【技术实现步骤摘要】
用于定位车辆的方法和设备
本专利技术属于车辆定位领域，并且特别涉及一种用于使用异步校正数据来校正车辆当前位置估计的方法。现有技术基于（例如借助于相机、雷达或激光雷达）对车辆相对于其环境的移动的研究的技术是已知的。例如，其是被称为SLAM（同步定位和绘图）的技术问题。这些技术允许以特别精确的方式确定车辆在其环境中的位置。然而，这样的系统具有累积小误差的趋势，这导致定位系统的漂移，使得定位信息在长距离之上不可靠。为了限制这样的系统的漂移，已知使用来自GNSS（全球导航卫星系统）卫星的定位信息。GNSS能够在绝对参考系中，例如在大地坐标系（诸如WGS84）中，以大约10至15米的精度传递定位信息。将注意的是，通过使用诸如D-GPS（差分全球定位系统）或采用固定站的RTK之类的昂贵系统，可以获得改进的精度。因此，基于车辆的本体感受传感器来校正定位系统的漂移是可能的。然而，定位精度仍然受到GNSS定位信息缺乏精度的限制。特别地，当考虑诸如驾驶自主车辆之类的应用时，该精度是不足的。因此，需要针对允许以...
【技术保护点】
1.一种用于定位车辆的方法，包括以下步骤：/n-对于多个连续时间[t
【技术特征摘要】
20200127 FR 20007511.一种用于定位车辆的方法，包括以下步骤：
-对于多个连续时间[t0-tn]的每个时间ti：
o从至少一个传感器获取（301）车辆的定位数据和动态特性，
o通过将第一粒子过滤器FP1应用于在时间ti获取的数据和与时间ti-1相关联的车辆动态特性来估计（302）在时间ti的车辆位置，
o将所获取数据的子集与所述数据的捕获时间ti相关联地在历史中存储（303）在存储器中，所述数据的子集由对其权重高于阈值的粒子有贡献的数据填充，
-在时间tn：
o获得（304）对应于在时间t0的车辆位置的经校正定位数据，所述经校正定位数据比在时间t0从车辆的传感器获取的定位数据更精确，
o通过将第二粒子过滤器FP2应用于与时间t0相关联地存储在存储器中的数据的子集和所获得的经校正定位数据，来估计（305）在时间t0的经校正车辆位置，
-对于在间隔[t1-tn]中存储在存储器中的每个历史数据：
o通过将第二粒子过滤器FP2应用于与时间ti相关联地存储在存储器中的数据的子集和与时间ti-1相关联的车辆动态特性，来估计（305）时间ti的经校正车辆位置。
2.如权利要求1所述的方法，其中获得对应于时间t0的经校正定位数据的步骤包括以下步骤：
-从卫星定位接收器获得对应于时间t0的车辆位置的原始定位数据，
-向处理服务器传输在时间t0捕获的定位数据，服务器能够校正GNSS数据，
-从服务器接收与时间t0相关联的经校正定位数据。
3.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述第二粒子过滤器FP2包括低于第一过滤器FP1的粒子数量。
4.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中被应用于第二粒子过滤器FP2的在时间ti存储在存储器中的数据的子集包括与由第一粒子过滤器FP2针对时间ti确定的粒子相...
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