一种助力电动自行车姿态速度力矩控制方法技术

本发明专利技术公开了一种助力电动自行车姿态速度力矩控制方法，包括转把、脚踏、控制器、永磁同步变频电机，控制器包括转把感应模块、车辆姿态传感模块、脚踏速度频率模块、自适应电机力矩计算模块、FOC电机控制模块，控制方法包括以下步骤：S1.获取转把的转动角度γ；S2.判断转动角度γ；S3.控制永磁同步变频电机输出；S4.获取脚踏的转速rpm、转速变化率a、助力电动自行车的前后倾斜角度β；S5.自适应电机力矩计算模块计算；S6.控制永磁同步变频电机输出。本发明专利技术通过上述设计，实现了电子结构力矩型控制模式，从而避免了机械结构力矩型控制模式易产生误差、易损坏等缺陷，提高了助力电动自行车的骑行体验。

【技术实现步骤摘要】
一种助力电动自行车姿态速度力矩控制方法
本专利技术涉及车辆控制
，尤其涉及一种助力电动自行车姿态速度力矩控制方法。
技术介绍
目前市场上的高端助力电动自行车的控制模式以力矩型控制模式为主，该模式比速度型控制模式更加符合用户的骑行习惯。现有的力矩传感器是机械结构，需要承受用户踩踏，一旦超出应变力量范围就会损坏。另一方面，机械结构在使用中会产生机械形变，从而产生误差，影响力矩采集，而且机械结构的成本较高，不利于大规模推广。故需要对此做出改进。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中存在的机械结构力矩型控制模式易产生误差、易损坏等缺陷，提供了新的一种助力电动自行车姿态速度力矩控制方法。为了解决上述技术问题，本专利技术通过以下技术方案实现：一种助力电动自行车姿态速度力矩控制方法，包括转把、脚踏、控制器、永磁同步变频电机，所述控制器包括转把感应模块、车辆姿态传感模块、脚踏速度频率模块、自适应电机力矩计算模块、FOC电机控制模块，控制方法包括以下步骤：S1.所述转把感应模块获取所述转把的转动角度γ；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种助力电动自行车姿态速度力矩控制方法，包括转把(1)、脚踏(4)、控制器(2)、永磁同步变频电机(3)，其特征在于：所述控制器(2)包括转把感应模块(21)、车辆姿态传感模块(22)、脚踏速度频率模块(23)、自适应电机力矩计算模块(24)、FOC电机控制模块(25)，控制方法包括以下步骤：/nS1.所述转把感应模块(21)获取所述转把(1)的转动角度γ；/nS2.所述转把感应模块(21)判断所述转动角度γ，若所述转动角度γ大于0°，则进入转把电驱模式跳转到步骤S3，若所述转动角度γ等于0°，则进入助力模式跳转到步骤S4；/nS3.所述FOC电机控制模块(25)根据所述转动角度γ的大小控...

【技术特征摘要】
1.一种助力电动自行车姿态速度力矩控制方法，包括转把(1)、脚踏(4)、控制器(2)、永磁同步变频电机(3)，其特征在于：所述控制器(2)包括转把感应模块(21)、车辆姿态传感模块(22)、脚踏速度频率模块(23)、自适应电机力矩计算模块(24)、FOC电机控制模块(25)，控制方法包括以下步骤：
S1.所述转把感应模块(21)获取所述转把(1)的转动角度γ；
S2.所述转把感应模块(21)判断所述转动角度γ，若所述转动角度γ大于0°，则进入转把电驱模式跳转到步骤S3，若所述转动角度γ等于0°，则进入助力模式跳转到步骤S4；
S3.所述FOC电机控制模块(25)根据所述转动角度γ的大小控制所述永磁同步变频电机(3)输出，然后跳转到步骤S1；
S4.所述脚踏速度频率模块(23)获取所述脚踏(4)的转速rpm、转速变化率a，所述车辆姿态传感模块(22)获取所述助力电动自行车的前后倾斜角度β，所述脚踏(4)使所述助力电动自行车前进的转向的转速rpm取正值，所述脚踏(4)反向转向的转速rpm取零值，所述助力电动自行车前倾时所述倾斜角度β取负值，所述助力电动自行车后倾时所述倾斜角度β取正值；
S5.所述自适应电机力矩计算模块(24)计算sin(倾斜角度β)×助力电动自行车重量×重力系数+转速rpm×脚踏车速系数×车速阻力系数+转速变化率a×转速车速加速度系数×助力电动自行车重量，所述倾斜角度β的单位为°，所述助力电动自行车重量的单位为kg，所述重力系数的单位为N/kg，所述转速rpm的单位为r/min，所述脚踏车速系数的单位为(m×min)/(s×r)，所述车速阻力系数的单位为(s×N)/m，所述转速变化率a的单位为r/min2，所述转速车速加速度系数的单位为(m×min2)/(s2×r)；
S6.所述FOC电机控制模块(25)根据所述自适应电机力矩计算模块(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：倪捷，陈文胜，王宇峰，段雷雨，易安雷，张鑫，
申请(专利权)人：浙江绿源电动车有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33