车辆与激光雷达的坐标系标定方法、设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种车辆与激光雷达的坐标系标定方法、设备及存储介质，所述方法包括：基于摄像头拍摄激光雷达得到的图像信息以及基于所述激光雷达扫描所述摄像头得到激光点云数据，确定摄像头坐标系与激光雷达坐标系之间的第一转换关系，所述摄像头坐标系所属的摄像头位于目标车辆之外，所述激光雷达坐标系所属的激光雷达位于所述目标车辆上；基于所述第一转换关系和预先确定的第二转换关系确定所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系包括所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的转换关系。本发明专利技术可以实现准确的确定车辆与激光雷达的坐标系标定关系。

【技术实现步骤摘要】
车辆与激光雷达的坐标系标定方法、设备及存储介质
本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车辆与激光雷达的坐标系标定方法、设备及存储介质。
技术介绍
随着自动驾驶车辆技术的发展，人们对于自动驾驶车辆的驾驶要求也越来越高。相关自动驾驶技术中，通常需要基于车辆上安装的激光雷达来检测外界环境中的物体的距离、方位信息，以确定该物体与车辆之间的位置关系。因而需要确定自动驾驶车辆的坐标系与激光雷达的坐标系之间的变换关系。然而，由于自动驾驶车辆的坐标系是虚拟坐标系，因而无法直接确定自动驾驶车辆的坐标系与激光雷达的坐标系之间的变换关系。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提出一种车辆与激光雷达的坐标系标定方法、设备及存储介质以解决上述技术问题。为了达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案为：根据本专利技术实施例的第一方面，提出了一种车辆与激光雷达的坐标系标定方法，包括：基于摄像头拍摄激光雷达得到的图像信息以及基于所述激光雷达扫描所述摄像头得到激光点云数据，确定摄像头坐标系与激光雷达坐标系之间的第一转换关系，所述摄像头坐标系所属的摄像头位于目标车辆之外，所述激光雷达坐标系所属的激光雷达位于所述目标车辆上；基于所述第一转换关系和预先确定的第二转换关系确定所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系包括所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的转换关系。在一实施例中，所述基于摄像头拍摄激光雷达得到的图像信息以及基于所述激光雷达扫描所述摄像头得到激光点云数据，确定摄像头坐标系与激光雷达坐标系之间的第一转换关系，包括：基于所述图像信息中所述激光雷达位于预设的标定板上的位置，确定所述激光雷达在所述摄像头坐标系下的坐标，所述标定板位于所述摄像头的拍摄区域内；基于所述激光点云数据得到所述摄像头在所述激光雷达坐标系下的坐标；基于所述激光雷达在所述摄像头坐标系下的坐标以及所述摄像头在所述激光雷达坐标系下的坐标，确定所述摄像头坐标系与所述激光雷达坐标系之间的第一转换关系。在一实施例中，所述方法还包括预先基于以下方式确定所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的第二转换关系：基于所述摄像头拍摄所述目标车辆对应的预设定位点，并基于所述预设定位点位于预设的标定板上的位置确定所述目标车辆在所述摄像头坐标系下的坐标；基于所述目标车辆在所述摄像头坐标系下的坐标确定所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的第二转换关系。在一实施例中，所述目标车辆对应的预设定位点包括所述目标车辆的后轴中心点对应于地面上的点。在一实施例中，所述基于所述第一转换关系和预先确定的第二转换关系确定所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系，包括：基于所述第一转换关系确定所述激光雷达坐标系的标定点在所述摄像头坐标系下的坐标；基于所述二转换关系将所述激光雷达坐标系的标定点在所述摄像头坐标系下的坐标转换为所述激光雷达坐标系的标定点在所述车辆坐标系下的坐标；基于所述激光雷达坐标系的标定点在所述车辆坐标系下的坐标得到所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系。根据本专利技术实施例的第二方面，提出了一种车辆与激光雷达的坐标系标定装置，包括：第一关系确定模块，用于基于摄像头拍摄所述激光雷达得到的图像信息以及基于所述激光雷达扫描所述摄像头得到激光点云数据，确定摄像头坐标系与激光雷达坐标系之间的第一转换关系，所述摄像头坐标系所属的摄像头位于目标车辆之外，所述激光雷达坐标系所属的激光雷达位于所述目标车辆上；车辆雷达标定模块，用于基于所述第一转换关系和预先确定的第二转换关系确定所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系包括所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的转换关系。在一实施例中，所述第一关系确定模块，包括：雷达坐标确定单元，用于基于所述图像信息中所述激光雷达位于预设的标定板上的位置，确定所述激光雷达在所述摄像头坐标系下的坐标，所述标定板位于所述摄像头的拍摄区域内；摄像头坐标确定单元，用于基于所述激光点云数据得到所述摄像头在所述激光雷达坐标系下的坐标；第一关系确定单元，用于基于所述激光雷达在所述摄像头坐标系下的坐标以及所述摄像头在所述激光雷达坐标系下的坐标，确定所述摄像头坐标系与所述激光雷达坐标系之间的第一转换关系。在一实施例中，所述装置还包括第二关系确定模块；所述第二关系确定模块，包括：车辆坐标确定单元，用于基于所述摄像头拍摄所述目标车辆对应的预设定位点，并基于所述预设定位点位于预设的标定板上的位置确定所述目标车辆在所述摄像头坐标系下的坐标；第二关系确定单元，用于基于所述目标车辆在所述摄像头坐标系下的坐标确定所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的第二转换关系。在一实施例中，所述目标车辆对应的预设定位点包括所述目标车辆的后轴中心点对应于地面上的点。在一实施例中，所述车辆雷达标定模块，包括：标定点坐标确定单元，用于基于所述第一转换关系确定所述激光雷达坐标系的标定点在所述摄像头坐标系下的坐标；标定点坐标转换单元，用于基于所述二转换关系将所述激光雷达坐标系的标定点在所述摄像头坐标系下的坐标转换为所述激光雷达坐标系的标定点在所述车辆坐标系下的坐标；车辆雷达标定单元，用于基于所述激光雷达坐标系的标定点在所述车辆坐标系下的坐标得到所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系。根据本专利技术实施例的第三方面，提出了一种电子设备，所述电子设备包括：处理器；被配置为存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：基于摄像头拍摄激光雷达得到的图像信息以及基于所述激光雷达扫描所述摄像头得到激光点云数据，确定摄像头坐标系与激光雷达坐标系之间的第一转换关系，所述摄像头坐标系所属的摄像头位于目标车辆之外，所述激光雷达坐标系所属的激光雷达位于所述目标车辆上；基于所述第一转换关系和预先确定的第二转换关系确定所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系包括所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的转换关系。根据本专利技术实施例的第四方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器处理时实现：基于摄像头拍摄激光雷达得到的图像信息以及基于所述激光雷达扫描所述摄像头得到激光点云数据，确定摄像头坐标系与激光雷达坐标系之间的第一转换关系，所述摄像头坐标系所属的摄像头位于目标车辆之外，所述激光雷达坐标系所属的激光雷达位于所述目标车辆上；基于所述第一转换关系和预先确定的第二转换关系确定所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系包括所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的转换关系。与现有技术相比较，本专利技术通过基于摄像头拍摄激光雷达得到的图像信息以及基于所述激光雷达扫描所述摄像头得到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆与激光雷达的坐标系标定方法，其特征在于，包括：/n基于摄像头拍摄激光雷达得到的图像信息以及基于所述激光雷达扫描所述摄像头得到激光点云数据，确定摄像头坐标系与激光雷达坐标系之间的第一转换关系，所述摄像头坐标系所属的摄像头位于目标车辆之外，所述激光雷达坐标系所属的激光雷达位于所述目标车辆上；/n基于所述第一转换关系和预先确定的第二转换关系确定所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系包括所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的转换关系。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆与激光雷达的坐标系标定方法，其特征在于，包括：
基于摄像头拍摄激光雷达得到的图像信息以及基于所述激光雷达扫描所述摄像头得到激光点云数据，确定摄像头坐标系与激光雷达坐标系之间的第一转换关系，所述摄像头坐标系所属的摄像头位于目标车辆之外，所述激光雷达坐标系所属的激光雷达位于所述目标车辆上；
基于所述第一转换关系和预先确定的第二转换关系确定所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系，所述第二转换关系包括所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的转换关系。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于摄像头拍摄激光雷达得到的图像信息以及基于所述激光雷达扫描所述摄像头得到激光点云数据，确定摄像头坐标系与激光雷达坐标系之间的第一转换关系，包括：
基于所述图像信息中所述激光雷达位于预设的标定板上的位置，确定所述激光雷达在所述摄像头坐标系下的坐标，所述标定板位于所述摄像头的拍摄区域内；
基于所述激光点云数据得到所述摄像头在所述激光雷达坐标系下的坐标；
基于所述激光雷达在所述摄像头坐标系下的坐标以及所述摄像头在所述激光雷达坐标系下的坐标，确定所述摄像头坐标系与所述激光雷达坐标系之间的第一转换关系。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括预先基于以下方式确定所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的第二转换关系：
基于所述摄像头拍摄所述目标车辆对应的预设定位点，并基于所述预设定位点位于预设的标定板上的位置确定所述目标车辆在所述摄像头坐标系下的坐标；
基于所述目标车辆在所述摄像头坐标系下的坐标确定所述摄像头坐标系与所述目标车辆的车辆坐标系之间的第二转换关系。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标车辆对应的预设定位点包括所述目标车辆的后轴中心点对应于地面上的点。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一转换关系和预先确定的第二转换关系确定所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系，包括：
基于所述第一转换关系确定所述激光雷达坐标系的标定点在所述摄像头坐标系下的坐标；
基于所述二转换关系将所述激光雷达坐标系的标定点在所述摄像头坐标系下的坐标转换为所述激光雷达坐标系的标定点在所述车辆坐标系下的坐标；
基于所述激光雷达坐标系的标定点在所述车辆坐标系下的坐标得到所述车辆坐标系与所述激光雷达坐标系之间的转换关系。


6.一种车辆与激光雷达的坐标系标定装置，其特征在于，包括：
第一关系确定模块，用于基于摄像头拍摄所述激光雷达得到的图像信息以及基于所述激光雷达扫描所述摄像头得到激光点云数据，确定摄像头坐标系与激光雷达坐标系之间的第一转换关系，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：张时嘉，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁;21