三维扫描系统、方法、计算机设备和存储介质技术方案

本申请涉及一种三维扫描系统、方法、计算机设备和存储介质，其中，三维扫描系统利用扫描设备向目标物体同步投射多特征图像，并基于所述多特征图像对所述目标物体进行扫描，以获取所述目标物体的多特征扫描数据；利用处理设备对所述多特征扫描数据进行实时计算和处理，以生成所述目标物体的数据模型。本申请在扫描过程中向目标物体同步投射多特征图像，在模型计算时，可以将多特征扫描数据中的面特征作为常规标记点特征使用，结合非面特征进行计算，生成所述目标物体的数据模型，在不贴标记点的情况下实现高精度扫描。

【技术实现步骤摘要】
三维扫描系统、方法、计算机设备和存储介质
本申请涉及三维扫描
，特别是涉及一种三维扫描系统、方法、计算机设备和存储介质。
技术介绍
目前，三维扫描系统中的扫描仪主要部件包括相机和图案投射器。例如，常见的激光扫描仪和白光扫描仪，激光扫描仪的图案投射器是激光器，用于投射多条激光线。白光扫描仪的图案投射器是投影机或激光器，用于投射散斑图像。针对以上两种不同的扫描仪，通常会采取不同的扫描方案。方案一：传统的激光扫描仪，通过激光器投射多线激光，然后利用相机捕捉重建，加标记点拼接模式；方案二：传统白光扫描仪，通过投影机或激光器投射散斑图像，然后利用相机捕捉重建，加特征拼接(纹理拼接或标记点拼接)模式。在使用方案一进行扫描时，需要在物体表面贴标记点，对于一些无法贴标记点的物体(例如，珍贵文物)就无法实现扫描。在使用方案二进行扫描时，采用标记点拼接会遇到同样的问题。如果不在物体表面贴标记点，采用纹理拼接，重建出来的细节无法达到精细度的要求，在一些需要高细节的应用领域无法使用。而且，贴标记点比较耗时，使用完还要撕掉标记点，操作繁琐。所以，有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维扫描系统，其特征在于，包括扫描设备和图像处理设备；/n所述扫描设备，用于向目标物体同步投射多特征图像，并基于所述多特征图像对所述目标物体进行扫描，以获取所述目标物体的多特征扫描数据；所述多特征图像中至少包括具有面特征的第一特征图像和具有除所述面特征以外的非面特征的第二特征图像；/n所述图像处理设备，用于对所述多特征扫描数据进行实时计算和处理，以生成所述目标物体的数据模型。/n

【技术特征摘要】
1.一种三维扫描系统，其特征在于，包括扫描设备和图像处理设备；
所述扫描设备，用于向目标物体同步投射多特征图像，并基于所述多特征图像对所述目标物体进行扫描，以获取所述目标物体的多特征扫描数据；所述多特征图像中至少包括具有面特征的第一特征图像和具有除所述面特征以外的非面特征的第二特征图像；
所述图像处理设备，用于对所述多特征扫描数据进行实时计算和处理，以生成所述目标物体的数据模型。


2.根据权利要求1所述的三维扫描系统，其特征在于，所述第一特征图像为散斑图像或条纹图像，所述第二特征图像为多线激光。


3.根据权利要求1所述的三维扫描系统，其特征在于，所述扫描设备包括图像投射组件、图像采集组件、以及同步组件；
所述图像投射组件，用于向所述目标物体同步投射所述多特征图像；
所述图像采集组件，用于对所述目标物体进行成像捕捉，以获取所述目标物体的所述多特征扫描数据；
所述同步组件，用于在扫描过程中，控制所述图像投射组件和所述图像采集组件同步工作。


4.根据权利要求3所述的三维扫描系统，其特征在于，所述图像投射组件包括至少两个光源；
至少两个所述光源，用于分别向所述目标物体同步投射所述第一特征图像和所述第二特征图像。


5.根据权利要求3所述的三维扫描系统，其特征在于，所述图像投射组件包括投射器，所述投射器用于向所述目标物体同步投射所述多特征图像；
其中，所述投射器包括至少一个投影机、至少一个激光器、或至少一个投影机与激光器的组合。


6.根据权利要求3所述的三维扫描系统，其特征在于，所述图像处理设备集成在所述扫描设备上或设置在云端。


7.根据权利要求1至6任一项所述的三维扫描系统，其特征在于，所述图像处理设备，还用于根据扫描需求，对所述多特征扫描数据中的所述面特征和所述非面特征采用不同的权值进行实时计算和处理，以生成所述目标物体的数据模型。


8.根据权利要求1至6任一项所述的三维扫描系统，其特征在于，所述图像处理设备包括点云重建模块、配准模块、以及融合模块；
所述点云重建模块，用于对所述多特征扫描数据进行处理，利用所述多特征扫描数据中的所述面特征重建第一单帧点云，以及利用所述多特征扫描数据中的所述非面特征重建第二单帧点云；
所述配准模块，用于基于连续的多片所述第一单帧点云和所述第二单帧点云分别进行点云配准，得到位于同一世界坐标系下的点云集；
所述融合模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：王江峰，张立旦，
申请(专利权)人：杭州思看科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33