一种货箱转移系统、方法、货箱转移装置和机器人制造方法及图纸

本公开提供了一种货箱转移系统、方法、货箱转移装置和机器人，该系统包括至少一个机器人和至少一个货箱转移装置；机器人设置有多层暂存机构，暂存机构用于暂存货箱；货箱转移装置包括外部输送机构；机器人配置为，移动至第一货箱对接位，第一货箱对接位为机器人与货箱转移装置进行货箱对接时，机器人所在的位置；货箱转移装置配置为，获取移动至第一货箱对接位的、在机器人的不同层暂存机构上的全部货箱，并将全部货箱分批转移到同一外部输送机构上；其中，分批转移的次数小于全部货箱的数量；或者，将同一外部输送机构上的多个货箱转移到所述机器人的不同层所述暂存机构上。本公开实施例能够提高机器人与货箱转移装置进行货箱对接的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种货箱转移系统、方法、货箱转移装置和机器人
本公开涉及仓储物流
，具体而言，涉及一种货箱转移系统、方法、货箱转移装置和机器人。
技术介绍
一种机器人能够实现一次搬运多个货箱，分别将多个货箱放置在机器人的多层暂存机构上。在机器人到达目的地并实现货箱转移时，需要利用机器人将货箱逐个从不同暂存机构上取出，放至目的地(比如输送机构、交互货位等)，导致机器人无法高效投入到货箱存取流程中，进而造成机器人行动能力的浪费，为了实现高效搬运货物，需要投入更多的机器人，但是会增大机器人个体投入成本。因此，如何提高货箱转移效率，成为本领域亟待解决的问题。
技术实现思路
本公开实施例至少提供一种货箱转移系统、方法、货箱转移装置和机器人。第一方面，本公开实施例提供了一种货箱转移系统，所述系统包括至少一个机器人和至少一个货箱转移装置；所述机器人设置有多层暂存机构，所述暂存机构用于暂存货箱；所述货箱转移装置包括外部输送机构；所述机器人配置为，移动至第一货箱对接位，所述第一货箱对接位为所述机器人与所述货箱转移装置进行货箱对接时，所述机器人所在的位置；所述货箱转移装置配置为，获取移动至第一货箱对接位的、在所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱，并将所述全部货箱分批转移到同一外部输送机构上；其中，所述分批转移的次数小于所述全部货箱的数量；或者，将同一外部输送机构上的多个货箱转移到所述机器人的不同层所述暂存机构上。一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包括至少一个第一提升机构；所述第一提升机构包括多层第一输送机构，所述第一输送机构用于暂存和转移货箱；所述货箱转移装置配置为，将所述全部货箱分批转移到所述第一提升机构的不同层所述第一输送机构上，其中，所述分批转移的次数小于所述全部货箱的数量；将不同层所述第一输送机构上的多个货箱转移到同一外部输送机构上。一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置还包括至少一个第二提升机构；所述第二提升机构包括多层第二输送机构，所述第二输送机构用于暂存和转移货箱；所述第一提升机构配置为，将不同层所述第一输送机构上的多个货箱转移到所述第二提升机构的不同层所述第二输送机构上；所述第二提升机构配置为，将不同层所述第二输送机构上的多个货箱转移到同一外部输送机构上。一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置包括至少一个货箱转移机构、多层货箱输送机构；所述货箱转移机构配置为，将所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上的预设区域；所述货箱输送机构配置为，将所述货箱从预设区域转移到所述第一提升机构的所述第一输送机构上；所述第一提升机构配置为，移动多层所述第一输送机构到第二货箱对接位，以获取不同层所述货箱输送机构提供的所述货箱；移动多层所述第一输送机构到第三货箱对接位，将多个所述货箱转移到所述第二提升机构的所述第二输送机构上；所述第二货箱对接位为所述第一提升机构与所述货箱输送机构进行货箱对接时，每层所述第一输送机构所在的位置；所述第三货箱对接位为所述第一提升机构与所述第二提升机构进行货箱对接时，每层所述第一输送机构所在的位置；所述第二提升机构配置为，移动所述第二输送机构到第四货箱对接位，分别将各层第二输送机构上的所述货箱转移到所述外部输送机构上；所述第四货箱对接位为所述第二提升机构与所述外部输送机构进行货箱对接时，所述第二输送机构所在的位置。一种可选的实施方式中，所述第二提升机构还配置为，移动所述第二输送机构到所述第四货箱对接位，以获取所述外部输送机构提供的货箱；所述第一提升机构还配置为，移动多层所述第一输送机构到所述第三货箱对接位，以获取所述第二提升机构提供的多个货箱；移动多层所述第一输送机构到所述第二货箱对接位，将多个所述货箱转移到不同层所述货箱输送机构上；所述货箱输送机构还配置为，将所述第一提升机构提供的货箱转移到所述预设区域；所述货箱转移机构还配置为，将多层所述货箱输送机构的预设区域处的全部货箱抬起，并转移到所述机器人的不同层所述暂存机构上。一种可选的实施方式中，所述机器人还配置为，在所述货箱转移机构将多层所述货箱输送机构的预设区域处的全部货箱抬起之后，移动至所述第一货箱对接位，以接收所述货箱。一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置还包括控制器；所述控制器配置为，响应于第一货箱转移指令，控制所述货箱转移机构将所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上的预设区域；控制多层所述货箱输送机构，将多个所述货箱从所述预设区域转移到停靠区域；控制多层所述第一输送机构移动到所述第二货箱对接位；控制多层所述货箱输送机构，将所述停靠区域的多个所述货箱转移到已经位于所述第二货箱对接位的不同层所述第一输送机构上；控制多层所述第一输送机构移动到所述第三货箱对接位，并将所述第一输送机构上暂存的多个所述货箱转移到所述第二提升机构的不同层所述第二输送机构上；控制所述第二输送机构移动到所述第四货箱对接位，并将所述第二输送机构上暂存的所述货箱分别转移到所述外部输送机构上。一种可选的实施方式中，所述货箱转移装置还包括控制器；所述控制器配置为，响应于第二货箱转移指令，控制所述第二输送机构移动到所述第四货箱对接位，并控制所述外部输送机构将所述货箱转移到已经位于所述第四货箱对接位的第二输送机构上；控制多层所述第一输送机构移动到第三货箱对接位，并控制所述多层所述第二输送机构，将多层所述第二输送机构上暂存的多个所述货箱转移到已经位于所述第三货箱对接位的不同层所述第一输送机构上；控制多层所述第一输送机构移动到第二货箱对接位，并控制多层所述第一输送机构将多个所述货箱转移到不同层所述货箱输送机构上；控制多层所述货箱输送机构将多个所述货箱分别转移到不同层所述货箱输送机构的预设区域；控制所述货箱转移机构，将已经位于所述预设区域的全部货箱抬起，并转移到所述机器人的不同层所述暂存机构上。一种可选的实施方式中，所述货箱被所述货箱输送机构输送的方向与所述机器人进入所述第一货箱对接位的运动方向垂直。一种可选的实施方式中，所述货箱转移机构包括多个顶升叉机构；所述暂存机构为梳状机构；所述顶升叉机构为梳状机构；所述货箱输送机构为梳状机构；所述梳状机构包括梳齿；所述暂存机构的梳齿与所述顶升叉机构的梳齿在水平面上的投影不重叠；所述顶升叉机构的梳齿与所述货箱输送机构的梳齿在水平面上的投影不重叠。一种可选的实施方式中，每一层所述货箱输送机构对应一个所述顶升叉机构；所述顶升叉机构配置为，在将所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱抬起之后，移动到所述顶升叉机构的初始位置，以将所述全部货箱转移到不同层所述货箱输送机构上；其中，所述顶升叉机构的初始位置的高度低于对应层的所述货箱输送机构用于放置货箱的面的高度。一种可选的实施方式中，所述货箱转移机构还包括第一驱动单元和导轨组件；所述第一驱动单元与所述导轨组件连接；所述多本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货箱转移系统，其特征在于，所述系统包括至少一个机器人和至少一个货箱转移装置；所述机器人设置有多层暂存机构，所述暂存机构用于暂存货箱；所述货箱转移装置包括外部输送机构；/n所述机器人配置为，移动至第一货箱对接位，所述第一货箱对接位为所述机器人与所述货箱转移装置进行货箱对接时，所述机器人所在的位置；/n所述货箱转移装置配置为，获取移动至第一货箱对接位的、在所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱，并将所述全部货箱分批转移到同一外部输送机构上；其中，所述分批转移的次数小于所述全部货箱的数量；或者，将同一外部输送机构上的多个货箱转移到所述机器人的不同层所述暂存机构上。/n

【技术特征摘要】
1.一种货箱转移系统，其特征在于，所述系统包括至少一个机器人和至少一个货箱转移装置；所述机器人设置有多层暂存机构，所述暂存机构用于暂存货箱；所述货箱转移装置包括外部输送机构；
所述机器人配置为，移动至第一货箱对接位，所述第一货箱对接位为所述机器人与所述货箱转移装置进行货箱对接时，所述机器人所在的位置；
所述货箱转移装置配置为，获取移动至第一货箱对接位的、在所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱，并将所述全部货箱分批转移到同一外部输送机构上；其中，所述分批转移的次数小于所述全部货箱的数量；或者，将同一外部输送机构上的多个货箱转移到所述机器人的不同层所述暂存机构上。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述货箱转移装置包括至少一个第一提升机构；所述第一提升机构包括多层第一输送机构，所述第一输送机构用于暂存和转移货箱；
所述货箱转移装置配置为，将所述全部货箱分批转移到所述第一提升机构的不同层所述第一输送机构上，其中，所述分批转移的次数小于所述全部货箱的数量；将不同层所述第一输送机构上的多个货箱转移到同一外部输送机构上。


3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述货箱转移装置还包括至少一个第二提升机构；所述第二提升机构包括多层第二输送机构，所述第二输送机构用于暂存和转移货箱；
所述第一提升机构配置为，将不同层所述第一输送机构上的多个货箱转移到所述第二提升机构的不同层所述第二输送机构上；
所述第二提升机构配置为，将不同层所述第二输送机构上的多个货箱转移到同一外部输送机构上。


4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述货箱转移装置包括至少一个货箱转移机构、多层货箱输送机构；
所述货箱转移机构配置为，将所述机器人的不同层所述暂存机构上的全部货箱抬起，并转移到不同层所述货箱输送机构上的预设区域；
所述货箱输送机构配置为，将所述货箱从预设区域转移到所述第一提升机构的所述第一输送机构上；
所述第一提升机构配置为，移动多层所述第一输送机构到第二货箱对接位，以获取不同层所述货箱输送机构提供的所述货箱；移动多层所述第一输送机构到第三货箱对接位，将多个所述货箱转移到所述第二提升机构的所述第二输送机构上；所述第二货箱对接位为所述第一提升机构与所述货箱输送机构进行货箱对接时，每层所述第一输送机构所在的位置；所述第三货箱对接位为所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：闫杰，刘凯，汪旭，王梦迪，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11