机器人清洁器及其操作方法技术

根据本发明专利技术的实施方式的一种机器人清洁器包括：行驶部，其用于使主体移动；存储器，其用于存储在基于第一地图执行清洁操作时记录的所述行驶部的行驶状态信息；以及控制部，其用于基于所存储的所述行驶状态信息，区分性地检测从与所述第一地图对应的多个清洁区域划分出的第一区域和第二区域。此外，所述控制部可以通过从所述第一地图中去除所述第一区域和所述第二区域中的一者来生成第二地图，然后，基于所生成的所述第二地图来控制所述行驶部以改变的清洁模式执行清洁操作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人清洁器及其操作方法
本公开涉及能够在自主行驶的同时执行清洁的机器人清洁器及其操作方法，并且更具体地，涉及能够基于地图在清洁区域中自主行驶的同时执行清洁的机器人清洁器。
技术介绍
清洁器是通过抽吸或擦拭灰尘或异物来执行清洁的装置。通常，清洁器对地板执行清洁功能，并包括用于移动的轮子。通常，轮子在施加到清洁器主体的外力的作用下滚动，使清洁器主体相对于地板移动。然而，近年来，积极开展了关于在没有用户操纵的情况下自行行驶的同时执行清洁的机器人清洁器和沿着因用户操纵而移动的喷嘴自行移动的清洁器之类的自主清洁器。随着开发这种在没有用户操作的情况下自行行驶的同时执行清洁的机器人清洁器，需要开发在其中任一个跟随其中另一个的同时或在没有用户操作的情况下彼此协作的同时执行清洁的多个机器人清洁器。该机器人清洁器最初在搜索和移动所有未知区域的同时执行清洁。然后，此后，基于以搜索为基础生成的地图来执行学习清洁。然而，即使在学习清洁的情况下，它被设计为通过将整个清洁区域的覆盖范围视为重要的来清洁所有区域。因此，在诸如多个障碍物或不平坦地板状况之类的复杂环境中，清洁完成时间延长，这会使用户感到沮丧。因此，韩国专利申请公开KR10180748400公开了一种用基于通过机器人清洁器中设置的传感器获取的传感器信息生成的地图来执行清洁操作的方法。然而，该方法的缺点在于，难以应用于传感器不足的机器人清洁器，并且受各种环境变量的影响，准确度差。
技术实现思路
技术问题因此，本公开的一方面是提供能够在不依赖传感器的情况下生成对于各种环境变量而言具有鲁棒性且可用性高的地图的机器人清洁器及其操作方法。此外，本公开的另一方面是提供能够在不依赖传感器的情况下从现有地图中查找主体行驶复杂的清洁障碍区域并将它们反映到新地图上的机器人清洁器及其操作方法。另外，本公开的又一方面是提供能够从现有地图中查找主体行驶复杂的清洁障碍区域并基于查找到的清洁障碍区域来查找并设置新清洁模式的机器人清洁器及其操作方法。另外，本公开的再一方面是提供能够以不同清洁模式清洁查找到的清洁障碍区域和其余清洁区域并以适于环境的不同清洁模式清洁检测到的各清洁障碍区域的机器人清洁器及其操作方法。技术方案根据本公开的实施方式的一种机器人清洁器可以包括：行驶单元，其使主体移动；存储器，其存储在基于第一地图执行清洁操作时记录的所述行驶单元的行驶状态信息；以及控制器，其通过基于所存储的所述行驶状态信息将与所述第一地图对应的多个清洁区域划分为第一区域和第二区域来查找所述多个清洁区域，其中，所述控制器通过从所述第一地图中去除所述第一区域和所述第二区域中的任一者来生成第二地图，并且基于所生成的所述第二地图以变化的清洁模式执行清洁操作。此外，在实施方式中，所述控制器可以使用所述第二地图在从所述第一地图中去除的区域中设置虚拟边界，并且控制所述行驶单元通过避开所设置的所述虚拟边界来执行清洁操作。此外，在实施方式中，所述控制器可以控制所述行驶单元针对包括在所述第二地图中的清洁区域以第一清洁模式执行清洁操作，并且针对所述第一地图中的未包括在所述第二地图中的清洁区域以与所述第一清洁模式不同的第二清洁模式执行清洁操作。此外，在实施方式中，所述第二地图可以包括基于所存储的所述行驶状态信息已从所述第一地图中去除了清洁障碍区域的清洁区域，并且所述第一清洁模式可以是快速清洁模式，并且所述第二清洁模式可以是根据记录在各清洁障碍区域中的行驶状态信息来不同地确定的。此外，在实施方式中，记录在各清洁障碍区域中的所述行驶状态信息可以包括行驶路径、记录在各清洁障碍区域中的所述主体的行驶速度、所述主体的轮子旋转次数、所述主体的行驶方向的改变次数以及离开相关清洁区域花费的时间中的至少一种。此外，在实施方式中，所述控制器可以基于所存储的所述行驶状态信息，将所述第一地图的未包括在所述第二地图中的清洁区域的至少部分设置为清洁注意区域，并将其添加到所述第二地图。此外，在实施方式中，所述控制器可以在使用所述第二地图在所述清洁注意区域中执行清洁操作的同时，使设置在所述主体中的至少一个传感器的灵敏度水平比以前增加。此外，在实施方式中，所述控制器可以响应于感测到所述主体在所述清洁注意区域之外，恢复或降低所述传感器的灵敏度水平。此外，在实施方式中，所述控制器可以输出用于在使用所述第二地图对所述清洁注意区域执行清洁操作的同时使设置在所述主体中的抽吸电机的旋转速度比以前增加的控制命令。此外，在实施方式中，所述控制器可以在使用所述第二地图在所述清洁注意区域中执行清洁操作的同时，使所述主体在所述行驶单元的作用下的行驶速度比以前降低。此外，在实施方式中，所生成的所述第二地图和与所述第二地图相关的数据可以被存储在所述存储器中，并且所述控制器可以响应于接收到针对所述清洁操作的驱动信号，从所述存储器调用所存储的所述第二地图和与所述第二地图相关的数据。此外，根据本公开的另一实施方式的一种机器人清洁器可以包括：行驶单元，其使主体移动；以及控制器，其收集在基于第一地图执行清洁时所述行驶单元的行驶状态信息，其中，所述控制器从所述第一地图中查找所述行驶单元的行驶复杂的清洁障碍区域，并且基于查找到的所述清洁障碍区域来生成与所述第一地图对应的第二地图。此外，在实施方式中，可以针对构成所述第一地图的多个单元中的每个以单元形式收集所述行驶状态信息。此外，在实施方式中，所述行驶状态信息可以包括关于与通过设置在所述主体中的至少一个传感器感测到的情形对应的所述行驶单元的运动的信息。此外，在实施方式中，感测到的所述情形可以包括感测到行驶路径中存在的障碍物、感测到所述行驶路径的地面状态、感测到轮子从所述主体脱落、感测到所述主体被碰撞、感测到所述主体的轮子滑移、感测到沿墙壁移动(wallfollowing)、感测到虚拟墙壁、感测到落差和感测到学习的陷阱区域中的至少一种。此外，在实施方式中，与感测到的所述情形对应的所述行驶单元的运动可以包括以旋转方式、后退方式或弯曲方式使主体行驶或旋转设置在主体中的轮子以便退出感测到的所述情形的运动。此外，在实施方式中，所述控制器可以基于所述行驶状态信息在所述第一地图中检测所述主体以非直线方式行驶的至少一个单元，并且查找检测到的单元及其周围单元作为所述清洁障碍区域。此外，在实施方式中，所述第二地图可以包括所述第一地图中的已去除所述清洁障碍区域的其余区域，或者可仅包括所述第一地图中的所述清洁障碍区域。此外，在实施方式中，所述控制器可以控制所述行驶单元，以使所述主体能够基于所述第二地图来执行清洁。另外，根据本公开的实施方式的一种操作机器人清洁器的方法可以包括：收集在基于第一地图执行清洁时记录的主体的行驶状态信息；基于所存储的所述行驶状态信息在所述第一地图中查找行驶复杂的清洁障碍区域；以及基于查找到的所述清洁障碍区域来生成与所述第一地图对应的第二地图。...

【技术保护点】
1.一种机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：/n行驶单元，其使主体移动；/n存储器，其存储在基于第一地图执行清洁操作时记录的所述行驶单元的行驶状态信息；以及/n控制器，其通过基于所存储的所述行驶状态信息将与所述第一地图对应的多个清洁区域划分为第一区域和第二区域来查找所述多个清洁区域，/n其中，所述控制器通过从所述第一地图中去除所述第一区域和所述第二区域中的任一者来生成第二地图，并且基于所生成的所述第二地图以变化的清洁模式执行清洁操作。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181212 KR 10-2018-0160300;20181212 KR 10-2018-011.一种机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：
行驶单元，其使主体移动；
存储器，其存储在基于第一地图执行清洁操作时记录的所述行驶单元的行驶状态信息；以及
控制器，其通过基于所存储的所述行驶状态信息将与所述第一地图对应的多个清洁区域划分为第一区域和第二区域来查找所述多个清洁区域，
其中，所述控制器通过从所述第一地图中去除所述第一区域和所述第二区域中的任一者来生成第二地图，并且基于所生成的所述第二地图以变化的清洁模式执行清洁操作。


2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器使用所述第二地图在从所述第一地图中去除的区域中设置虚拟边界，并且控制所述行驶单元通过避开所设置的所述虚拟边界来执行清洁操作。


3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器控制所述行驶单元针对包括在所述第二地图中的清洁区域以第一清洁模式执行清洁操作，并且针对所述第一地图的未包括在所述第二地图中的清洁区域以与所述第一清洁模式不同的第二清洁模式执行清洁操作。


4.根据权利要求3所述的机器人清洁器，其中，所述第二地图包括基于所存储的所述行驶状态信息已从所述第一地图中去除了清洁障碍区域的清洁区域，并且
所述第一清洁模式是快速清洁模式，并且所述第二清洁模式是根据记录在各清洁障碍区域中的行驶状态信息来不同地确定的。


5.根据权利要求4所述的机器人清洁器，其中，记录在各清洁障碍区域中的所述行驶状态信息包括行驶路径、记录在各清洁障碍区域中的所述主体的行驶速度、所述主体的轮子旋转次数、所述主体的行驶方向的改变次数以及离开相关清洁区域花费的时间中的至少一种。


6.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器基于所存储的所述行驶状态信息，将所述第一地图的未包括在所述第二地图中的清洁区域的至少部分设置为清洁注意区域，并将其添加到所述第二地图。


7.根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中，所述控制器在使用所述第二地图在所述清洁注意区域中执行清洁操作的同时，使设置在所述主体中的至少一个传感器的灵敏度水平比以前增加。


8.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：李敏豪，金廷桓，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR