【技术实现步骤摘要】
一种路线生成方法、装置和割草机
本公开涉及自动控制
，尤其涉及一种路线生成方法、装置和割草机。
技术介绍
现有的智能割草机或割草机器人在户外进行割草前，需要先构建虚拟路线，以限定割草区域和非割草区域，确定智能割草机的行进边界。为了精确的构建路线，路线的起点位置数据较为重要，配有定位装置操作人员往往在割草区域尝试多次，以选择一个信号较好的区域作为路线的起点位置，不仅增加了作业难度而且大大降低智能割草机的使用体验性。
技术实现思路
为克服相关技术中存在的问题，实现快速精准的绘制路线，本公开提供一种路线生成方法和装置。根据本公开实施例的第一方面，提供一种路线生成方法，包括：接收测量点的卫星定位信号，所述测量点被设置于用户自定义的待割草区域上；将首个卫星定位信号的质量在预设阈值范围以内的测量点设置为路线的起点，并确定所述起点的位置；根据接收的卫星定位信号，确定所述起点之后的测量点的位置，生成所述路线。在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：判断测量点与所述起点...
【技术保护点】
1.一种路线生成方法，其特征在于，包括：/n接收测量点的卫星定位信号，所述测量点被设置于用户自定义的待割草区域上；/n将首个卫星定位信号的质量在预设阈值范围以内的测量点设置为路线的起点，并确定所述起点的位置；/n根据接收的卫星定位信号，确定所述起点之后的测量点的位置，生成所述路线。/n
【技术特征摘要】
1.一种路线生成方法，其特征在于，包括：
接收测量点的卫星定位信号，所述测量点被设置于用户自定义的待割草区域上；
将首个卫星定位信号的质量在预设阈值范围以内的测量点设置为路线的起点，并确定所述起点的位置；
根据接收的卫星定位信号，确定所述起点之后的测量点的位置，生成所述路线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
判断测量点与所述起点的距离是否小于预设长度值，若所述距离小于所述预设长度值，则发送完成的提示消息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述判断测量点与所述起点的距离是否小于预设长度值，若所述距离小于所述预设长度值，则发送完成的提示消息之前，还包括：
接收是否完成的触发指令。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收的卫星定位信号，确定所述起点之后的测量点的位置，生成所述路线，包括：
根据接收的卫星定位信号，确定所述起点之后的测量点的位置；
连接所述测量点的位置，得到测量点位置曲线，生成所述路线。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述连接所述测量点的位置，得到测量点位置曲线，生成所述路线，包括：
连接所述测量点的位置，得到测量点位置曲线；
对所述测量点位置曲线进行平滑处理，生成所述路线。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收测量点的卫星定位信号之前，还包括：
接收开始的触发指令；
响应于所述触发指令，开始接收所述测量点的卫星定位信号。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
接收结束的触发指令；
响应于所述触发指令，停止接收所述测量点的卫星定位信号。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述卫星定位信号的质量在预设阈值范围以内的方式，包括：
判断接收卫星的数量在预设阈值范围以内和/或判断卫星定位信号的信噪比在预设阈值范围以内。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
按照预设距离或预设接收卫星定位信号时间或预设获取传感器数据时间，设置所述测量点。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据接收的卫星定位信号，确定所述起点之后的测量点的位置，生成所述路线，包括：
确定所述起点之后的卫星定位信号质量在预设阈值范围以外的第一测量点；
利用所述第一测量点的传感器定位数据确定所述第一测量点的位置；
确定所述起点之后的测量点的位置，生成所述路线。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述利用所述第一测量点的传感器定位数据确定所述第一测量点的位置，包括：
在存在多个连续第一测量点的情况下，分别确定与所述多个连续第一测量点前后相邻的卫星定位信号质量大于所述预设阈值的两个修正测量点；
根据所述第一测量点的传感器定位数据确定所述第一测量点的传感器定位位置；
利用所述两个修正测量点的位置分别对所述多个连续第一测量点的传感器定位位置进行修正，生成所述第一测量点的位置。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，利用所述两个修正测量点的位置分别对所述多个连续第一测量点的传感器定位位置进行修正，生成所述第一测量点的位置，包括：
获取所述两个修正测量点的卫星定位信号以及传感器定位数据；
确定所述两个修正测量点的卫星定位位置与传感器定位位置之间的差值；
将所述差值分配至所述多个连续第一测量点上，生成所述第一测量点的位置。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收测量点的卫星定位信号步骤之后，还包括：
若所述测量点卫星定位信号的质量在预设阈值范围以外，则利用所述测量点的传感器定位数据确定所述测量点的位置，并将首个确定位置的测量点设置为路线的起点。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述根据接收的卫星定位信号，确定所述起点之后的测量点的位置，生成所述路线，包括：
在存在多个连续的卫星定位信号的质量在预设阈值范围以外的测量点的情况下，分别确定与所述测量点前后相邻的卫星定位信号质量大于所述预设阈值的两个修正测量点；
利用两个修正测量点的位置分别对所述测量点的传感器定位位置进行修正，生成所述测量点的位置。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述利用两个修正测量点的位置分别对所述测量点的传感器定位位置进行修正，生成所述测量点的位置，包括：
获取所述两个修正测量点的卫星定位信号以及传感器定位数据；
确定所述两个修正测量点的卫星定位位置与传感器定位位置之间的差值；
将所述差值分配至所述多个连续的卫星定位信号的质量在预设阈值范围以外的测量点上，生成所述测量点的位置。
16.一种路线生成装置，其特征在于，所述路线生成装置可拆卸式地安装于割草机上，包括：
卫星信号接收器，用于接收测量点的卫星定位信号，所述测量点被设置于用户自定义的待割草区域上；
处理器，用于执行下述方法：
将首个卫星定位信号的质量在预设阈值范围以内的测量点设置为路线的起点，并确定所述起点的位置；
根据接收的卫星定位信号，确定所述起点之后的测量点的位置，生成所述路线。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述处理器还用于执行下述方法：
判断测量点与所述起点的距离是否小于预设长度值，若所述距离小于所...
【专利技术属性】
技术研发人员：何明明，章心忆，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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