另有说明，否则示出的示例性实施方式/实施例将被理解为提供可以在实践中实施本公开的技术构思的一些方式的各种细节的示例性特征。因此，除非另有说明，否则在不脱离本公开的技术构思的情况下，各种实施方式/实施例的特征可以另外地组合、分离、互换和/或重新布置。在附图中使用交叉影线和/或阴影通常用于使相邻部件之间的边界变得清晰。如此，除非说明，否则交叉影线或阴影的存在与否均不传达或表示对部件的具体材料、材料性质、尺寸、比例、示出的部件之间的共性和/或部件的任何其它特性、属性、性质等的任何偏好或者要求。此外，在附图中，为了清楚和/或描述性的目的，可以夸大部件的尺寸和相对尺寸。当可以不同地实施示例性实施例时，可以以不同于所描述的顺序来执行具体的工艺顺序。例如，可以基本同时执行或者以与所描述的顺序相反的顺序执行两个连续描述的工艺。此外，同样的附图标记表示同样的部件。当一个部件被称作“在”另一部件“上”或“之上”、“连接到”或“结合到”另一部件时，该部件可以直接在所述另一部件上、直接连接到或直接结合到所述另一部件，或者可以存在中间部件。然而，当部件被称作“直接在”另一部件“上”、“直接连接到”或“直接结合到”另一部件时，不存在中间部件。为此，术语“连接”可以指物理连接、电气连接等，并且具有或不具有中间部件。为了描述性目的，本公开可使用诸如“在……之下”、“在……下方”、“在……下”、“下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种接地线组件，其特征在于，包括：/n主导电线，所述主导电线包括第一端及第二端，所述主导电线的所述第一端与机械臂的第一端部连接，所述主导电线的所述第二端与机械臂的第二端部连接，所述机械臂包括第一端部子臂部、第二端部子臂部及至少一个中间子臂部；以及/n至少一条支线导电线，所述至少一条支线导电线中的每条支线导电线的第一端与所述至少一个中间子臂部中的一个中间子臂部连接，所述至少一条支线导电线中的每条支线导电线的第二端与所述主导电线连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种接地线组件，其特征在于，包括：
主导电线，所述主导电线包括第一端及第二端，所述主导电线的所述第一端与机械臂的第一端部连接，所述主导电线的所述第二端与机械臂的第二端部连接，所述机械臂包括第一端部子臂部、第二端部子臂部及至少一个中间子臂部；以及
至少一条支线导电线，所述至少一条支线导电线中的每条支线导电线的第一端与所述至少一个中间子臂部中的一个中间子臂部连接，所述至少一条支线导电线中的每条支线导电线的第二端与所述主导电线连接。


2.根据权利要求1所述的接地线组件，其特征在于，所述支线导电线的数目等于所述中间子臂部的数目。


3.根据权利要求1所述的接地线组件，其特征在于，所述支线导电线的数目小于所述中间子臂部的数目。


4.根据权利要求1至3中任一项所述的接地线组件，其特征在于，所述主导电线与所述支线导电线之间通过焊接方式连接。


5.根据权利要求1至3中任一项所述的接地线组件，其特征在于，所述主导电线与所述支线导电线均为合金导电线。


6.根据权利要求1至3中任一项所述的接地线组件，其特征在于，所述主导电线与所述支线导电线均为金属单质导电线。


7.一种机械臂，其特征在于，包括：
第一端部子臂部；
第二端部子臂部；
至少一个中间子臂部，所述至少一个中间子臂部连接在所述第一端部子臂部与所述第二端部子臂部之间；以及
接地线组件，所述接地线组件包括主导电线以及至少一条支线导电线，所述主导电线包括第一端及第二端，所述主导电线的所述第一端与机械臂的第一端部子臂部连接，所述主导电线的所述第二端与机械臂的第二端部子臂部连接，所述至少一条支线导电线中的每条支线导电线的第一端与所述至少一个中间子臂部中的一个中间子臂部连接，所述至少一条支线导电线...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏学彬，张举元，高志民，李鹏，
申请(专利权)人：北京思灵机器人科技有限责任公司，
类型：新型
国别省市：北京;11