一种舵机驱动式四足爬行机器人制造技术

本实用新型专利技术公开的属于机器人技术领域，具体为一种舵机驱动式四足爬行机器人，包括中心盘板、控制板架、大腿壳、小腿壳和四足脚，所述大腿壳、小腿壳和四足脚均设置有四个。舵机驱动式四足爬行机器人身体部分采用3D打印结构，在保证强度的情况下更加坚固耐用。制造成本低廉，原材料可选用塑料，有效降低制造成本。且自重较轻，便于运输。采用3D设计，外观可根据要求适度更改设计，结构较简约，对于机器人教育方面更加适合入门学者。采用自主设计的舵机附肢结构，在小腿部分采用镂空设计且如足部和腰部能够提供更多的自由度，充分满足运动和作业要求，和后续设计的脚部连接固定后更能适应复杂多变的应用情景。多变的应用情景。多变的应用情景。

【技术实现步骤摘要】
一种舵机驱动式四足爬行机器人


[0001]本技术涉及机器人
，具体为一种舵机驱动式四足爬行机器人。

技术介绍

[0002]机器人技术发展迅速，各种仿人机器人、仿生机器人持续创新，其中足式机器人以其独特的运动特点不同于传统轮式和履带式机器，足式机器人依然是机器人研究领域的热点。四足机器人因相对简单的结构与控制方法，成为较为普遍的研究对象，并且在教育领域有相当大的应用前景。
[0003]但目前的四足爬行机器人在教育领域都存在以下缺点：结构复杂，不适用初学者。生产成本高，当前无法普及。在教育领域应用不太理想。稳定性差，维修成本高。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种舵机驱动式四足爬行机器人，以解决上述
技术介绍
中提出的目前的四足爬行机器人结构复杂，不适用初学者。生产成本高，当前无法普及。在教育领域应用不太理想。稳定性差，维修成本高的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种舵机驱动式四足爬行机器人，包括中心盘板、控制板架、大腿壳、小腿壳和四足脚，所述大腿壳、小腿壳和四足脚均设置有四个；
[0006]所述中心盘板上分布有四个长方形的舵机支架，四个所述舵机支架两端各有第一螺孔、第二螺孔，所述中心盘板上还设置有四个与控制板架相连的第三螺孔，且在第三螺孔相对的中心盘板背面有四个隐藏螺钉的凹槽；
[0007]所述控制板架上分布四个柱形连接件，所述柱形连接件上开设第四螺孔，所述第三螺孔通过螺钉与第四螺孔连接；
[0008]所述四足脚的内壁设置两个舵机连接件，两个所述舵机连接件的端部分别开设第一圆孔和第二圆孔，所述第一圆孔和第二圆孔周围分别开设有第五螺孔和第六螺孔，所述四足脚与两个舵机连接件的连接处设置有曲面支架；
[0009]所述小腿壳的侧面设置有安装腔，所述安装腔的前后壁的两端分别设置腿部连接件和活动轴，所述小腿壳的前壁上开设第一隐藏螺孔、第二隐藏螺孔和第三隐藏螺孔，所述第一隐藏螺孔、第二隐藏螺孔和第三隐藏螺孔通过螺钉与安装腔连接，所述安装腔内部两端均设置有第七螺孔；
[0010]所述安装腔内部两端均连接有第一舵机，所述第一圆孔和第二圆孔与活动轴，所述第一舵机通过螺钉固定安装在一端的第七螺孔处并与对应的舵机连接件连接，所述第五螺孔和第六螺孔通过螺钉与第一舵机的输出端固定连接；
[0011]所述大腿壳的两端侧壁上分别开设有第三圆孔、第九螺孔和第四圆孔、第十螺孔，所述大腿壳的两端均连接第二舵机，所述腿部连接件通过第二舵机与大腿壳上的第四圆孔连接，所述第二舵机与第四圆孔通过第十螺孔、螺钉连接固定，所述第二舵机通过螺钉与另
一端的第七螺孔连接；
[0012]四个所述舵机支架上均通过第一螺孔、第二螺孔、螺钉连接第三舵机，所述中心盘板的下侧设置垫片，所述垫片侧壁连接有连接轴，所述第三舵机的输出端与连接轴连接，所述连接轴贯穿第三圆孔，所述第三舵机的输出端与第九螺孔通过螺钉连接固定。
[0013]优选的，所述中心盘板、控制板架的外轮廓均呈圆角四角星形。
[0014]优选的，所述中心盘板的边缘为第一倒圆角，所述控制板架的边缘为第二倒圆角。
[0015]优选的，所述柱形连接件与控制板架的连接处呈倒角状。
[0016]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0017]本技术提供了一种舵机驱动式四足爬行机器人，舵机驱动式四足爬行机器人身体部分采用3D打印结构，在保证强度的情况下更加坚固耐用。
[0018]本技术制造成本低廉，原材料可选用塑料，有效降低制造成本。且自重较轻，便于运输。
[0019]本技术采用3D设计，外观可根据要求适度更改设计，结构较简约，对于机器人教育方面更加适合入门学者。
[0020]本技术采用自主设计的舵机附肢结构，在小腿部分采用镂空设计且如足部和腰部能够提供更多的自由度，充分满足运动和作业要求，和后续设计的脚部连接固定后更能适应复杂多变的应用情景。
附图说明
[0021]图1是本技术装配完成后的一体式状态示意图；
[0022]图2是本技术中中心盘板的结构示意图；
[0023]图3是本技术中大腿壳的结构示意图；
[0024]图4是本技术中垫片的结构示意图；
[0025]图5是本技术中小腿壳的结构示意图；
[0026]图6是本技术中四足脚的结构示意图；
[0027]图7是本技术中控制板架的结构示意图；
[0028]图8是本技术中附肢结构装配完成后的结构示意图。
[0029]图中：1中心盘板、2舵机支架、3第一螺孔、4第二螺孔、5第三螺孔、6第一倒圆角、7大腿壳、8第三圆孔、9第九螺孔、10第四圆孔、11第十螺孔、12垫片、13连接轴、14安装腔、15小腿壳、16第一隐藏螺孔、17第二隐藏螺孔、18第七螺孔、19腿部连接件、20活动轴、21第三隐藏螺孔、22四足脚、23舵机连接件、24第一圆孔、25第五螺孔、26第二圆孔、27第六螺孔、28曲面支架、29控制板架、30柱形连接件、31第四螺孔、32第二倒圆角。
具体实施方式
[0030]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0031]在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、
“
顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
[0032]实施例：
[0033]请参阅图1
‑
8，本技术提供一种技术方案：一种舵机驱动式四足爬行机器人，包括中心盘板1、控制板架29、大腿壳7、小腿壳15和四足脚22，大腿壳7、小腿壳15和四足脚22均设置有四个；
[0034]中心盘板1上分布有四个长方形的舵机支架2，四个舵机支架2两端各有第一螺孔3、第二螺孔4，中心盘板1上还设置有四个与控制板架29相连的第三螺孔5，且在第三螺孔5相对的中心盘板1背面有四个隐藏螺钉的凹槽；
[0035]控制板架29上分布四个柱形连接件30，柱形连接件30上开设第四螺孔31，第三螺孔5通过螺钉与第四螺孔31连接；
[0036]四足脚22的内壁设置两个舵机连接件23，两个舵机连接件23的端部分别开设第一圆孔24和第二圆孔26，第一圆孔24和第二圆孔26周围分别开设有第五螺孔25和第六螺孔27，四足脚22与两个舵机连接件23的连接处设置有曲面支架28；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种舵机驱动式四足爬行机器人，包括中心盘板(1)、控制板架(29)、大腿壳(7)、小腿壳(15)和四足脚(22)，所述大腿壳(7)、小腿壳(15)和四足脚(22)均设置有四个，其特征在于：所述中心盘板(1)上分布有四个长方形的舵机支架(2)，四个所述舵机支架(2)两端各有第一螺孔(3)、第二螺孔(4)，所述中心盘板(1)上还设置有四个与控制板架(29)相连的第三螺孔(5)，且在第三螺孔(5)相对的中心盘板(1)背面有四个隐藏螺钉的凹槽；所述控制板架(29)上分布四个柱形连接件(30)，所述柱形连接件(30)上开设第四螺孔(31)，所述第三螺孔(5)通过螺钉与第四螺孔(31)连接；所述四足脚(22)的内壁设置两个舵机连接件(23)，两个所述舵机连接件(23)的端部分别开设第一圆孔(24)和第二圆孔(26)，所述第一圆孔(24)和第二圆孔(26)周围分别开设有第五螺孔(25)和第六螺孔(27)，所述四足脚(22)与两个舵机连接件(23)的连接处设置有曲面支架(28)；所述小腿壳(15)的侧面设置有安装腔(14)，所述安装腔(14)的前后壁的两端分别设置腿部连接件(19)和活动轴(20)，所述小腿壳(15)的前壁上开设第一隐藏螺孔(16)、第二隐藏螺孔(17)和第三隐藏螺孔(21)，所述第一隐藏螺孔(16)、第二隐藏螺孔(17)和第三隐藏螺孔(21)通过螺钉与安装腔(14)连接，所述安装腔(14)内部两端均设置有第七螺孔(18)；所述安装腔(14)内部两端均连接有第...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵国冬，李浩，黄涛，薄珏，王晨，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：新型
国别省市：