一种自组网通信方法、装置、电子设备以及介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种自组网通信方法、装置、电子设备以及介质，涉及通信技术领域，所述方法包括：在任一通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求，通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段，在通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听主节点发送的第一同步帧，并解析第一同步帧，若第一同步帧中包括从节点的私有专属时隙段的指示信息，在第一同步帧所在的通信周期中指示信息指定的私有专属时隙段发送数据。采用本申请可以提高通信质量。

【技术实现步骤摘要】
一种自组网通信方法、装置、电子设备以及介质
本申请涉及通信
，特别是涉及一种自组网通信方法、装置、电子设备以及介质。
技术介绍
目前，越来越多的智能设备走进人们的日常生活，例如，在餐厅、商场和博物馆等场所设置了许多智能机器人。在一个场景中若存在多个智能设备，则需要保证该场景中的多个智能设备的多机协调性，例如全局避障和全局路径规划等。为了保证一个场景中的多个智能设备的多机协调性，需要智能设备之间保持良好的通信，或者，智能设备与服务器之间保持良好的通信。现有技术中，智能设备之间以及智能设备与服务器之间可以在固定频段上进行通信，在智能设备之间以及智能设备与服务器之间通信的过程中，若多个智能设备在相同时隙向同一智能设备发送信号，或者多个智能设备在相同时隙向服务器发送信号，则会出现信号碰撞的情况，导致信号传输失败。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种自组网通信方法、装置、电子设备以及介质，以提高通信质量。具体技术方案如下：第一方面，提供了一种自组网通信方法，所述方法应用于自组网通信系统中的从节点，所述自组网通信系统包括：主节点和多个从节点，所述方法包括：在任一通信周期的公共时隙段向所述主节点发送入网请求，所述通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听所述主节点发送的第一同步帧，并解析所述第一同步帧；若所述第一同步帧中包括所述从节点的私有专属时隙段的指示信息，在所述第一同步帧所在的通信周期中所述指示信息指定的私有专属时隙段发送数据。第二方面，提供了一种自组网通信方法，所述方法应用于自组网通信系统中的主节点，所述自组网通信系统包括：主节点和多个从节点，所述方法包括：在每个通信周期的公共时隙段监听从节点发送的入网请求，所述通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；若接收到任一从节点的入网请求，在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧，所述第一同步帧包括为所述从节点配置的私有专属时隙段的指示信息；在为所述从节点配置的私有专属时隙段内监听所述从节点发送的数据。第三方面，提供了一种自组网通信装置，所述装置应用于自组网通信系统中的从节点，所述自组网通信系统包括：主节点和多个从节点，所述装置包括：发送模块，用于在任一通信周期的公共时隙段向所述主节点发送入网请求，所述通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；监听模块，用于在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听所述主节点发送的第一同步帧，并解析所述第一同步帧；所述发送模块，还用于若所述第一同步帧中包括所述从节点的私有专属时隙段的指示信息，在所述第一同步帧所在的通信周期中所述指示信息指定的私有专属时隙段发送数据。第四方面，提供了一种自组网通信装置，所述装置应用于自组网通信系统中的主节点，所述自组网通信系统包括：主节点和多个从节点，所述装置包括：监听模块，用于在每个通信周期的公共时隙段监听从节点发送的入网请求，所述通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；处理模块，用于若接收到任一从节点的入网请求，在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧，所述第一同步帧包括为所述从节点配置的私有专属时隙段的指示信息；所述监听模块，还用于在为所述从节点配置的私有专属时隙段内监听所述从节点发送的数据。第五方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面所述的方法步骤。第六方面，提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第二方面所述的方法步骤。第七方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法步骤。第八方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第二方面所述的方法步骤。第九方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法。第十方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第二方面所述的方法。本申请实施例提供的自组网通信方法及装置，从节点可以在任一通信周期的公共时隙段向主节点发送入网请求，其中，通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段，然后在通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听主节点发送的第一同步帧，并解析第一同步帧，若第一同步帧中包括从节点的私有专属时隙段的指示信息，在第一同步帧所在的通信周期中指示信息指定的私有专属时隙段发送数据。通过本申请实施例，在从节点向主节点发送入网请求，且从节点入网成功时，由于从节点可以在该从节点的指示信息所指示的私有专属时隙段发送数据，因此，各从节点可以在自身的私有专属时隙段发送数据时，可以有效避免数据碰撞的情况，提高了通信质量。当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种自组网通信系统的示例性示意图；图2为本申请实施例提供的一种自组网通信方法的流程图；图3为本申请实施例提供的另一种自组网通信方法的流程图；图4为本申请实施例提供的另一种自组网通信方法的流程图；图5为本申请实施例提供的另一种自组网通信方法的流程图；图6为本申请实施例提供的另一种自组网通信方法的流程图；图7为本申请实施例提供的另一种自组网通信方法的流程图；图8为本申请实施例提供的另一种自组网通信方法的流程图；图9为本申请实施例提供的一种自组网通信方法的交互流程图；图10为本申请实施例提供的一种自组网通信方法的示例性示意图；图11为本申请实施例提供的一种自组网通信装置的结构示意图；图12为本申请实施例提供的另一种自组网通信装置的结构示意图；图13为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；图14为本申请实施例提供的另一种电子设备的结构示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自组网通信方法，其特征在于，所述自组网通信系统包括主节点和多个从节点，所述方法应用于自组网通信系统中的任一从节点，所述方法包括：/n在任一通信周期的公共时隙段向所述主节点发送入网请求，所述通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；/n在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听所述主节点发送的第一同步帧，并解析所述第一同步帧；/n若所述第一同步帧中包括所述从节点的私有专属时隙段的指示信息，在所述第一同步帧所在的通信周期中所述指示信息指定的私有专属时隙段发送数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种自组网通信方法，其特征在于，所述自组网通信系统包括主节点和多个从节点，所述方法应用于自组网通信系统中的任一从节点，所述方法包括：
在任一通信周期的公共时隙段向所述主节点发送入网请求，所述通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；
在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段内监听所述主节点发送的第一同步帧，并解析所述第一同步帧；
若所述第一同步帧中包括所述从节点的私有专属时隙段的指示信息，在所述第一同步帧所在的通信周期中所述指示信息指定的私有专属时隙段发送数据。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述第一同步帧中不包括所述指示信息，则在监听到所述第一同步帧的通信周期中的公共时隙段向所述主节点发送入网请求。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在监听到所述第一同步帧的通信周期中的公共时隙段向所述主节点发送入网请求，包括：
在所述第一同步帧所在的通信周期的公共时隙段上延迟随机时长后，向所述主节点发送所述入网请求。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述从节点的私有专属时隙段向所述主节点发送退出帧；
监听所述主节点在接收到所述退出帧之后的下一通信周期发送的第二同步帧，并解析所述第二同步帧；
若所述第二同步帧中不包括所述从节点的指示信息，停止使用所述从节点的私有专属时隙段发送数据。


5.一种自组网通信方法，其特征在于，所述自组网通信系统包括：主节点和多个从节点，所述方法应用于自组网通信系统中的主节点，所述方法包括：
在每个通信周期的公共时隙段监听从节点发送的入网请求，所述通信周期包括同步时隙段、公共时隙段和私有专属时隙段；
若接收到任一从节点的入网请求，在所述通信周期之后的通信周期的同步时隙段发送第一同步帧，所述第一同步帧包括为所述从节点配置的私有专属时隙段的指示信息；
在为所述从节点配置的私有专属时隙段内监听所述从节点发送的数据。

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【专利技术属性】
技术研发人员：梁彬欣，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11