一种深度真值获取方法、装置、系统及深度相机制造方法及图纸

本申请适用于计算机视觉和相机标定技术领域，提供了一种深度真值获取方法、装置、系统及深度相机，该深度真值获取方法包括：获取双目相机和目标相机各自的内参，双目相机外参，以及所述双目相机中任一相机与目标相机的外参；当开启目标相机时，获取目标场景的目标图像；当开启双目相机和投影模块，且旋转和/或平移投影模块时，获取多对目标场景的左目图像和右目图像；计算目标场景的多对左目图像和右目图像的视差，并计算融合视差图；根据融合视差图计算目标场景的深度信息，并利用目标相机的内参和外参获取目标相机的深度真值。本申请实施例可以便捷地生成与目标设备中成像器件逐像素对齐的高精度深度图。

【技术实现步骤摘要】
一种深度真值获取方法、装置、系统及深度相机
本专利技术属于计算机视觉和相机标定
，尤其涉及一种深度真值获取方法、装置、系统及深度相机。
技术介绍
为了获得更为优质的三维信息和解决传统三维测量方法中难以克服的一些问题，越来越多的三维测量方法开始使用深度学习算法计算深度。如利用深度学习从单幅RGB图像或灰度图像中重构场景三维信息，解决间接飞行时间(indirecttime-of-flight，iToF)测量中多路径和散射等效应导致的深度错误问题等。然而深度学习需要大量的数据和深度的真值(groundtruth)作为训练样本，训练样本数量和深度真值的精度直接决定了深度学习算法的最终表现。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种深度真值获取方法、装置、系统及深度相机，能够解决相关技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本申请一实施例提供了一种深度真值获取方法，包括：获取双目相机和目标相机各自的内参，双目相机外参，以及所述双目相机中任一相机与目标相机的外参；当开启目标相机时，获取目标场景的目标图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种深度真值获取方法，其特征在于，包括：/n获取双目相机和目标相机各自的内参，双目相机外参，以及所述双目相机中任一相机与目标相机的外参；/n当开启目标相机时，获取目标场景的目标图像；当开启双目相机和投影模块，且旋转和/或平移投影模块时，获取多对目标场景的左目图像和右目图像；/n计算目标场景的多对左目图像和右目图像的视差，并计算融合视差图；/n根据融合视差图计算目标场景的深度信息，并利用目标相机的内参和外参获取目标相机的深度真值。/n

【技术特征摘要】
1.一种深度真值获取方法，其特征在于，包括：
获取双目相机和目标相机各自的内参，双目相机外参，以及所述双目相机中任一相机与目标相机的外参；
当开启目标相机时，获取目标场景的目标图像；当开启双目相机和投影模块，且旋转和/或平移投影模块时，获取多对目标场景的左目图像和右目图像；
计算目标场景的多对左目图像和右目图像的视差，并计算融合视差图；
根据融合视差图计算目标场景的深度信息，并利用目标相机的内参和外参获取目标相机的深度真值。


2.如权利要求1所述的深度真值获取方法，其特征在于，还包括：
将所述目标图像和所述深度真值作为一组训练样本，获取不同目标场景下的多组训练样本，利用所述多组训练样本训练神经网络模型，获得经训练的神经网络模型。


3.如权利要求1或2所述的深度真值获取方法，其特征在于，所述计算目标场景的多对左目图像和右目图像的视差，并计算融合视差图，包括：
针对目标场景的每对左目图像和右目图像计算视差，获得视差图；
融合多帧所述视差图，获得融合视差图。


4.如权利要求1或2所述的深度真值获取方法，其特征在于，所述根据融合视差图计算目标场景的深度信息，并利用目标相机的内参和外参获取目标相机的深度真值，包括：
利用所述融合视差图计算目标场景的深度信息；
将所述深度信息转换为点云数据，并基于目标相机的内参和外参，将所述点云数据投影至目标相机的成像平面上；
根据投影至目标相机的成像平面的点云数据，计算目标相机获取的深度真值。


5.一种深度真值获取装置，其特征在于，包括：
标定模块，用于获取双目相机和目标相机各自的内参，双目相机外参，以及所述双目相机中任一相机与目标相机的外参；
图像获取模块，用于当开启目标相机时，获取所述目标相机采集的目标场景的目标图像；当开启双目相机和投影...

【专利技术属性】
技术研发人员：兰富洋，袁正刚，杨鹏，王兆民，黄源浩，肖振中，
申请(专利权)人：奥比中光科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44