一种无人机返航状态估计方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机返航状态估计方法及系统，属于无人机的返航决策技术领域，包括：采集无人机动力电池参数和无人机相对起飞点的距离参数；将动力电池参数和距离参数输入到预先训练好的返航决策网络中，得到返航决策。本发明专利技术采用学习的策略来对带电水冲洗无人机的返航状态进行估计，能够有效降低传统的根据经验决策准确性较低的问题，并且在一定程度上降低了成本。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机返航状态估计方法及系统
本专利技术涉及无人机的返航决策
，特别涉及一种无人机返航状态估计方法及系统。
技术介绍
绝缘子是输电线路中一种用来固定带电导体的特殊绝缘控件。由于固定在电塔上的绝缘子长期暴露在野外环境中，其表面容易沾染灰尘形成污秽层，若不及时清洗极易造成供电系统短路故障。以往工作人员采用人工清洗的方法，但是这种方法成本较高且不安全。近年来，绝缘子清洗无人机开始受到电力行业的关注。无人机在执行作业的过程中，操作手必须时刻关注电池电量以作出正确的返航决策。但是在这个过程中往往面临着以下的问题：(1)电池剩余电量估计困难。在飞行过程中，动力电池需要同时给飞行器动力系统供电以及给冲洗系统供电，冲洗系统频繁启停，对电池电量估计影响较大，随着冲洗系统工作，负载冲洗液变化，保持飞机悬停所需要的功率变化，也对电池电量估计提出挑战。(2)无人机返航所需电量估计困难。无人机在距离起飞作业点，不同水平距离，不同垂直高度的情况下，所需要的返航电量不同，故而操作手在根据剩余电量判断是否要采取返航措施时很困难。<br>基于上述问题，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机返航状态估计方法，其特征在于，包括：/n采集无人机动力电池参数和无人机相对起飞点的距离参数；/n将动力电池参数和距离参数输入到预先训练好的返航决策网络中，得到返航决策。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机返航状态估计方法，其特征在于，包括：
采集无人机动力电池参数和无人机相对起飞点的距离参数；
将动力电池参数和距离参数输入到预先训练好的返航决策网络中，得到返航决策。


2.如权利要求1所述的无人机返航状态估计方法，其特征在于，所述动力电池参数包括所述无人机在t1～tn时刻，动力电池的电流、电压、标称容量及温度；所述距离参数包括所述无人机t1～tn时刻，相对起飞点的飞行高度、相对起飞点的飞行距离以及起飞点的海拔高度。


3.如权利要求1所述的无人机返航状态估计方法，其特征在于，所述返航决策网络包括低通滤波器、数据组织器以及卷积神经网络，低通滤波器的输入为所述动力电池参数和所述距离参数，低通滤波器的输出与数据组织器输入连接，数据组织器的输出与卷积神经网络的输入连接，卷积神经网络的输出为所述无人机的返航决策。


4.如权利要求3所述的无人机返航状态估计方法，其特征在于，所述低通滤波器采用高斯低通滤波器。


5.如权利要求3所述的无人机返航状态估计方法，其特征在于，所述卷积神经网络包括依次连接的第一卷积层、第二卷积层、第三卷积层、第四卷积层及全连接层，所述数据组织器将t1～tn时刻的动力电池参数和距离参数合为数据矩阵并作为第一卷积层的输入，全连接层的输出为所述无人机返航决策。


6.一种无人...

【专利技术属性】
技术研发人员：邸健，王利明，王兴虎，季海波，李鲲，
申请(专利权)人：中国科学技术大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34