基于气动肌肉的膝过伸柔性外骨骼康复机器人及康复方法技术

本发明专利技术的基于气动肌肉的膝过伸柔性外骨骼康复机器人及康复方法，属于康复机器人技术领域，包括：大腿骨架和小腿骨架铰接构成的腿部外骨骼，所述腿部外骨骼的大腿骨架上端通过转接架连接有可拆式后撑架的上端，可拆式后撑架包括腰撑、后撑腿和电动轮，后撑腿设于腰撑的后侧，且电动轮设置于后撑腿的下端，所述腰撑与大腿骨架之间以及大腿骨架与小腿骨架之间均通过气动肌肉动力系统连接。本发明专利技术中，腿部外骨骼与可拆式后撑架之间通过转接架连接，可快速的拆装，能够根据患者康复时期的不同变为平撑状态、直立状态和腿部外骨骼独立状态，从而达到根据患者不同时期的状态进行相匹配的康复训练的效果。

【技术实现步骤摘要】
基于气动肌肉的膝过伸柔性外骨骼康复机器人及康复方法
本专利技术涉及康复机器人
，具体是基于气动肌肉的膝过伸柔性外骨骼康复机器人及康复方法。
技术介绍
康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。膝过伸也叫膝超伸，人体膝关节正常的伸膝幅度就是到你能完全伸直膝盖为止，也就是你的大腿和小腿呈一条直线，如果在这个基础上还能继续伸膝，就代表膝关节伸展的活动度过大，站立时候如果膝关节到了过伸的位置，从侧面看上大腿与小腿形成一个向后的弧形，长期膝过伸对腿部伤害极大，严重者导致瘫痪无法行走。本专利技术人在实施本实施例的过程中，发现现有技术中至少存在以下缺陷：（1）重症膝过伸患者从躺在病床上到完全康复，这是一个动态变化的过程，针对患者在不同时期的状态应有相对应的康复训练，现有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于气动肌肉的膝过伸柔性外骨骼康复机器人，包括：大腿骨架（31）和小腿骨架（32）铰接构成的腿部外骨骼（3），其特征在于，所述腿部外骨骼（3）的大腿骨架（31）上端通过转接架（2）连接有可拆式后撑架（4）的上端，可拆式后撑架（4）包括腰撑（41）、后撑腿（42）和电动轮（43），后撑腿（42）设于腰撑（41）的后侧，且电动轮（43）设置于后撑腿（42）的下端，所述腰撑（41）与大腿骨架（31）之间以及大腿骨架（31）与小腿骨架（32）之间均通过气动肌肉动力系统（1）连接。/n

【技术特征摘要】
1.基于气动肌肉的膝过伸柔性外骨骼康复机器人，包括：大腿骨架（31）和小腿骨架（32）铰接构成的腿部外骨骼（3），其特征在于，所述腿部外骨骼（3）的大腿骨架（31）上端通过转接架（2）连接有可拆式后撑架（4）的上端，可拆式后撑架（4）包括腰撑（41）、后撑腿（42）和电动轮（43），后撑腿（42）设于腰撑（41）的后侧，且电动轮（43）设置于后撑腿（42）的下端，所述腰撑（41）与大腿骨架（31）之间以及大腿骨架（31）与小腿骨架（32）之间均通过气动肌肉动力系统（1）连接。


2.如权利要求1所述的基于气动肌肉的膝过伸柔性外骨骼康复机器人，其特征在于：所述气动肌肉动力系统（1）包括第一气动肌肉（11）、第二气动肌肉（12）、第三气动肌肉（13）、第四气动肌肉（14）、第一气泵组（15）和第二气泵组（16），所述第一气泵组（15）和第二气泵组（16）分别设置于腰撑（41）和小腿骨架（32）上。


3.如权利要求1所述的基于气动肌肉的膝过伸柔性外骨骼康复机器人，其特征在于：所述转接架（2）的上端与腰撑（41）转动连接，且转接架（2）的下端通过快接件（21）与大腿骨架（31）的上端卡接固定。


4.如权利要求3所述的基于气动肌肉的膝过伸柔性外骨骼康复机器人，其特征在于：所述快接件（21）包括插销（211）、支撑环（212）、压缩弹簧（213）和拔片（214），插销（211）设置于转接架（2）下端开设的凹槽内，且插销（211）的一端突出所述凹槽，所述插销（211）通过外壁上的支撑环（212）与所述凹槽的底边连接，支撑环（212）的一侧连接有拔片（214），拔片（214）的一端穿出转接架（2）一侧的通孔和大腿骨架（31）一侧的通孔，所述大腿骨架（31）的上端开设有“T”字形的条形槽，该条形槽下端的侧壁上开设有与插销（211）突出所述凹槽一端的结构相匹配的卡槽。


5.如权利要求1所述的基于气动肌肉的膝过伸柔性外骨骼康复机器人，其特征在于：所述大腿骨架（31）和小腿骨架（3...

【专利技术属性】
技术研发人员：王镜钧，王发善，
申请(专利权)人：王镜钧，黑龙江佳德医疗器械有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23