【技术实现步骤摘要】
一种清扫机器人和其清扫控制系统、方法及可读存储介质
本专利技术涉及一种清扫机器人的控制系统领域,尤其涉及一种清扫机器人和其清扫控制系统、方法及可读存储介质。
技术介绍
随着人力成本的提高,各行各业都在提倡通过机器代替人工。扫地机器人作为一种能够自动清洁的工具,被广泛地使用于人们生活中。在大型的商场,扫地机器人可以自动地清洁商场底面,从而能够为消费者提供干净舒适的环境。此外在用户的居所中,扫地机器人能够自动地对用户居所中的地面进行清扫,从而为用户提供良好的居住环境。但是现有的扫地机器人在进行清扫时,是不间断地进行工作。也就是说,扫地机器人通常是一边移动一边进行清洁作业。之所以如此,是因为扫地机器人的移动路径通常是预先规划好的,而规划时,并不能确定扫地机器人当前的位置是否需要被清洁。然而,扫地机器人单次满电量工作的时间和移动的总路径是确定的。如果扫地机器人在移动的同时还在进行清扫,这样势必会导致扫地机器人单次满电量工作的时间有限。尤其是,现有技术中扫地机器人的移动路径确定后,扫地机器人往往会重复地在某段路径上移动,而在重 ...
【技术保护点】
1.一种清扫机器人的清扫方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:/n根据经由采集而获取的一待清扫区域的数据,确定所述清扫机器人移动的方向;/n根据当前所述清扫机器人相对于所述待清扫区域的位置和所述移动方向上是否存在预先在所述待清扫区域内设定的未完成清扫的清扫候选点,规划所述清扫机器人的移动路径;/n根据规划的移动路径,控制所述清扫机器人在所述待清扫区域清扫。/n
【技术特征摘要】
1.一种清扫机器人的清扫方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:
根据经由采集而获取的一待清扫区域的数据,确定所述清扫机器人移动的方向;
根据当前所述清扫机器人相对于所述待清扫区域的位置和所述移动方向上是否存在预先在所述待清扫区域内设定的未完成清扫的清扫候选点,规划所述清扫机器人的移动路径;
根据规划的移动路径,控制所述清扫机器人在所述待清扫区域清扫。
2.根据权利要求1所述清扫机器人的清扫方法,其特征在于,确定所述清扫机器人移动的方向被实施为:根据所述待清扫区域中任意两个点所形成的直线的长度,确定最长直线方向为所述清扫机器人的主清扫方向和与所述主清扫方向成预定夹角的方向为次清扫方向。
3.根据权利要求2所述清扫机器人的清扫方法,其特征在于,所述次清扫方向被实施为与所述主清扫方向垂直的方向。
4.根据权利要求2或3所述清扫机器人的清扫方法,其特征在于,所述清扫机器人在规划移动路径的具体步骤包括:
以当前所述清扫机器人的位置作为起始位置,判断所述主清扫方向上与起始位置共线的直线方向和与该主清扫方向间隔N个清扫机器人移动步长的平行直线方向上是否存在清扫候选点,如果是,则记入与所述主清扫方向和与该主清扫方向所有平行的直线为主清扫线路,如果否,则不记入;
判断所述次清扫方向上和与该次清扫方向间隔N个清扫机器人移动步长的平行直线方向上是否存在清扫候选点,如果是,则记入与所述次清扫方向和与该次清扫方向所有平行的直线为次清扫线路,如果否,则不记入;所述主清扫线路和次清扫线路的组合形成所述清扫机器人的移动路径。
5.根据权利要求1所述清扫机器人的清扫方法,其特征在于,在所述清扫机器人沿着所述清扫机器人移动路径移动的过程中,所述清扫机器人为不连续地清扫。
6.根据权利要求5所述清扫机器人的清扫方法,其特征在于,所述清扫机器人的...
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