基于路侧视觉标签的汽车定位系统和方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于路侧视觉标签的汽车定位系统和方法，系统包括：路侧视觉标签，其设置于预设路段上且布设有第一位置坐标数据；摄像模块，其设置于车辆前方，用于采集车辆行驶过程中的环境图像，所述环境图像包括所述路侧视觉标签对应的图像；车载计算模块，其设置于车辆上并与所述摄像模块连接，用于提取所述环境图像上的路侧视觉标签对应的图像，以及提取所述路侧视觉标签对应的图像上的第二位置坐标数据；计算车辆与所述路侧视觉标签的第一距离，并根据所述第一距离和所述第二位置坐标数据确定汽车当前位置。本发明专利技术能避免发生因GPS位置信息丢失导致车辆无法定位的情况，确保智能汽车定位准确。本发明专利技术可广泛应用于智能交通技术领域。交通技术领域。交通技术领域。

【技术实现步骤摘要】
基于路侧视觉标签的汽车定位系统和方法


[0001]本专利技术涉及智能交通
，尤其是一种基于路侧视觉标签的汽车定位系统和方法。

技术介绍

[0002]智能交通系统是缓解交通拥堵、提高交通安全、改善交通污染的重要技术手段；其中，智能汽车技术是智能交通系统的关键技术之一。环境感知、智能决策和控制执行技术是智能汽车的三大关键技术。智能汽车感知的主要任务之一是确定车辆自身的位置信息，目前主要通过GPS信号进行定位。在实际情况中，由于受通信技术与场景特征约束，智能汽车会经常遇到一些GPS信号丢失场景，尤其是在高架桥、隧道、地下停车场等位置极易丢失GPS信息，因此，容易引发交通安全事故。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种基于路侧视觉标签的汽车定位系统和方法，能够在GPS信号丢失的情况下，确保智能汽车定位准确。
[0004]根据本专利技术第一方面实施例的一种基于路侧视觉标签的汽车定位系统，包括：
[0005]路侧视觉标签，所述路侧视觉标签设置于预设路段上，所述路侧视觉标签上布设有第一位置坐标数据；
[0006]摄像模块，所述摄像模块设置于车辆前方，用于采集车辆行驶过程中的环境图像，所述环境图像包括所述路侧视觉标签对应的图像；
[0007]车载计算模块，所述车载计算模块设置于车辆上并与所述摄像模块连接，用于提取所述环境图像上的路侧视觉标签对应的图像，以及提取所述路侧视觉标签对应的图像上的第二位置坐标数据；计算车辆与所述路侧视觉标签的第一距离，并根据所述第一距离和所述第二位置坐标数据确定汽车当前位置。
[0008]根据本专利技术实施例的一种基于路侧视觉标签的汽车定位系统，至少具有如下有益效果：
[0009]本实施例通过在预设路段设置布设有第一位置坐标数据的路侧视觉标签，接着通过摄像模块采集车辆行驶过程中包含路侧视觉标签对应的图像的环境图像，然后通过车载计算单元提取当前路侧视觉标签对应的图像上的位置坐标数据，并计算车辆与路侧视觉标签的第一距离，并根据第一距离和提取到的位置坐标数据确定汽车当前位置，从而避免发生因GPS位置信息丢失导致车辆无法定位的情况，确保智能汽车定位准确。
[0010]根据本专利技术的一些实施例，所述系统还包括存储模块；所述存储模块设置于车辆上，用于存储所有路侧视觉标签上的第一位置坐标数据。
[0011]根据本专利技术的一些实施例，所述预设路段包括高架桥、隧道和地下停车场。
[0012]根据本专利技术的一些实施例，所述第一位置坐标数据为世界坐标系的位置数据。
[0013]根据本专利技术的一些实施例，所述摄像模块为双目摄像头。
[0014]根据本专利技术的一些实施例，所述计算车辆与所述路侧视觉标签的第一距离，包括：
[0015]计算所述环境图像的第一像素值；
[0016]根据所述第一像素值确定所述路侧视觉标签在所述环境图像上的第二像素值；
[0017]根据所述第二像素值计算车辆与所述路侧视觉标签的第一距离。
[0018]根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述第一距离和所述第二位置坐标数据确定汽车当前位置，包括：
[0019]将所述第一距离转换为世界坐标系上的距离，得到第二距离；
[0020]根据所述第二距离和所述第二位置坐标数据确定汽车当前位置。
[0021]根据本专利技术第二方面实施例的一种基于路侧视觉标签的汽车定位方法，包括以下步骤：
[0022]获取车辆行驶过程中摄像模块采集的环境图像；
[0023]提取所述环境图像中的路侧视觉标签对应的图像；
[0024]提取所述路侧视觉标签对应的图像上的位置坐标数据；
[0025]计算车辆与所述路侧视觉标签的第一距离；
[0026]根据所述第一距离和所述位置坐标数据确定汽车当前位置。
[0027]根据本专利技术的一些实施例，所述计算车辆与所述路侧视觉标签的第一距离，包括：
[0028]计算所述环境图像的第一像素值；
[0029]根据所述第一像素值确定所述路侧视觉标签在所述环境图像上的第二像素值；
[0030]根据所述第二像素值计算车辆与所述路侧视觉标签的第一距离。
[0031]根据本专利技术的一些实施例，所述根据所述第一距离和所述位置坐标数据确定汽车当前位置，包括：
[0032]将所述第一距离转换为世界坐标系上的距离，得到第二距离；
[0033]根据所述第二距离和所述位置坐标数据确定汽车当前位置。
[0034]本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
附图说明
[0035]下面结合附图和实施例对本专利技术做进一步的说明，其中：
[0036]图1为本专利技术实施例的一种基于路侧视觉标签的汽车定位系统的模块框图；
[0037]图2为一种实施例的车辆行驶示意图；
[0038]图3为本专利技术实施例的一种基于路侧视觉标签的汽车定位方法的流程图。
具体实施方式
[0039]下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。
[0040]在本专利技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简
化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0041]在本专利技术的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
[0042]本专利技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属
技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本专利技术中的具体含义。
[0043]本专利技术的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本专利技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0044]参照图1，本专利技术实施例提供了一种基于路侧视觉标签的汽车定位系统，包括路侧视觉标签、摄像模块和车载计算模块，其中，路侧视觉标签设置于预设路段上且在路侧视觉标签上预先布本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于路侧视觉标签的汽车定位系统，其特征在于，包括：路侧视觉标签，所述路侧视觉标签设置于预设路段上，所述路侧视觉标签上布设有第一位置坐标数据；摄像模块，所述摄像模块设置于车辆前方，用于采集车辆行驶过程中的环境图像，所述环境图像包括所述路侧视觉标签对应的图像；车载计算模块，所述车载计算模块设置于车辆上并与所述摄像模块连接，用于提取所述环境图像上的路侧视觉标签对应的图像，以及提取所述路侧视觉标签对应的图像上的第二位置坐标数据；计算车辆与所述路侧视觉标签的第一距离，并根据所述第一距离和所述第二位置坐标数据确定汽车当前位置。2.根据权利要求1所述的一种基于路侧视觉标签的汽车定位系统，其特征在于，所述系统还包括存储模块；所述存储模块设置于车辆上，用于存储所有路侧视觉标签上的第一位置坐标数据。3.根据权利要求1所述的一种基于路侧视觉标签的汽车定位系统，其特征在于，所述预设路段包括高架桥、隧道和地下停车场。4.根据权利要求1所述的一种基于路侧视觉标签的汽车定位系统，其特征在于，所述第一位置坐标数据为世界坐标系的位置数据。5.根据权利要求1所述的一种基于路侧视觉标签的汽车定位系统，其特征在于，所述摄像模块为双目摄像头。6.根据权利要求4所述的一种基于路侧视觉标签的汽车定位系统，其特征在于，所述计算车辆与所述路侧视觉标签的第一距离，包括：计算所述环境图像的第一像素值；根据所述第一像素...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈志军，余锦秋，吴超仲，黄珍，张晶明，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：