【技术实现步骤摘要】
婴儿推车的助力控制方法以及使用其的婴儿推车
本专利技术涉及一种婴儿推车的助力控制方法以及使用其的婴儿推车。
技术介绍
人推行婴儿推车行驶在上下坡或者复杂路面(如松软的土地、草地、不平的路面)时会比较费力，特别是长时间推行时容易产生疲劳。因此希望可以采用助力的方式来减轻负担。对于助力婴儿车，在没有人推行的时候，希望能够将助力婴儿车制动刹车，提高助力婴儿车的安全性。助力婴儿车的制动刹车也可以利用助力电机本身实现，但是如果推车处于斜坡上，想要一直保持刹车状态需要给助力电机一直提供较大的电流，将很快将电量耗尽而失去刹车功能。现有的婴儿推车所提供的智能刹车方式例如为，在车轮上设置卡槽，刹车时使用电机或者电磁铁等驱动刹车栓卡进车轮的卡槽中，解刹时将刹车栓退回。这种刹车方式的缺点是，在婴儿车有运动时刹车，会直接将车轮卡住，具有很大的冲击。另一种现有的方式是使用电机或者电磁铁驱动刹车片，刹车时驱动刹车片将车轮抱闸，解刹时松开刹车片。这种方式通过摩擦的方式来实现制动和刹车，刹车平稳，但是缺点是没有锁紧装置将车轮锁死，随...
【技术保护点】
1.一种婴儿推车的助力控制方法，婴儿推车具备把手、车轮、助力电机、车轮锁紧装置，该助力控制方法的特征在于，具备以下步骤：/n触摸判定步骤，判定把手是否被触摸；/n锁紧判定步骤，在触摸判定步骤中判定为把手被触摸的情况下，判定车轮锁紧装置是否处于锁紧状态；/n解锁步骤，在锁紧判定步骤中判定为车轮锁紧装置处于锁紧状态的情况下，对车轮锁紧装置进行解锁，在判定为车轮锁紧装置没有处于锁紧状态的情况下，不执行该解锁步骤；/n力检测步骤，在车轮锁紧装置没有处于锁紧状态的情况下，检测触摸把手的力的大小，得到检测结果；/n助力步骤，在力检测步骤中的检测结果的绝对值大于等于力判定阈值的情况下，助...
【技术特征摘要】
1.一种婴儿推车的助力控制方法，婴儿推车具备把手、车轮、助力电机、车轮锁紧装置，该助力控制方法的特征在于，具备以下步骤：
触摸判定步骤，判定把手是否被触摸；
锁紧判定步骤，在触摸判定步骤中判定为把手被触摸的情况下，判定车轮锁紧装置是否处于锁紧状态；
解锁步骤，在锁紧判定步骤中判定为车轮锁紧装置处于锁紧状态的情况下，对车轮锁紧装置进行解锁，在判定为车轮锁紧装置没有处于锁紧状态的情况下，不执行该解锁步骤；
力检测步骤，在车轮锁紧装置没有处于锁紧状态的情况下，检测触摸把手的力的大小，得到检测结果；
助力步骤，在力检测步骤中的检测结果的绝对值大于等于力判定阈值的情况下，助力电机输出与婴儿推车前进方向相同或相反的扭矩和/或速度，根据检测结果所表示的力的方向控制助力电机输出扭矩或速度的方向，并根据检测结果的绝对值的大小控制助力电机输出的扭矩和/或速度的大小，在检测结果的绝对值小于力判定阈值的情况下，关闭助力电机。
2.根据权利要求1所述的婴儿推车的助力控制方法，其特征在于，
在力检测步骤中只对检测结果为正的力进行检测，
在助力步骤中，先检测婴儿推车为上坡、平地、下坡中的哪一种状态，
在婴儿推车为上坡或平地的状态的情况下，在力检测步骤中的检测结果大于等于力判定阈值的情况下，助力电机输出与婴儿推车前进方向相同的扭矩和/或速度，并根据检测结果的大小控制助力电机输出的扭矩和/或速度的大小，在检测结果小于力判定阈值的情况下，关闭助力电机，
在婴儿推车为下坡的状态的情况下，助力电机输出与婴儿推车前进方向相反的扭矩和/或速度，从而使婴儿推车的速度不超过特定的速度。
3.根据权利要求1或2所述的婴儿推车的助力控制方法，其特征在于，
在触摸判定步骤中判定为把手没有被触摸的情况下，执行以下步骤：
制动步骤，对助力电机进行制动；
夹角检测步骤，检测婴儿推车的参考平面与水平面的夹角，该参考平面与婴儿推车的所有车轮的外圆相切；
锁紧步骤，在夹角大于角度判定阈值或者婴儿推车处于异常运动的情况下，车轮锁紧装置将车轮锁紧。
4.根据权利要求1所述的婴儿推车的助力控制方法，其特征在于，
在助力步骤中，在力检测步骤中的检测结果的绝对值大于等于力判定阈值的情况下，如果检测结果为正，助力电机输出与婴儿推车前进方向相同的扭矩和/或速度，如果检测结果为负，助力电机输出与婴儿推车前...
【专利技术属性】
技术研发人员：李自强，程涛，周傕，夏孙城，
申请(专利权)人：阿柚科技宁波有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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