一种基于动态校准与精度可控自主定位导航方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于动态校准与精度可控自主定位导航方法及系统，包括利用传感器采集被测物体定位的原始数据；对所述采集到的数据进行预处理，转化为用于处理器处理的信号；确定所述被测物体的初始位置；根据所述初始位置，配合动态校准数据，对所述被测物体进行精确定位；规划物体路径及实时位置，输出导航信息。本发明专利技术使用自主式定位导航，不依赖电磁通信，定位过程所需数据的采集和计算都由定位系统本身独立完成，应用范围广；利用广义电子地图作为定位基准，对物体进行定位计算，不依赖外界的定位基准，不易受到环境变化的影响，且不用基于电磁通信定位那样预先的测定与校准，具有可移动性、可移植性、适应性强的特点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于动态校准与精度可控自主定位导航方法及系统
本专利技术涉及定位技术的
，尤其涉及一种基于动态校准与精度可控自主定位导航方法及系统。
技术介绍
目前，实际应用中的定位技术多是基于电磁信号或预先架设的定位参考点通过复杂的交叉比对计算得出，常见的定位方式有如下几种：一种是应用于室外定位的卫星定位系统。目前应用最广泛的有美国的GPS(GlobalPositioningSystem，全球卫星定位系统)和我国的“北斗二号”卫星定位系统。其定位原理是相似的。首先根据卫星广播的星历，计算出第i颗卫星的准确位置(xi,yi,zi)；其次根据测量的伪码距或相位伪距，计算出用户与第i颗卫星之间的相对距离；最后根据定位算法计算出用户的三维位置。完成定位一般至少需要四颗观测卫星。这种基于GPS的导航系统需要不断通过卫星等定位参考点完成定位与导航，而本专利技术的定位基准是已经存储在设备中的广义电子地图信息，具有GPS等卫星定位不具有的可预测等特性。还有一种是应用于室内的定位技术。这种技术一般是基于固定基准点发出的电磁波，在被定位端检测接收到信号本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于动态校准与精度可控自主定位导航方法，其特性在于，包括：/n利用传感器采集被测物体定位的原始数据；/n对所述采集到的数据进行预处理，转化为用于处理器处理的信号；/n确定所述被测物体的初始位置；/n根据所述初始位置，配合动态校准数据，对所述被测物体进行精确定位；/n规划物体路径及实时位置，输出导航信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于动态校准与精度可控自主定位导航方法，其特性在于，包括：
利用传感器采集被测物体定位的原始数据；
对所述采集到的数据进行预处理，转化为用于处理器处理的信号；
确定所述被测物体的初始位置；
根据所述初始位置，配合动态校准数据，对所述被测物体进行精确定位；
规划物体路径及实时位置，输出导航信息。


2.如权利要求1所述的基于动态校准与精度可控自主定位导航方法，其特征在于：所述转化为用于处理器处理的信号包括，
对所述收集到的原始数据进行降噪处理。


3.如权利要求1或2所述的基于动态校准与精度可控自主定位导航方法，其特征在于：所述确定所述物体的初始位置包括，
初始位置确定方法有3种，分别为卫星定位、根据固定位置的物体信息以及距离进行计算、人工给定，所述卫星定位适用于室外定位，有卫星定位信号覆盖的情况，所述根据固定位置的物体信息以及距离进行计算，适用于无信号覆盖情况，所述人工给定方法，在上述两种方法都无效时使用。


4.如权利要求3所述的基于动态校准与精度可控自主定位导航方法，其特征在于：所述根据固定位置的物体信息以及距离进行计算包括，
所述被测物体从入口处开始运动，通过对测得的加速度进行二次积分，得到所述被测物体的相对位移，以入口的固定位置(sx0，sy0)，加上被测物体的相对位移，从而获得被测物体的定位，其计算公式如下：
sx(t)＝sx0+∫∫ax(t)dt
sy(t)＝sy0+∫∫ay(t)dt
其中：sx(t)、sy(t)分别为被测物体在t时间后的位置，ax(t)、ay(t)分别为被测物体在x、y轴上的加速度。


5.如权利要求4所述的基于动态校准与精度可控自主定位导航方法，其特征在于：所述精确定位包括，
对所述被测物体进行二次积分时，会出现累计误差，需要配合动态校准数据，对所述被测物体进行精确定位。


6.如权利要求5所述的基于动态校准与精度可控自主定位导航方法，其特征在于：所述动态校准数据包括，
所述被测物...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨金铎，王冕，赖劲舟，顾行健，张羿，蒋天柱，曾惜，王林波，
申请(专利权)人：贵州电网有限责任公司，
类型：发明
国别省市：贵州;52