本发明专利技术涉及鞋材自动化加工技术领域，特别涉及一种鞋面自动打粗装置及方法。该设备包括输送装置、鞋楦、扫描装置、打磨机器人，所述输送装置上设有若干的随行夹具；扫描装置包括U型轨道、轨道车、3D相机，所述U型轨道包括一朝向输送装置的开放口，随行夹具带动鞋楦由开放口通过，并使鞋楦处于U型轨道内侧位置，所述3D相机设于轨道车上并朝向U型轨道内侧方向，所述轨道车可沿U型轨道滑动，以使3D相机对鞋楦上的鞋材进行全方位扫描，打磨机器人根据3D相机提供的数据对鞋面进行自动化粗打磨。扫描装置适配安装于输送装置上，通过U型轨道及轨道车替代了机械手的功能，进而降低了整体设备占地面积，同时提高工作效率。
【技术实现步骤摘要】
一种鞋面自动打粗装置及方法
本专利技术涉及鞋材自动化加工
，特别涉及一种鞋面自动打粗装置及方法。
技术介绍
鞋材具有不规则形状，因此进行如打磨、涂胶等工序时的传统加工方式对人工的依赖程度高，效率较为低下。为解决上述问题，申请公布号为CN111513428A的中国专利公开了一种针对鞋底和鞋面扫描作业的机器人三维视觉系统，包括视觉扫描系统、机器人、三维相机、相关工装夹具、工控机、上位机控制器、鞋体模型和机器人工作支架，所述视觉扫描系统固定连接有机器人，所述视觉扫描系统通过扫描鞋体模型得到轮廓点位，并将轮廓点位传输至工控机，所述工控机通过上位机软件计算得到轨迹，所述鞋体模型通过相关工装夹具固定于机器人工作支架上，所述视觉扫描系统包括三维相机，所述视觉扫描系统通过三维相机对固定于机器人工作支架上的鞋体模型进行作业。现有的设备中，三维相机由机器人进行操控，机器人虽然灵活度高，但机器人占地面积大，使得最终整套自动加工设备过于臃肿。
技术实现思路
为克服现有技术中的不足，本专利技术提供一种效率高、占地面积小的鞋面自动打粗装置。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种鞋面自动打粗装置，其特征在于：包括输送装置、鞋楦、扫描装置、打磨机器人，所述输送装置上设有若干的随行夹具，输送装置带动随行夹具依次循环通过取放工位、扫描工位、打磨工位；鞋面套设于鞋楦上，并在取放工位处安装或取下鞋楦；扫描装置设于扫描工位处，扫描装置包括U型轨道、轨道车、3D相机，所述U型轨道包括一朝向输送装置的开放口，随行夹具带动鞋楦由开放口通过，并使鞋楦处于U型轨道内侧位置，所述3D相机设于轨道车上并朝向U型轨道内侧方向，所述轨道车可沿U型轨道滑动，以使3D相机对鞋楦上的鞋材进行全方位扫描；所述打磨机器人设于打磨工位，打磨机器人根据3D相机提供的数据对鞋面进行自动化粗打磨。进一步的，还包括除尘装置，所述除尘装置包括负压机、吸尘底盘、吸尘管口，所述负压机通过软管连接吸尘底盘、吸尘管口，所述吸尘底盘设于打磨工位处，吸尘底盘包括两个盘体，两个盘体相互分离可形成容纳随行夹具带动鞋楦通过的间隙，两盘体相互靠近可围绕于鞋楦下方，所述吸尘管口设于打磨机器人上并朝向打磨头处。进一步的，盘体分为固定盘、活动盘，所述固定盘固定设于输送装置一侧，所述活动盘通过气缸活动设置，活动盘在靠近固定盘的一侧设有让位缺口，活动盘移动至与固定盘贴近时，让位缺口形成口状并使得鞋楦下部位于其内。进一步的，输送装置还包括开合气缸，所述开合气缸设于取放工位处，所述随行夹具上设有弹簧卡块，鞋楦通过弹簧卡块夹紧于随行夹具上，弹簧卡块设有侧向延伸出的拉板，随行夹具处于取放工位处，拉板对应开合气缸，通过开合气缸拉动拉板以打开弹簧卡块。进一步的，输送装置包括环形轨道、驱动皮带、定位机构，所述随行夹具包括若干轨道轮，轨道轮设置为上下两排，并使环形轨道由上下两排轨道轮之间穿过，随行夹具连接驱动皮带，所述定位机构包括定位杆、定位气缸，所述定位杆设有若干组并分别对应设于取放工位、扫描工位、打磨工位处，定位气缸带动定位杆摆动，以使定位杆将随行夹具定位于取放工位或扫描工位或打磨工位处。进一步的，输送装置上设有四组随行夹具，在扫描工位与打磨工位间还设有一等待工位，取放工位、扫描工位、等待工位、打磨工位在两两工位间的移动路径距离相等。进一步的，打磨机器人具有一处理装置，所述处理装置与3D相机信号连接，用于获取3D相机提供的数据并计算打磨路径。一种鞋面自动打粗方法，其特征在于：基于上述任意一项所述一种鞋面自动打粗装置，包括如下步骤：步骤一，将套设有待加工鞋面的鞋楦放置于取放工位处的随行夹具上；步骤二，输送装置运动，使该随行夹具移动至扫描工位处停止，鞋楦由U型轨道的开放口进入到U型轨道内侧位置，轨道车从U型轨道一端滑动到另一端，轨道车上的3D相机对鞋楦上的鞋面进行多角度拍摄获取鞋面三维图像，并将获取鞋面三维图像信息发送给打磨机器人；步骤三，打磨机器人根据该鞋面的三维图像信息生成打磨机器人的打磨路径，输送装置运动，使该随行夹具移动至打磨工位处停止，打磨机器人根据打磨路径信息对打磨工位处的鞋楦上的鞋面进行粗打磨；步骤四，输送装置运动，使该随行夹具移动至取放工位处停止，取下完成鞋面粗打磨的鞋楦，回到步骤一，放入待鞋面的鞋楦，进行下一自动打磨工序。由上述对本专利技术的描述可知，与现有技术相比，本专利技术提供的一种鞋面自动打粗装置及方法，扫描装置适配安装于输送装置上，通过U型轨道及轨道车替代了机械手的功能，进而降低了整体设备占地面积；吸尘管口对应朝向打磨头处，可更为直接的吸收打磨时产生的粉尘；吸尘底盘设置为可开合的两个盘体，保证了随行夹具的可通过性，且围绕式的吸尘效果更佳，避免粉尘外泄。扫描装置适配安装于输送装置上，通过U型轨道及轨道车替代了机械手的功能，进而降低了整体设备占地面积；缺口的设置使吸尘底盘的围绕效果很好，避免粉尘泄露；弹簧卡块实现鞋楦的可拆卸安装，开合气缸自动化开启弹簧卡块，使操作人员只需做取出鞋楦和放入鞋楦的动作，降低人工工作量；输送装置中的支撑结构、动力结构、定位结构分设为三部分，可在保证稳定与动力兼备的同时具备定位准确度；设置四组随行夹具及在输送装置设置四个工位，且各工位路径距离相等，因此各随行夹具的移动是同步的，且每次输送后各工位都会送出和进入一个随行夹具，即实现连续化生产；等待工位的设置，也提供了扫描后进行路径数据计算的等待时间。附图说明图1为本专利技术一种鞋面自动打粗装置整体结构示意图。图2为本专利技术一种鞋面自动打粗装置主视图。图3为本专利技术取放工位处的局部示意图。图4为本专利技术打磨工位处的局部示意图。图5为本专利技术扫描工位处的局部示意图。图中标识对应如下：1.输送装置、11.随行夹具、111.轨道轮、112.弹簧卡块、113.拉板、12.环形轨道、13.驱动皮带、14.定位机构、141.定位杆、142.定位气缸、15.开合气缸、a.取放工位、b.扫描工位、c.等待工位、d.打磨工位、2.鞋楦、3.扫描装置、31.U型轨道、311.开放口、32.轨道车、33.3D相机、4.打磨机器人、41.处理装置、5.除尘装置、51.负压机、52.吸尘底盘、521.固定盘、522.活动盘、5221.让位缺口、523.气缸、53.吸尘管口。具体实施方式以下通过具体实施方式对本专利技术作进一步的描述。参照图1至图5所示，一种鞋面自动打粗装置，包括输送装置1、鞋楦2、扫描装置3、打磨机器人4、除尘装置5。输送装置1上设有四组随行夹具11，并在输送装置1上形成取放工位a、扫描工位b、等待工位c、打磨工位d；输送装置1带动随行夹具11依次循环通过取放工位a、扫描工位b、等待工位c、打磨工位d，取放工位a、扫描工位b、等待工位c、打磨工位d在两两工位间的移动路径距离相等；输送装置1包括环形轨道12、驱动皮带13、定位机构14，随行夹具11包括若干轨道轮111，轨道轮111设置为本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种鞋面自动打粗装置，其特征在于：包括输送装置、鞋楦、扫描装置、打磨机器人，所述输送装置上设有若干的随行夹具，输送装置带动随行夹具依次循环通过取放工位、扫描工位、打磨工位；鞋面套设于鞋楦上，并在取放工位处安装或取下鞋楦；扫描装置设于扫描工位处，扫描装置包括U型轨道、轨道车、3D相机，所述U型轨道包括一朝向输送装置的开放口，随行夹具带动鞋楦由开放口通过，并使鞋楦处于U型轨道内侧位置，所述3D相机设于轨道车上并朝向U型轨道内侧方向，所述轨道车可沿U型轨道滑动，以使3D相机对鞋楦上的鞋材进行全方位扫描；所述打磨机器人设于打磨工位，打磨机器人根据3D相机提供的数据对鞋面进行自动化粗打磨。/n
【技术特征摘要】
1.一种鞋面自动打粗装置，其特征在于：包括输送装置、鞋楦、扫描装置、打磨机器人，所述输送装置上设有若干的随行夹具，输送装置带动随行夹具依次循环通过取放工位、扫描工位、打磨工位；鞋面套设于鞋楦上，并在取放工位处安装或取下鞋楦；扫描装置设于扫描工位处，扫描装置包括U型轨道、轨道车、3D相机，所述U型轨道包括一朝向输送装置的开放口，随行夹具带动鞋楦由开放口通过，并使鞋楦处于U型轨道内侧位置，所述3D相机设于轨道车上并朝向U型轨道内侧方向，所述轨道车可沿U型轨道滑动，以使3D相机对鞋楦上的鞋材进行全方位扫描；所述打磨机器人设于打磨工位，打磨机器人根据3D相机提供的数据对鞋面进行自动化粗打磨。
2.根据权利要求1所述一种鞋面自动打粗装置，其特征在于：还包括除尘装置，所述除尘装置包括负压机、吸尘底盘、吸尘管口，所述负压机通过软管连接吸尘底盘、吸尘管口，所述吸尘底盘设于打磨工位处，吸尘底盘包括两个盘体，两个盘体相互分离可形成容纳随行夹具带动鞋楦通过的间隙，两盘体相互靠近可围绕于鞋楦下方，所述吸尘管口设于打磨机器人上并朝向打磨头处。
3.根据权利要求2所述一种鞋面自动打粗装置，其特征在于：所述盘体分为固定盘、活动盘，所述固定盘固定设于输送装置一侧，所述活动盘通过气缸活动设置，活动盘在靠近固定盘的一侧设有让位缺口，活动盘移动至与固定盘贴近时，让位缺口形成口状并使得鞋楦下部位于其内。
4.根据权利要求1所述一种鞋面自动打粗装置，其特征在于：输送装置还包括开合气缸，所述开合气缸设于取放工位处，所述随行夹具上设有弹簧卡块，鞋楦通过弹簧卡块夹紧于随行夹具上，弹簧卡块设有侧向延伸出的拉板，随行夹具处于取放工位处，拉板对应开合气缸，通过开合气缸拉动拉板以打开弹簧卡块。
5.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：张鸿翔，苏惠阳，张明全，何钊滨，黄煌清，庄钟源，彭友，冯少平，许烈，王平江，
申请(专利权)人：泉州华中科技大学智能制造研究院，泉州华数机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35
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