一种气动穿刺手术装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种气动穿刺手术装置，包括立板、第一平面移动机构、第二平面移动机构和穿刺针机构，第一平面移动机构包括第一移动副和第二移动副，第二平面移动机构包括第三移动副和第四移动副，穿刺针机构包括进针筒和穿刺针。本发明专利技术公开的。本发明专利技术公开的气动穿刺手术装置，通过控制压缩机给纵向气动人工肌肉、横向气动人工肌肉和进针气动人工肌肉充入压缩气体，以气动驱动形式控制穿刺针的空间位置及其针头的进退，大幅度提高了穿刺手术过程中存在穿刺针的定位准确度，此外，使用气动人工肌肉作为驱动，不用电动作为驱动，因而所使用的零部件可以不采用金属材质，因此该穿刺手术气动装置能够跟随病人一起进行CT扫描。动装置能够跟随病人一起进行CT扫描。动装置能够跟随病人一起进行CT扫描。

【技术实现步骤摘要】
一种气动穿刺手术装置


[0001]本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种气动穿刺手术装置。

技术介绍

[0002]穿刺手术因其创口微小、对病人伤害很小而成为一种常见的手术方式，广泛应用于组织活检、肿瘤消融、注射药物等手术中。目前的穿刺手术过程中存在穿刺针的定位准确度低的问题，医生需要多次尝试才能真正插到目标位置，延长了手术时间比较长，增加了病人遭受的痛苦。此外，由于现有的穿刺手术装置的驱动都采用电机，而电机及其电动相连的部件又难以避免不采用金属材质，因此，在使用现有的穿刺手术装置过程对病人进行CT扫描时，容易造成扫描图像产生金属伪影，因此无法在扫描CT过程中观察穿刺针的位置变化，进而制约了穿刺针位置的调整。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种气动穿刺手术装置，用以解决目前进行穿刺手术过程中存在穿刺针的定位准确度低的问题。
[0004]本专利技术提供一种气动穿刺手术装置，包括立板、第一平面移动机构、第二平面移动机构和穿刺针机构，所述第一平面移动机构包括第一移动副和第二移动副，所述第二平面移动机构包括第三移动副和第四移动副，所述穿刺针机构包括进针筒和穿刺针；所述第一移动副和所述第三移动副的固定端设置于所述立板上；所述第二移动副和所述第四移动副分别与所述第一移动副和所述第三移动副的自由端连接；所述第二移动副和所述第四移动副的外端设置于所述进针筒，所述穿刺针设置于所述进针筒上；所述第一移动副、所述第三移动副、所述第二移动副、所述第四移动副和所述进针筒内均设置有一个气动人工肌肉。
[0005]优选地，所述第一移动副与所述第二移动副相互垂直固定连接；所述第三移动副与所述第四移动副相互垂直固定连接。
[0006]优选地，所述第一移动副和所述第三移动副均包括纵向外筒、纵向内筒和纵向气动人工肌肉；所述第一移动副和所述第三移动副的纵向内筒一上一下且相互平行固定于所述立板上；所述第一移动副的纵向外筒和所述第三移动副的纵向外筒分别套设在所述第一移动副的纵向内筒和所述第三移动副的纵向内筒的外侧；所述纵向气动人工肌肉的一端设置有充气口，所述第一移动副和所述第三移动副的纵向气动人工肌肉设置于所述第一移动副和所述第三移动副的纵向内筒的内部，且两个纵向气动人工肌肉的充气端均固定于所述立板上，两个纵向气动人工肌肉的非充气端分别与所述第一移动副和所述第三移动副的纵向外筒固定连接。
[0007]优选地，所述第一移动副和所述第三移动副的纵向外筒的外端均设置有端盖，两个纵向气动人工肌肉的非充气端固定于所述第一移动副和所述第三移动副的端盖上。
[0008]优选地，所述第一移动副和所述第三移动副的纵向外筒沿着纵向分别设置纵向滑道，所述第一移动副和所述第三移动副的纵向内筒沿着纵向分别设置凸块，当所述第一移
动副的纵向外筒和所述第三移动副的纵向外筒分别套设在所述第一移动副的纵向内筒和所述第三移动副的纵向内筒的外侧时，所述第一移动副和所述第三移动副的纵向内筒的凸块分别设置于所述第一移动副和所述第三移动副的纵向外筒的纵向滑道内。
[0009]优选地，所述第二移动副和所述第四移动副均包括横向外筒、横向内筒、横向气动人工肌肉、对接杆和连接片，所述第二移动副和所述第四移动副的连接片分别固定于所述第一移动副和所述第三移动副的纵向外筒的外壁上，所述第二移动副和所述第四移动副的横向内筒的内端分别固定于所述第二移动副和所述第四移动副的连接片上；所述第二移动副和所述第四移动副的横向外筒分别套设在所述第二移动副和所述第四移动副的横向内筒上；所述第二移动副和所述第四移动副的横向气动人工肌肉分别设置于所述第二移动副和所述第四移动副的横向内筒的内部，且所述第二移动副和所述第四移动副的横向气动人工肌肉的充气端分别固定于所述第二移动副和所述第四移动副的连接片上，所述第二移动副和所述第四移动副的横向气动人工肌肉的非充气端与所述第二移动副和所述第四移动副的横向外筒固定连接；所述第二移动副和所述第四移动副的对接杆的固定端与所述第二移动副和所述第四移动副的的横向外筒的端部固定连接；所述第二移动副和所述第四移动副的对接杆的自由端设置有球形万向节。
[0010]优选地，所述第二移动副和所述第四移动副的连接片均设置于气管孔，所述第二移动副和所述第四移动副的横向气动人工肌肉的充气口分别伸出所述第二移动副和所述第四移动副的连接片的气管孔并露出充气口。
[0011]优选地，所述第二移动副和所述第四移动副的横向外筒沿着纵向分别设置纵向滑道，所述第一移动副和所述第三移动副的横向内筒沿着纵向分别设置凸块，当所述第二移动副的横向外筒和所述第四移动副的横向外筒分别套设在所述第一移动副的横向内筒和所述第三移动副的横向内筒的外侧时，所述第一移动副和所述第三移动副的横向内筒的凸块分别设置于所述第二移动副和所述第四移动副的横向外筒的纵向滑道内。
[0012]优选地，所述穿刺针机构包括进针气动人工肌肉，所述穿刺针的固定端和所述进针气动人工肌肉均设置所述进针筒且分别位于所述进针筒的两端；所述进针筒的外壁且沿着该外壁纵向设置有一条球形万向节滑槽，该球形万向节滑槽的横截面为带有缺口的圆弧，所述第二移动副和所述第四移动副的对接杆的球形万向节设置于所述球形万向节滑槽内。
[0013]优选地，所述立板配置有基座，所述立板垂直固定于所述基座上。
[0014]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0015]本专利技术公开了一种气动穿刺手术装置，纵向气动人工肌肉、横向气动人工肌肉和进针气动人工肌肉通过充气或放气来控制纵向气动人工肌肉的伸长或缩短，以控制相连的外筒沿着内筒纵向方向直线移动，第一移动副与第二移动副相互垂直固定连接且第三移动副与第四移动副相互垂直固定连接形成一体，使得第二移动副和第四移动副的对接杆末端的球形万向节二维空间的活动范围变得可控；随着第二移动副和第四移动副的对接杆在各自平面内移动，第二移动副和第四移动副的进针筒的方向也会随之变化，从而能够到调整穿刺针姿态，同时，进针气动人工肌肉末端与穿刺针固定连接，通过控制进针气动人工肌肉伸缩来控制针头的进退。本专利技术公开的气动穿刺手术装置，通过控制压缩机给纵向气动人工肌肉、横向气动人工肌肉和进针气动人工肌肉充入压缩气体，以气动的驱动形式控制穿
刺针的空间位置及其针头的进退，大幅度提高了穿刺手术过程中存在穿刺针的定位准确度，此外，使用气动人工肌肉作为驱动形式，不必用电动作为驱动，因而所使用的零部件可以不采用金属材质，因此该穿刺手术气动装置能够跟随病人一起进行CT扫描，从而实现在穿刺手术的术中进行实时的CT扫描，监测针刺入的位置，方便医生进行调整。
附图说明
[0016]图1为本专利技术实施例1提供的气动穿刺手术机器人装置的结构示意图；
[0017]图2为本专利技术实施例1提供的第一平面移动机构的俯视图；
[0018]图3为本专利技术实施例1提供的第一、第三移动副的爆炸图；
[0019]图4为本专利技术实施例1提供的纵向内筒的横截面的示意图；
[0020]图5为本专利技术实本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种气动穿刺手术装置，其特征在于，包括立板(100)、第一平面移动机构、第二平面移动机构和穿刺针机构，所述第一平面移动机构包括第一移动副(11)和第二移动副(12)，所述第二平面移动机构包括第三移动副(13)和第四移动副(14)，所述穿刺针机构包括进针筒(21)和穿刺针(22)；所述第一移动副(11)和所述第三移动副(13)的固定端设置于所述立板(100)上；所述第二移动副(12)和所述第四移动副(14)分别与所述第一移动副(11)和所述第三移动副(13)的自由端连接；所述第二移动副(12)和所述第四移动副(14)的外端设置于所述进针筒(21)，所述穿刺针(22)设置于所述进针筒(21)上；所述第一移动副(11)、所述第三移动副(13)、所述第二移动副(12)、所述第四移动副(14)和所述进针筒(21)内均设置有一个气动人工肌肉。2.如权利要求1所述的气动穿刺手术装置，其特征在于，所述第一移动副(11)与所述第二移动副(12)相互垂直固定连接；所述第三移动副(13)与所述第四移动副(14)相互垂直固定连接。3.如权利要求1所述的气动穿刺手术装置，其特征在于，所述第一移动副(11)和所述第三移动副(13)均包括纵向外筒(111)、纵向内筒(112)和纵向气动人工肌肉(113)；所述第一移动副(11)和所述第三移动副(13)的纵向内筒(112)一上一下且相互平行固定于所述立板(100)上；所述第一移动副(11)的纵向外筒(111)和所述第三移动副(13)的纵向外筒(111)分别套设在所述第一移动副(11)的纵向内筒(112)和所述第三移动副(13)的纵向内筒(112)的外侧；所述纵向气动人工肌肉(113)的一端设置有充气口，所述第一移动副(11)和所述第三移动副(13)的纵向气动人工肌肉(113)设置于所述第一移动副(11)和所述第三移动副(13)的纵向内筒(112)的内部，且两个纵向气动人工肌肉(113)的充气端均固定于所述立板(100)上，两个纵向气动人工肌肉(113)的非充气端分别与所述第一移动副(11)和所述第三移动副(13)的纵向外筒(111)固定连接。4.如权利要求3所述的气动穿刺手术装置，其特征在于，所述第一移动副(11)和所述第三移动副(13)的纵向外筒(111)的外端均设置有端盖(110)，两个纵向气动人工肌肉(113)的非充气端固定于所述第一移动副(11)和所述第三移动副(13)的端盖(110)上。5.如权利要求3所述的气动穿刺手术装置，其特征在于，所述第一移动副(11)和所述第三移动副(13)的纵向外筒(111)沿着纵向分别设置纵向滑道，所述第一移动副(11)和所述第三移动副(13)的纵向内筒(112)沿着纵向分别设置凸块，当所述第一移动副(11)的纵向外筒(111)和所述第三移动副(13)的纵向外筒(111)分别套设在所述第一移动副(11)的纵向内筒(112)和所述第三移动副(13)的纵向内筒(112)的外侧时，所述第一移动副(11)和所述第三移动副(13)的纵向内筒(112)的凸块分别设置于所述第一移动副(11)和所述第三移动副(13)的纵向外筒(111)的纵向滑道内。
6.如权利要求3所述的气动穿刺手术装置，其特征在于，所述第二移动副(12)和所述第四移动副(14)均包括横向外筒(141)、横向内筒(...

【专利技术属性】
技术研发人员：张辉，陆林，霍力，任超，
申请(专利权)人：中国医学科学院北京协和医院，
类型：发明
国别省市：