一种带有自适应底盘的巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种带有自适应底盘的巡检机器人，属于巡检机器人技术领域；一种带有自适应底盘的巡检机器人，包括有车架主体和激光导航雷达，所述激光导航雷达固定安装在车架主体的顶面前端，所述车架主体的底面前端安装有前平衡架俯仰机构，所述前平衡架俯仰机构上连接有前端行走机构，所述车架主体的底面后端还安装有行走驱动机构；所述车架主体的顶面上中心位置处固定安装有圆台电机，所述圆台电机的输出轴上固定连接有圆台，所述圆台上连接有折叠升降机构，所述折叠升降机构的末端连接有高清摄录机构；本发明专利技术有效解决了传统的巡检方式适应性不佳，对巡检路线路况具有要求高，越障能力不足等问题。

【技术实现步骤摘要】
一种带有自适应底盘的巡检机器人
本专利技术涉及巡检机器人
，具体为一种带有自适应底盘的巡检机器人。
技术介绍
变电站是电力输送网络的重要节点，变电站的安全运行与否将直接影响电力系统能否稳定运行，而对变电站的关键位置以及表计定期检查则是保障变电站安全运行的重要方式。目前完成变电站巡检的主要方式还是传统方法：人工巡检、视频监控。人工巡检即巡检人员通过观察、听觉以及借助相关仪器记录相关数据并根据经验判断故障与否。这种巡检方式虽然活动灵活、可以凭借丰富的经验提前实现故障预警，但是随着人力成本的不断提高，每次电力巡检的成本也在不断提高，且巡检精度受巡检人员主观意识影响，巡检数据难以实现集中管理，巡检人员安全隐患较大。视频监控即在关键位置安装一些摄像头实时的监控变电站状态，但是其存在：成本较高、后期维护困难、存在监控盲区等缺点。新兴的电力巡检机器人自动巡检，即巡检机器人按照预定的运动轨迹自主运动并通过搭载的巡检设备实现一些关键节点的情况检测及记录，但其相对于传统的巡检方式适应性不佳，对巡检路线路况具有要求高，越障能力不足等问题。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题本专利技术的目的在于解决传统的巡检方式适应性不佳，对巡检路线路况具有要求高，越障能力不足等问题。2、技术方案为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种带有自适应底盘的巡检机器人，包括有车架主体和激光导航雷达，所述激光导航雷达固定安装在车架主体的顶面前端，所述车架主体的底面前端安装有前平衡架俯仰机构，所述前平衡架俯仰机构上连接有前端行走机构，所述车架主体的底面后端还安装有行走驱动机构；所述车架主体的顶面上中心位置处固定安装有圆台电机，所述圆台电机的输出轴上固定连接有圆台，所述圆台上连接有折叠升降机构，所述折叠升降机构的末端连接有高清摄录机构。优选地，所述前平衡架俯仰机构包括有前平衡悬架和第一导槽，所述前平衡悬架的两端对称铰接有连接板，所述连接板上同时铰接有第一连杆，所述第一连杆远离连接板一端铰接有第一滑块，所述第一滑块滑动安装在第一导槽内，所述第一导槽沿平行于本体行进方向对称固定连接在车架主体底面两侧，所述第一导槽内对称固设有两个第一弹簧，所述第一弹簧一端与第一导槽的内侧壁固定连接，所述第一弹簧另一侧与第一滑块侧壁固定连接。优选地，所述连接板的两侧分别固定安装有第一减速步进电机和第二减速步进电机，所述第一减速步进电机和第二减速步进电机的输出轴上均固定连接有摇臂，所述前平衡悬架的两侧设置有沟槽，所述摇臂的伸出端嵌入设置在沟槽内，所述摇臂的伸出端转动连接有轴承，所述轴承与沟槽的内壁相接触；所述连接板上还固定连接有销轴，所述前平衡悬架的架体与销轴转动连接；所述前平衡悬架上还转动安装有右前行进轮、左前行进轮、右后行进轮和左后行进轮。优选地，所述行走驱动机构包括有后平衡悬架和第二导槽，所述后平衡悬架上铰接有第二连杆，所述第二连杆远离后平衡悬架一端铰接在第二滑块上，所述第二导槽沿垂直于本体行进方向固定连接在车架主体底面上，所述第二滑块滑动安装在第二导槽内，所述第二导槽内对称固设有两个第二弹簧，所述第二弹簧一端与第二导槽的内侧壁固定连接，所述第二弹簧另一侧与第二滑块侧壁固定连接；所述后平衡悬架的两侧固定安装有第一驱动电机和第二驱动电机，所述第一驱动电机和第二驱动电机的输出轴上固定连接有联轴器，所述第一驱动电机通过联轴器与第一驱动轮固定连接，所述第二驱动电机通过联轴器与第二驱动轮固定连接。优选地，所述折叠升降机构包括有小U型架、连接架、第一舵机、第二舵机和第三舵机，所述小U型架固定连接在圆台顶面上，所述第一舵机固定连接在小U型架的顶端，所述第一舵机的输出轴上固定连接有第一U型架，所述第一U型架远离第一舵机一端固定连接有第二舵机，所述第二舵机的输出轴上固定连接有不完全齿轮，所述不完全齿轮转动连接在连接架上，所述连接架上还转动连接有不完全齿轮U型架，所述不完全齿轮U型架与不完全齿轮啮合连接；所述不完全齿轮U型架远离连接架一端固定连接有第二U型架，所述第三舵机固定安装在第二U型架远离不完全齿轮U型架一端。优选地，所述高清摄录机构包括有云台，所述云台与第三舵机的输出轴固定连接，所述云台上固定连接有摄像头，所述摄像头集成安装有红外热传感器。3、有益效果本专利技术在装置本体前端设置有前平衡架俯仰机构，前平衡悬架可以绕销轴转动从而自动适应地形变化，避免车轮悬空打滑而导致动力不足等不良现象的发生；同时本专利技术的前平衡悬架和后平衡悬架均是通过滑块和弹簧相配合与导槽相连接的，通过设置有弹簧，能够起到很好的缓和冲击的作用，前平衡架俯仰机构能够使巡检车较为平稳越过垂直状障碍物，而折叠升降机构一方面可以节省高度空间，另一方面，能够使得装置本体具有更高的巡检视野。附图说明图1为本专利技术提出的一种带有自适应底盘的巡检机器人的立体结构示意图；图2为本专利技术提出的一种带有自适应底盘的巡检机器人的底部仰视图；图3为本专利技术提出的一种带有自适应底盘的巡检机器人的后视图；图4为本专利技术提出的一种带有自适应底盘的巡检机器人越障时的状态示意图；图5为本专利技术提出的一种带有自适应底盘的巡检机器人的折叠臂完全展开时的结构示意图；图6为本专利技术提出的一种带有自适应底盘的巡检机器人的前平衡架俯仰机构的结构示意图。图中标号说明：1、第二舵机；2、不完全齿轮U型架；3、第二U型架；4、云台；5、摄像头；6、红外热传感器；7、第三舵机；8、第一舵机；9、小U型架；10、圆台；11、车架主体；12、激光导航雷达；13、摇臂；14、第一减速步进电机；15、第一导槽；16、第二减速步进电机；17、连接板；18、第一连杆；19、前平衡悬架；20、第一U型架；21、后平衡悬架；22、第二驱动轮；23、第二驱动电机；24、右前行进轮；25、左前行进轮；26、左后行进轮；27、第一驱动轮；28、右后行进轮；29、第一弹簧；30、第一滑块；31、联轴器；32、销轴；33、圆台电机；34、第一驱动电机。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例1：请参阅图1-6，一种带有自适应底盘的巡检机器人，包括有车架主体11和激光导航雷达12，激光导航雷达12固定安装在车架主体11的顶面前端，车架主体11的底面前端安装有前平衡架俯仰机构，前平衡架俯仰机构上连接有前端行走机构，车架主体11的底面后端还安装有行走驱动机构；车架主体11的顶面上中心位置处固定安装有圆台电机33，圆台电机33的输出轴上固定连接有圆台10，圆台10上连接有折叠升降机构，折叠升降机构的末端连接有高清摄录机构。前平衡架俯仰机构包括有前平衡悬架19和第一导槽15，前平衡悬本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带有自适应底盘的巡检机器人，包括有车架主体(11)和激光导航雷达(12)，其特征在于：所述激光导航雷达(12)固定安装在车架主体(11)的顶面前端，所述车架主体(11)的底面前端安装有前平衡架俯仰机构，所述前平衡架俯仰机构上连接有前端行走机构，所述车架主体(11)的底面后端还安装有行走驱动机构；所述车架主体(11)的顶面上中心位置处固定安装有圆台电机(33)，所述圆台电机(33)的输出轴上固定连接有圆台(10)，所述圆台(10)上连接有折叠升降机构，所述折叠升降机构的末端连接有高清摄录机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种带有自适应底盘的巡检机器人，包括有车架主体(11)和激光导航雷达(12)，其特征在于：所述激光导航雷达(12)固定安装在车架主体(11)的顶面前端，所述车架主体(11)的底面前端安装有前平衡架俯仰机构，所述前平衡架俯仰机构上连接有前端行走机构，所述车架主体(11)的底面后端还安装有行走驱动机构；所述车架主体(11)的顶面上中心位置处固定安装有圆台电机(33)，所述圆台电机(33)的输出轴上固定连接有圆台(10)，所述圆台(10)上连接有折叠升降机构，所述折叠升降机构的末端连接有高清摄录机构。


2.根据权利要求1所述的一种带有自适应底盘的巡检机器人，其特征在于：所述前平衡架俯仰机构包括有前平衡悬架(19)和第一导槽(15)，所述前平衡悬架(19)的两端对称铰接有连接板(17)，所述连接板(17)上同时铰接有第一连杆(18)，所述第一连杆(18)远离连接板(17)一端铰接有第一滑块(30)，所述第一滑块(30)滑动安装在第一导槽(15)内，所述第一导槽(15)沿平行于本体行进方向对称固定连接在车架主体(11)底面两侧，所述第一导槽(15)内对称固设有两个第一弹簧(29)，所述第一弹簧(29)一端与第一导槽(15)的内侧壁固定连接，所述第一弹簧(29)另一侧与第一滑块(30)侧壁固定连接。


3.根据权利要求2所述的一种带有自适应底盘的巡检机器人，其特征在于：所述连接板(17)的两侧分别固定安装有第一减速步进电机(14)和第二减速步进电机(16)，所述第一减速步进电机(14)和第二减速步进电机(16)的输出轴上均固定连接有摇臂(13)，所述前平衡悬架(19)的两侧设置有沟槽，所述摇臂(13)的伸出端嵌入设置在沟槽内，所述摇臂(13)的伸出端转动连接有轴承，所述轴承与沟槽的内壁相接触；所述连接板(17)上还固定连接有销轴(32)，所述前平衡悬架(19)的架体与销轴(32)转动连接；所述前平衡悬架(19)上还转动安装有右前行进轮(24)、左前行进轮(25)、右后行进轮(28)和左后行进轮(26)。...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙浩，屠鲁川，赵韩，黄康，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34