惯导系统定位性能评估方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种惯导系统定位性能评估方法、装置、设备和存储介质。方法包括：获取目标惯导运行时每一时刻的原始误差数据，根据原始误差数据对误差模型进行拟合处理，得到误差拟合数据；对原始误差数据进行预处理，得到误差平均数据；根据每一时刻的误差拟合数据和误差平均数据，得到目标惯导的偏差累计值；根据偏差累计值，得到目标惯导运行时的定位性能评估结果。本申请将误差模型的结果与实际的误差结果进行规律比对，可以分析惯导的误差规律符合程度，进而给出惯导定位稳定运行能力评估结果。本申请解决现有技术中定位误差变化规律不满足已知的变化规律，采用传统的评价方法进行评价时，存在无法真实反映该惯导系统的定位性能的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
惯导系统定位性能评估方法、装置、设备和存储介质
本专利技术涉及惯性导航领域，具体涉及一种惯导系统定位性能评估方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
惯性导航系统(InertialNavigationSystem，INS)简称惯导，是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统，其是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，其根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。近几年，惯性导航技术突飞猛进。一方面，惯性器件技术发展较为迅猛，光学技术、量子技术、材料及精密加工技术等推动了传感器技术诸如量子陀螺、静电陀螺、光学陀螺、半球谐振陀螺等惯性仪器仪表的精度性能得到大幅提升；平台旋转调制、虚拟平台监控、惯性元器件温度补偿等新方法的采用，也使得惯导的一些原理性导航误差得到有效抑制，导航定位解算的精度也在不断提升；另一方面，随着导航信息融合技术的快速发展，在惯导信息处理层面开始引入了误差补偿措施，也对惯导系统输出的导航结果进行了优化。惯导误差的变化规律在惯导的使用和评价中起着至关重要的作用，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种惯导系统定位性能评估方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取目标惯导运行时每一时刻的原始误差数据，并根据所述原始误差数据对预设的误差模型进行拟合处理，得到对应时刻的误差拟合数据；/n对所述原始误差数据进行预处理，得到误差平均数据；/n根据每一时刻的所述误差拟合数据和所述误差平均数据，得到所述目标惯导的偏差累计值；/n根据所述偏差累计值，得到所述目标惯导运行时的定位性能评估结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种惯导系统定位性能评估方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标惯导运行时每一时刻的原始误差数据，并根据所述原始误差数据对预设的误差模型进行拟合处理，得到对应时刻的误差拟合数据；
对所述原始误差数据进行预处理，得到误差平均数据；
根据每一时刻的所述误差拟合数据和所述误差平均数据，得到所述目标惯导的偏差累计值；
根据所述偏差累计值，得到所述目标惯导运行时的定位性能评估结果。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标惯导包括导航计算机，所述导航计算机配置有导航坐标系，所述误差模型包括第一误差方程和误差拟合方程，所述第一误差方程包括姿态误差方程、速度误差方程和位置误差方程，所述根据所述原始误差数据对预设的误差模型进行拟合处理，得到对应时刻的误差拟合数据，包括：
根据原始误差数据和所述姿态误差方程，得到偏差角；
根据所述偏差角和所述速度误差方程，得到速度偏差；
根据所述速度偏差和所述位置误差方程对所述误差拟合方程进行拟合，得到所述误差拟合数据。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述原始误差数据进行预处理，得到误差平均数据，具体是：根据滑动平均法对所述原始误差数据进行预处理，得到所述误差平均数据。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述误差拟合数据为所述目标惯导的预测位置误差数据，所述误差平均数据为所述目标惯导的滑动平均位置误差数据，所述根据每一时刻的所述误差拟合数据和所述误差平均数据，得到所述目标惯导的偏差累计值，包括：
根据每一时刻的所述误差拟合数据和所述误差平均数据两者之间的差值，得到对应时刻所述预测位置误差数据与所述滑动平均位置误差数据之间的偏差量；
对所述目标惯导运行时每一时刻的所述偏差量的绝对值求和，得到所述偏差累计值。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差累计值，得到所述目标惯导运行时的定位性能评估结果，包括：
将所述偏差累计值与预设的偏差阈值进行比较，若所述偏差累计值小于或等于所述偏差阈...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭正东，王超，廉力之，王小海，
申请(专利权)人：中国人民解放军海军潜艇学院，
类型：发明
国别省市：山东;37