机械臂系统技术方案

本发明专利技术公开了一种机械臂系统，属于机械手技术领域，所述机械臂系统包括主机、机械臂和主机参考架连接结构，其中，机械臂和主机参考架连接结构设置于主机，主机参考架连接结构包括用于连接主机的连接把手和与连接把手相连的主机参考架，主机参考架的外侧设有跟踪器，内侧设有连接轴；连接把手上设有与连接轴相配合的连接套筒；连接轴和连接套筒上设有弹性卡接结构，弹性卡接结构包括套设在连接轴上的弹性件，连接轴和连接套筒卡接之后弹性件挤压连接套筒的端面。本发明专利技术方便追踪机械臂的运动，安装简便。

【技术实现步骤摘要】
机械臂系统
本专利技术涉及机械手
，特别是指一种机械臂系统。
技术介绍
目前，外科手术中已普遍使用外科手术机器人系统，其通常包括主机、设置在主机上的机械臂、跟踪装置、手术床等结构，病人在手术床上进行手术，跟踪系统可以在手术过程中确定一个或多个目标体的姿态（位置和定向），以检测目标体的运动，比如机械臂的运动、患者解剖体等。由于机械臂是安装于主机上，机械臂在手术时相对主机会产生运动，跟踪装置会检测到机械臂的运动，为了保证手术过程中坐标的统一性，需要跟踪装置获知主机的定位，这样跟踪装置便可以获知机械臂的运动信息，从而便于在手术过程中对机械臂进行运动控制。若直接在机械臂上安装跟踪器，机械臂在进行手术过程中，跟踪器很容易被遮挡，使得跟踪装置无法追踪机械臂的运动，同时安装难度也较大。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种方便追踪机械臂的运动，安装简便的机械臂系统。为解决上述技术问题，本专利技术提供技术方案如下：一种机械臂系统，包括主机、机械臂和主机参考架连接结构，其中，机械臂和主机参考本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂系统，其特征在于，包括主机、机械臂和主机参考架连接结构，其中，机械臂和主机参考架连接结构设置于主机；/n所述主机参考架连接结构包括用于连接主机的连接把手和与所述连接把手相连的主机参考架，其中：/n所述主机参考架的外侧设有跟踪器，内侧设有连接轴；/n所述连接把手上设有与所述连接轴相配合的连接套筒；/n所述连接轴和连接套筒上设有弹性卡接结构，所述弹性卡接结构包括套设在所述连接轴上的弹性件，所述连接轴和连接套筒卡接之后所述弹性件挤压所述连接套筒的端面。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂系统，其特征在于，包括主机、机械臂和主机参考架连接结构，其中，机械臂和主机参考架连接结构设置于主机；
所述主机参考架连接结构包括用于连接主机的连接把手和与所述连接把手相连的主机参考架，其中：
所述主机参考架的外侧设有跟踪器，内侧设有连接轴；
所述连接把手上设有与所述连接轴相配合的连接套筒；
所述连接轴和连接套筒上设有弹性卡接结构，所述弹性卡接结构包括套设在所述连接轴上的弹性件，所述连接轴和连接套筒卡接之后所述弹性件挤压所述连接套筒的端面。


2.根据权利要求1所述的机械臂系统，其特征在于，所述弹性卡接结构还包括垂直设置在所述连接轴上的第一定位销和设置在所述连接套筒上与所述第一定位销相配合的第一L形定位槽，所述第一L形定位槽包括沿所述连接套筒轴向延伸的第一进口槽和与所述第一进口槽相垂直的第一滑动槽。


3.根据权利要求2所述的机械臂系统，其特征在于，所述第一滑动槽的末端设有V形槽，所述V形槽垂直于所述第一滑动槽且向所述连接套筒的末端延伸。


4.根据权利要求2所述的机械臂系统，其特征在于，所述弹性卡接结构还包括垂直设置在所述连接轴上的第二定位销和设置在所述连接套筒上与所述第二定位销相配合的第二L形定位槽，其中：
所述第一定位销和第二定位销位于同一条轴线上，且所述第二定位销相对于所述第一定位销更靠近所述连接轴的末端；
所述第二L形定位槽包括沿所述连接套筒轴向延伸且与所述第一进口槽相连的第二进口槽、以及与所述第二进口槽相...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄广志，许书富，王雪生，董骧，
申请(专利权)人：北京纳通医学研究院有限公司，北京纳通医用机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11